5.1.9 坐标系

用户可以通过坐标系来代表不同的物体或边界。例如在机器人运行过程中，可能需要相对于某个对象移动，这个对象可以是机器人周围的桌子、工件、坯料、其他机器或边界，此时使用自定义坐标系来表示这些对象，并对自定义坐标系进行命名以便使用。

【坐标系】界面提供通过点、线、面三种方式来构建新的坐标系，新的坐标系通过 TCP 的位置进行定位，用户选择构建新坐标系的方式后，通过移动 TCP 到目标位姿来示教坐标系位置。

• 点：通过点构建新坐标系。
• 线：通过线构建新坐标系。
• 面：通过面构建新坐标系。
• 删除：删除坐标系。

预定义坐标系

机器人包括两个预定义坐标系，其位姿由机器人自身的配置定义：

• 基座坐标系（Base）： 原点位于机器人机座的中心。

  

• 工具坐标系（Tool）： 原点位于当前 TCP 的中心。

  

通过点构建新坐标系

通过点构建新坐标系，即通过 TCP 示教新坐标系原点的位置，坐标系轴的方向与 TCP 方向相同。该方式通常用来定义机器人的安全边界或全局主配置。

• 单击【点】，创建新的坐标系。

• 单击下方输入框，重命名新坐标系名称。单击【编辑】，通过位置/姿态控制按钮操控机器人，完成设置，单击【确定】保存数据返回【坐标系】界面。仿真模型下方显示设置该点时使用的位姿信息。

• 单击【关节运动到此处】或【直线运动到此处】进入【移动】界面，长按【自动】可使机器人回到构建当前坐标系时使用的位姿。

  

通过线构建新坐标系

通过线构建新坐标系，其坐标系原点由第一点定义；Y 轴为第一点指向第二点的轴；Z 轴为第一点的 Z 轴在垂直于直线的平面上的投影。该方式定义了机器人需要遵循的线。

            

• 单击【线】，创建新的坐标系。

• 单击输入框，重命名新的坐标系。

• 单击 展开列表，依次选择路点，单击【编辑】，通过位置/姿态控制按钮操控机器人，完成设置，单击【确定】保存数据返回【坐标系】界面。

• 单击【关节运动到此处】或【直线运动到此处】进入【移动】界面，长按【自动】可使机器人回到构建当前坐标系时使用的位姿。

  

通过面构建新坐标系

通过面构建新坐标系，又称三点标定法标定坐标系，其坐标系原点由第一点定义；X 轴为第一点指向第二点的轴；第三点落在 XY 平面上，Z 轴垂直于 XY 面，满足右手定则。该方式一般在需要高精度框架时选择使用，例如：机器人相对于桌子进行移动。

          

• 单击【面】，创建新的坐标系。

• 单击输入框，重命名新特征。

• 单击 展开列表，依次选择路点，单击【编辑】，通过位置/姿态控制按钮操控机器人，完成设置，单击【确定】保存数据返回【坐标系】界面。