5.1.4 工具中心点

工具中心点，英文名称为 “Tool Center Point”，可以简写为 “TCP”。由于机器人末端固定的工具的形状、大小不同，比如焊枪、夹爪等，所以需要选择一个点来代表整个工具，并以该点作为工具坐标系（Tool Coordinate System）的原点。当移动机器人到空间某一点时，本质是让工具中心点移动到该点，因此可以说机器人的轨迹运动是工具中心点（TCP）的运动。

工具坐标系原点的标定通常采用四点标定法来标定位置，即保持末端工具位置不变，改变机器人关节角，得到四个标定位置来确定工具坐标系。

工具坐标系方向则使用目标坐标系以及平面上一点法来标定。

【工具中心点】界面可以设置工具坐标系，每个 TCP 都包含相对于工具法兰中心而设定的平移和旋转参数：X、Y 和 Z 坐标指定 TCP 位置；RX、RY、RZ 坐标框定 TCP 方向。当所有值（包括方向）均为零时，TCP 与工具法兰的中心点重合。

• TCP 可视化： 仿真当前设置下的 TCP。
• 工具中心点： 设置与管理 TCP。
• 工具法兰： 显示工具法兰的中心点。

• 当前默认：当前默认的 TCP。
• 默认：设置为默认 TCP。
• 新增：新增 TCP。
• 重命名：重命名选择的 TCP。
• 删除：删除选择的 TCP。
• 位置-测量：TCP 位置辨识向导，用户跟随向导操作使机器人自动计算 TCP 位置。
• 方向-测量：TCP 方向辨识向导，用户跟随向导操作使机器人自动计算 TCP 方向。

设置 TCP

• 方法一：手动输入位置 X、Y、Z 和方向 Rx、Ry、Rz 的值。
• 方法二：使用 TCP 位置/方向辨识向导来确定 TCP 的位置和方向。