4.3.4 圆

【圆】命令，设置机器人末端的 TCP 以恒定的速度进行圆弧运动或圆周运动。采用三点法确定圆弧或圆周，并按照顺序从起始路点运动至结束路点，属于笛卡尔空间轨迹规划。机器人进行圆弧运动或圆周运动时，起点和终点会影响机器人的姿态变化，运动过程中的最大速度和加速度意义同直线运动。

设置

• 【圆】节点需设置 3 个路点：起点（路点_0）、经过点（路点_1）和终点（路点_2）。默认所有路点使用相同的交融半径，关于交融的描述请参见 “4.3.1 移动”。TCP 以恒定速度经过各路点时，机器人不会等待 I/O 或操作员的操作。如果存在 I/O 或操作员操作，则可能导致机器人发生保护性停止。

• 选择与圆相对的方向模式（模式用于定义工具的方向）：

  • 固定模式：工具姿态相对于圆弧路径坐标系保持不变。

    设置位姿	实际位姿

  • 无约束模式：工具姿态呈线性变化，绕空间定轴转动，从起始点姿态变化到目标点姿态。

    设置位姿	实际位姿

  • 经过点模式：工具姿态从起点开始，经过中间点姿态，变化到目标点姿态。

    设置位姿	实际位姿

• 选择圆的轨迹

  • 完整的圆：勾选后，机器人将按照三点法确定的圆进行完整圆运动。取消勾选后，机器人在起点、经过点、终点之间以圆周轨迹运动，运动到终点后以直线轨迹回到起点。
  • 圈数：设置完整圆运动的圈数。