2.4 拖动示教

拖动示教模式下，用户可以手动将机器人拉伸到目标位姿。如果机器人的位姿接近关节极限或安全平面，机器人会产生排斥力。

当机器人进入拖动示教模式时，界面顶部状态栏出现 “拖动示教” 的提示。

2.4.1 进入拖动示教模式：【移动】界面

用户可通过 “移动 > 拖动示教” 进入【拖动示教】界面，长按【启用】按钮至图标变为彩色，进入拖动示教模式，即可拖动机器人到目标位姿。单击【禁用】按钮至图标变为灰色，退出拖动示教模式，机器人保持位姿。

2.4.2 进入拖动示教模式：I/O 动作

用户设置 I/O 后，当该 I/O 接收到有效信号时即可进入拖动示教模式，拖动机器人到目标位姿，该 I/O 口的有效信号消失后即退出拖动示教模式。I/O 部分的设置操作请参见 “5.1.2 I/O 设置”。

2.4.3 进入拖动示教模式：示教器按钮

用户按住示教器上的按钮，进入拖动示教模式，即可拖动机器人到目标位姿。松开按钮，退出拖动示教模式，机器人保持位姿。该功能可通过 “配置 > 安全 > 三档位开关” 进行设置，具体请参见 “5.2.5 三档位开关”。

2.4.4* 进入拖动示教模式：机械臂末端按钮

该功能仅部分型号机械臂支持，具体请参见硬件用户手册。

当机械臂末端装有拖动示教按钮时，用户可按住机械臂末端的拖动示教按钮，进入拖动示教模式，即可拖动机器人到目标位姿。松开按钮，退出拖动示教模式，机器人保持位姿。