5.1.2 I/O 设置
【I/O 设置】可设置供用户使用的 I/O 口的功能，包括数字 I/O、模拟 I/O、工具 I/O 口等。部分型号控制器的安全 I/O 未赋值时可做普通 I/O 使用，具体请参见硬件用户手册。
- 筛选：根据信号类型筛选 I/O 列表中的显示，信号类型包括模拟、数字、工具、Modbus 等。
- 输入/输出：显示/设置所有用户可使用的 I/O。
- 当前选择：显示当前选择的 I/O 名称。单击可重命名该名称。
- 恢复默认：重命名 I/O 名称后会出现该按钮，单击可恢复默认 I/O 名称。
- 动作：设置当输入口接收到信号时触发的动作，单击出现下拉框，在下拉框中选择系统预定义的动作。
- 程序中的动作：设置当输出口发出信号时触发的动作，单击出现下拉框，在下拉框中选择系统预定义的动作。
- I/O 选项卡控制：设置 I/O 是否能够在【I/O】界面手动控制。
- 启用：允许在【I/O】界面手动控制该输出口的信号。
- 仅限手动模式：仅当在手动模式下，允许在【I/O】界面手动控制该输出口的信号。（状态为 “*”）
- 禁用：禁止在【I/O】界面手动控制该输出口的信号。（状态为 “-”）
系统预定义的状态
| 动作 | 说明 |
|---|---|
| 无 | 无动作触发 |
| 拖动示数 | 电平触发。当连接逻辑高电平信号时，机器人进入拖动示教模式。
* 如果存在其他不允许拖动示教的条件，则忽略输入。 * 手动模式下有效。 |
| 移动至原点 | 电平触发。当连接逻辑高电平信号时，机器人关节运动到原点。
* 机器人运动过程中，需保持逻辑高，否则机器人将停止运动。 * 联动模式下有效。 |
| 开始程序 | 边缘触发。在上升沿启动当前加载的程序。
* 联动模式下有效。 |
| 停止程序 | 边缘触发。在上升沿时停止当前运行的程序。
* 联动模式下有效。 |
| 暂停程序 | 边缘触发。在上升沿时暂停当前运行的程序。
* 联动模式下有效。 |
| 恢复程序 | 边缘触发。在上升沿时恢复运行暂停的程序。
* 联动模式下有效。 |
| 弹窗解除 | 边缘触发。在上升沿时解除当前弹窗窗口。
* 联动模式下有效。 |
| 机器人上电 | 边缘触发。
* 机器人断电状态下，在上升沿时上电。机器人从断电状态转为空闲状态。 * 机器人空闲状态下，在上升沿时释放刹车。机器人从空闲状态转为运行状态。 * 联动模式下有效。 |
| 机器人断电 | 边缘触发。机器人运行或空闲状态下，在上升沿时机断电。机器人从运行或空闲状态转为断电状态。
* 联动模式下有效。 |
| 程序中的动作 | 信号状态 |
|---|---|
| 无 | 无动作 |
| 停止时低 | 在程序执行完成或终止时，置为逻辑低。 |
| 停止时高 | 在程序执行完成或终止时，置为逻辑高。 |
| 运行时高-不运行时低 | 在程序正在执行时，置为逻辑高；
程序停止或暂停时，置为逻辑低。 |
| 暂停时高 | 在程序暂停时，置为逻辑高。 |
| 到达原点 | 当机械臂关节空间位置到达原点时，置为逻辑高。 |
| 拖动示教 | 在机器人处于拖动示教模式时，置为逻辑高。 |
| 机器人上电 | 在机械臂接通电源时，置为逻辑高。 |
| 内部紧急停止 | 当机器人固有的急停装置触发急停时，置为逻辑高。
* 机器人固有的急停装置包括示教器急停、控制柜急停、固定急停输入。 * 连接另一个机器人的紧急停止输入，可以实现共享机器人停止。 |
| 外部紧急停止 | 当外部急停装置触发急停时，置为逻辑高。
* 外部急停装置可通过安全 I/O 的 “紧急停止” 输入来配置。 |
| 系统错误 | 当发生故障、超限、急停、安全停止、防护停止时，置为逻辑高。 |
| 非系统错误 | 当系统处于正常模式、缩减模式和恢复模式时，置为逻辑高。 |
| 机器人可操作 | 当机器人上电并释放刹车，处于运行状态时，置为逻辑高。 |
| 程序中的动作 | 信号状态 |
|---|---|
| 无 | 无动作 |
| 停止时为 “最小值” | 程序执行完成或终止时，输出最小电压。 |
| 停止时为 “最大值” | 程序执行完成或终止时，输出最大电压 |
| 运行时最大-不运行时最小 | 程序正在执行时，输出最大电压；
程序停止或暂停时，输出最小电压。 |
| 暂停时最大 | 在程序暂停时，输出最大电压。 |
| 处于原点时最大 | 当机械臂关节空间位置到达原点时，输出最大电压。 |
| 拖动示教时最大 | 在机器人处于拖动示教模式时，输出最大电压。 |
| 机器人上电时最大 | 在机械臂接通电源时，输出最大电压。 |
| 当内部紧急停止时最大 | 当机器人固有的急停装置触发急停时，输出最大电压。
* 机器人固有的急停装置包括示教器急停、控制柜急停、固定急停输入。 * 连接另一个机器人的紧急停止输入，可以实现共享机器人停止。 |
| 当外部紧急停止时最大 | 当外部急停装置触发急停时，输出最大电压。
* 外部急停装置可通过安全 I/O 的 “紧急停止” 输入来配置。 |
| 系统错误时最大 | 当发生故障、超限、急停、安全停止、防护停止时，输出最大电压。 |
| 非系统错误时最大 | 当系统处于正常模式、缩减模式和恢复模式时，输出最大电压。 |
| 机器人可操作时最大 | 当机器人上电并释放刹车，处于运行状态时，输出最大电压。 |