4.3.5 直到

【直到】命令，设置触发运动停止的条件，可以为单个动作添加多个停止条件，当满足第一个停止条件时，运动停止。用户可在【方向】节点或【路点】节点下添加【直到】节点，设置机器人的运行停止条件。

设置停止条件

• 表达式：指定 I/O、变量或脚本函数做为停止条件，当满足表达式的条件时，机器人停止移动。

• 工具接触：机器人会一直移动，直到检测到对工具的撞击，机器人将以确定的减速停止。

  默认移动速度对于接触检测来说太高。在工具接触条件生效之前，较快的移动速度会导致机器人发生碰撞进而触发保护性停止。为了避免触发保护性停止，建议工具速度小于 3.9 mm/s²。

• I/O 输入：通过数字输入或模拟输入来触发机器人【直到】停止。例如，设置直到数字输入 DI02 为低电平，则当机器人在移动时接收到 DI02 的低电平信号，运动停止。

• 距离：机器人沿指定方向移动，在【距离】处停止。

  • 在该点停止：如果到达该路点，机器人将停止运动。
  • 使用交融半径：如果该节点之后还有其他路点，机器人将不停止，平滑运行至下一个节点。

• 到达路点：当【直到】直接在【路点】节点下插入时出现该选项，可在【直到到达】节点内添加其他动作。当机器人到达【路点】节点时，执行【直到到达】节点内的动作。

• 添加动作：勾选后，可添加【直到】条件满足时的动作。如果没有定义，则程序执行程序树中的下一个节点。