4.1.3 变量

【变量】界面显示正在运行工程的基坐标系、工具坐标系、路点关节角、工具末端 TCP 位姿以及程序和配置中所有的变量和值，与 “主页 > 变量” 的显示一致。

变量种类

• 程序变量：该变量仅适用于正在运行的程序，且变量值在程序停止后即丢失，属于常规程序变量，具体请参见 “4.3.6 赋值”。
• 配置变量：该变量可以用于多个程序，且变量名和变量值在机器人安装期间持续存在，属于保持型变量，具体请参见 “5.1.7 变量”。
• 脚本变量：该变量来自脚本文件，可被赋予不同的变量类型。脚本变量不出现在【编程】界面或【配置】界面中。机器人程序使用脚本变量来存储有关路点的信息。

以系统是否保存变量值、变量是否可应用于多个程序为分类标准，变量可以分为以下两种类型：

• 保持型变量：这些变量可以用于多个程序，且变量名和变量值在机器人安装期间持续存在。保持型变量在 AUBO SCOPE 软件或者控制器重启后会保持它们的值，如配置变量。
• 常规程序变量：这些变量仅适用于运行程序，且变量值在程序停止后即丢失，如程序变量。

数据类型

• 布尔型（Bool）：布尔型变量，其变量值为 true/false。

• 整型（Int）：整型变量，其变量值为整数。

• 浮点型（Float）：浮点型变量，其变量值为浮点数值。

• 字符串型（String）：字符串型变量，其变量值为字符串类型值，需使用单引号 ' 或双引号 " 包裹。

• 位置型（Pose）：位置型变量，其变量值为机器人路点信息，包含 6 位参数，分两种情况：

  • 在直线运动下，位置型变量的前 3 位为位置参数，单位为 mm，后 3 位为姿态参数，单位为 rad。
  • 在关节运动下，位置型变量的 6 位参数分别为六个关节的角度，单位为弧度。