类
class	AuboApi

class	AuboException
	自定义异常类 AuboException 更多...

class	AxisInterface
	外部轴API接口更多...

struct	CircleParameters
	圆周运动参数定义更多...

struct	Enveloping

class	ForceControl
	力控接口抽象类更多...

class	IoControl
	IoControl类提供了一系列的接口对机器人标配的一些数字、模拟IO进行配置，输出状态设置、读取更多...

class	Math

class	MotionControl
	MotionControl类更多...

class	RegisterControl
	通用寄存器更多...

class	RobotAlgorithm
	机器人算法相关的对外接口更多...

class	RobotConfig

class	RobotInterface

class	RobotManage

struct	RobotMsg

struct	RobotSafetyParameterRange

class	RobotState

struct	RtdeRecipe
	RTDE菜单更多...

class	RuntimeMachine
	The RuntimeMachine class. 更多...

class	Serial

class	Socket

struct	SpiralParameters

class	SyncMove

class	SystemInfo

class	Trace
	提供给控制器扩展程序的日志记录系统更多...

struct	TrajConfig
	用于负载辨识的轨迹配置更多...

类型定义
using	AuboApiPtr = std::shared_ptr< AuboApi >

using	AxisInterfacePtr = std::shared_ptr< AxisInterface >

using	MathPtr = std::shared_ptr< Math >

using	RegisterControlPtr = std::shared_ptr< RegisterControl >

using	ForceControlPtr = std::shared_ptr< ForceControl >

using	IoControlPtr = std::shared_ptr< IoControl >

using	MotionControlPtr = std::shared_ptr< MotionControl >

using	RobotAlgorithmPtr = std::shared_ptr< RobotAlgorithm >

using	RobotConfigPtr = std::shared_ptr< RobotConfig >

using	RobotManagePtr = std::shared_ptr< RobotManage >

using	RobotStatePtr = std::shared_ptr< RobotState >

using	RobotInterfacePtr = std::shared_ptr< RobotInterface >

using	RuntimeMachinePtr = std::shared_ptr< RuntimeMachine >

using	SerialPtr = std::shared_ptr< Serial >

using	SocketPtr = std::shared_ptr< Socket >

typedef std::unordered_set< std::string >	TaskSet

using	SyncMovePtr = std::shared_ptr< SyncMove >

using	SystemInfoPtr = std::shared_ptr< SystemInfo >

using	TracePtr = std::shared_ptr< Trace >

using	Vector3d = std::array< double, 3 >

using	Vector4d = std::array< double, 4 >

using	Vector3f = std::array< float, 3 >

using	Vector4f = std::array< float, 4 >

using	Vector6f = std::array< float, 6 >

using	ResultWithErrno = std::tuple< std::vector< double >, int >

using	ResultWithErrno1 = std::tuple< std::vector< std::vector< double >>, int >

using	Payload = std::tuple< double, std::vector< double >, std::vector< double >, std::vector< double >>

using	ForceSensorCalibResult = std::tuple< std::vector< double >, std::vector< double >, double, std::vector< double >>

using	ForceSensorCalibResultWithError = std::tuple< std::vector< double >, std::vector< double >, double, std::vector< double >, double >

using	DynamicsModel = std::tuple< std::vector< double >, std::vector< double >, std::vector< double >>

using	Box = std::vector< double >

using	Cylinder = std::vector< double >

using	Sphere = std::vector< double >

using	RobotMsgVector = std::vector< RobotMsg >

枚举
enum	PathBufferType { PathBuffer_TOPPRA = 1, PathBuffer_CubicSpline = 2, PathBuffer_JointSpline = 3 }
	pathBuffer类型更多...

enum	AuboErrorCodes : int { ENUM_AuboErrorCodes_DECLARES }

enum	RuntimeState : int { RuntimeState::ENUM_RuntimeState_DECLARES }

enum	RobotModeType : int { RobotModeType::ENUM_RobotModeType_DECLARES }

enum	AxisModeType : int { AxisModeType::ENUM_AxisModeType_DECLARES }

enum	SafetyModeType : int { SafetyModeType::ENUM_SafetyModeType_DECLARES }
	安全状态: 更多...

enum	OperationalModeType : int { OperationalModeType::ENUM_OperationalModeType_DECLARES }
	操作模式更多...

enum	RobotControlModeType : int { RobotControlModeType::ENUM_RobotControlModeType_DECLARES }
	机器人控制模式更多...

enum	JointServoModeType : int { JointServoModeType::ENUM_JointServoModeType_DECLARES }
	关节伺服模式更多...

enum	JointStateType : int { JointStateType::ENUM_JointStateType_DECLARES }
	关节状态更多...

enum	StandardOutputRunState : int { StandardOutputRunState::ENUM_StandardOutputRunState_DECLARES }
	标准输出运行状态更多...

enum	StandardInputAction : int { StandardInputAction::ENUM_StandardInputAction_DECLARES }
	The StandardInputAction enum. 更多...

enum	SafetyInputAction : int { SafetyInputAction::ENUM_SafetyInputAction_DECLARES }

enum	SafetyOutputRunState : int { SafetyOutputRunState::ENUM_SafetyOutputRunState_DECLARES }

enum	TaskFrameType { ENUM_TaskFrameType_DECLARES }

enum	EnvelopingShape : int { ENUM_EnvelopingShape_DECLARES }

enum	PayloadIdentifyMoveAxis : int { ENUM_PayloadIdentifyMoveAxis_DECLARES }

enum	TraceLevel { ENUM_TraceLevel_DECLARES }

enum	SafeguedStopType : int { ENUM_SafeguedStopType_DECLARES }

enum	ForceControlState { ForceControlState::Stopped, ForceControlState::Starting, ForceControlState::Stropping, ForceControlState::Running }

enum	RefFrameType { RefFrameType::None, RefFrameType::Tool, RefFrameType::Path, RefFrameType::Base }

enum	error_type { parse_error = -32700, invalid_request = -32600, method_not_found = -32601, invalid_params = -32602, internal_error = -32603, server_error, invalid }
	异常类型更多...

enum	ExceptionCode { EC_DISCONNECTED = -1, EC_NOT_LOGINED = -2, EC_INVAL_SOCKET = -3, EC_REQUEST_BUSY = -4, EC_SEND_FAILED = -5, EC_RECV_TIMEOUT = -6, EC_RECV_ERROR = -7, EC_PARSE_ERROR = -8, EC_INVALID_REQUEST = -9, EC_METHOD_NOT_FOUND = -10, EC_INVALID_PARAMS = -11, EC_INTERNAL_ERROR = -12, EC_SERVER_ERROR = -13, EC_INVALID = -14 }
	异常码更多...

函数
std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, const RobotSafetyParameterRange &vd)

std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, CircleParameters p)

std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, SpiralParameters p)

std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, Enveloping p)

std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, TrajConfig p)

const char *	returnValue2Str (int retval)

类型定义说明

using arcs::common_interface::AuboApiPtr = typedef std::shared_ptr<AuboApi>

在文件 aubo_api.h 第 204 行定义.

using arcs::common_interface::AxisInterfacePtr = typedef std::shared_ptr<AxisInterface>

在文件 axis_interface.h 第 192 行定义.

using arcs::common_interface::Box = typedef std::vector<double>

在文件 type_def.h 第 686 行定义.

using arcs::common_interface::Cylinder = typedef std::vector<double>

在文件 type_def.h 第 693 行定义.

using arcs::common_interface::DynamicsModel = typedef std::tuple<std::vector<double>, std::vector<double>, std::vector<double>>

在文件 type_def.h 第 678 行定义.

using arcs::common_interface::ForceControlPtr = typedef std::shared_ptr<ForceControl>

在文件 force_control.h 第 984 行定义.

using arcs::common_interface::ForceSensorCalibResult = typedef std::tuple<std::vector<double>, std::vector<double>, double, std::vector<double>>

在文件 type_def.h 第 669 行定义.

using arcs::common_interface::ForceSensorCalibResultWithError = typedef std::tuple<std::vector<double>, std::vector<double>, double, std::vector<double>, double>

在文件 type_def.h 第 674 行定义.

using arcs::common_interface::IoControlPtr = typedef std::shared_ptr<IoControl>

在文件 io_control.h 第 1614 行定义.

using arcs::common_interface::MathPtr = typedef std::shared_ptr<Math>

在文件 math.h 第 388 行定义.

using arcs::common_interface::MotionControlPtr = typedef std::shared_ptr<MotionControl>

在文件 motion_control.h 第 1616 行定义.

using arcs::common_interface::Payload = typedef std::tuple<double, std::vector<double>, std::vector<double>, std::vector<double>>

在文件 type_def.h 第 664 行定义.

using arcs::common_interface::RegisterControlPtr = typedef std::shared_ptr<RegisterControl>

在文件 register_control.h 第 1197 行定义.

using arcs::common_interface::ResultWithErrno = typedef std::tuple<std::vector<double>, int>

在文件 type_def.h 第 659 行定义.

using arcs::common_interface::ResultWithErrno1 = typedef std::tuple<std::vector<std::vector<double>>, int>

在文件 type_def.h 第 660 行定义.

using arcs::common_interface::RobotAlgorithmPtr = typedef std::shared_ptr<RobotAlgorithm>

在文件 robot_algorithm.h 第 490 行定义.

using arcs::common_interface::RobotConfigPtr = typedef std::shared_ptr<RobotConfig>

在文件 robot_config.h 第 1218 行定义.

using arcs::common_interface::RobotInterfacePtr = typedef std::shared_ptr<RobotInterface>

在文件 robot_interface.h 第 207 行定义.

using arcs::common_interface::RobotManagePtr = typedef std::shared_ptr<RobotManage>

在文件 robot_manage.h 第 546 行定义.

using arcs::common_interface::RobotMsgVector = typedef std::vector<RobotMsg>

在文件 type_def.h 第 710 行定义.

using arcs::common_interface::RobotStatePtr = typedef std::shared_ptr<RobotState>

在文件 robot_state.h 第 1285 行定义.

using arcs::common_interface::RuntimeMachinePtr = typedef std::shared_ptr<RuntimeMachine>

在文件 runtime_machine.h 第 514 行定义.

using arcs::common_interface::SerialPtr = typedef std::shared_ptr<Serial>

在文件 serial.h 第 238 行定义.

using arcs::common_interface::SocketPtr = typedef std::shared_ptr<Socket>

在文件 socket.h 第 308 行定义.

using arcs::common_interface::Sphere = typedef std::vector<double>

在文件 type_def.h 第 698 行定义.

using arcs::common_interface::SyncMovePtr = typedef std::shared_ptr<SyncMove>

在文件 sync_move.h 第 213 行定义.

using arcs::common_interface::SystemInfoPtr = typedef std::shared_ptr<SystemInfo>

在文件 system_info.h 第 182 行定义.

typedef std::unordered_set<std::string> arcs::common_interface::TaskSet

在文件 sync_move.h 第 36 行定义.

using arcs::common_interface::TracePtr = typedef std::shared_ptr<Trace>

在文件 trace.h 第 154 行定义.

using arcs::common_interface::Vector3d = typedef std::array<double, 3>

在文件 type_def.h 第 29 行定义.

using arcs::common_interface::Vector3f = typedef std::array<float, 3>

在文件 type_def.h 第 31 行定义.

using arcs::common_interface::Vector4d = typedef std::array<double, 4>

在文件 type_def.h 第 30 行定义.

using arcs::common_interface::Vector4f = typedef std::array<float, 4>

在文件 type_def.h 第 32 行定义.

using arcs::common_interface::Vector6f = typedef std::array<float, 6>

在文件 type_def.h 第 33 行定义.

枚举类型说明

enum arcs::common_interface::AuboErrorCodes : int

枚举值
ENUM_AuboErrorCodes_DECLARES

在文件 type_def.h 第 423 行定义.

enum arcs::common_interface::AxisModeType : int

strong

枚举值
ENUM_AxisModeType_DECLARES

在文件 type_def.h 第 438 行定义.

enum arcs::common_interface::EnvelopingShape : int

枚举值
ENUM_EnvelopingShape_DECLARES

在文件 type_def.h 第 515 行定义.

enum arcs::common_interface::error_type

异常类型

枚举值
parse_error	解析错误
invalid_request	无效请求
method_not_found	方法未找到
invalid_params	无效参数
internal_error	内部错误
server_error	服务器错误
invalid	无效

在文件 type_def.h 第 723 行定义.

enum arcs::common_interface::ExceptionCode

异常码

枚举值
EC_DISCONNECTED	断开连接
EC_NOT_LOGINED	未登录
EC_INVAL_SOCKET	无效套接字
EC_REQUEST_BUSY	请求繁忙
EC_SEND_FAILED	发送失败
EC_RECV_TIMEOUT	接收超时
EC_RECV_ERROR	接收错误
EC_PARSE_ERROR	解析错误
EC_INVALID_REQUEST	无效请求
EC_METHOD_NOT_FOUND	方法未找到
EC_INVALID_PARAMS	无效参数
EC_INTERNAL_ERROR	内部错误
EC_SERVER_ERROR	服务器错误
EC_INVALID	无效

在文件 type_def.h 第 735 行定义.

enum arcs::common_interface::ForceControlState

strong

枚举值
Stopped
Starting
Stropping
Running

在文件 type_def.h 第 575 行定义.

enum arcs::common_interface::JointServoModeType : int

strong

关节伺服模式

枚举值
ENUM_JointServoModeType_DECLARES

在文件 type_def.h 第 471 行定义.

enum arcs::common_interface::JointStateType : int

strong

关节状态

枚举值
ENUM_JointStateType_DECLARES

在文件 type_def.h 第 479 行定义.

enum arcs::common_interface::OperationalModeType : int

strong

操作模式

枚举值
ENUM_OperationalModeType_DECLARES

在文件 type_def.h 第 455 行定义.

enum arcs::common_interface::PathBufferType

pathBuffer类型

枚举值
PathBuffer_TOPPRA	1: toppra 时间最优路径规划
PathBuffer_CubicSpline	2: cubic_spline(录制的轨迹)
PathBuffer_JointSpline	3: 关节B样条插值，最少三个点

在文件 motion_control.h 第 24 行定义.

enum arcs::common_interface::PayloadIdentifyMoveAxis : int

枚举值
ENUM_PayloadIdentifyMoveAxis_DECLARES

在文件 type_def.h 第 520 行定义.

enum arcs::common_interface::RefFrameType

strong

枚举值
None
Tool	工具坐标系
Path	轨迹坐标系
Base	基坐标系

在文件 type_def.h 第 583 行定义.

enum arcs::common_interface::RobotControlModeType : int

strong

机器人控制模式

枚举值
ENUM_RobotControlModeType_DECLARES

在文件 type_def.h 第 463 行定义.

enum arcs::common_interface::RobotModeType : int

strong

枚举值
ENUM_RobotModeType_DECLARES

在文件 type_def.h 第 433 行定义.

enum arcs::common_interface::RuntimeState : int

strong

枚举值
ENUM_RuntimeState_DECLARES

在文件 type_def.h 第 428 行定义.

enum arcs::common_interface::SafeguedStopType : int

枚举值
ENUM_SafeguedStopType_DECLARES

在文件 type_def.h 第 530 行定义.

enum arcs::common_interface::SafetyInputAction : int

strong

枚举值
ENUM_SafetyInputAction_DECLARES

在文件 type_def.h 第 500 行定义.

enum arcs::common_interface::SafetyModeType : int

strong

安全状态:

枚举值
ENUM_SafetyModeType_DECLARES

在文件 type_def.h 第 447 行定义.

enum arcs::common_interface::SafetyOutputRunState : int

strong

枚举值
ENUM_SafetyOutputRunState_DECLARES

在文件 type_def.h 第 505 行定义.

enum arcs::common_interface::StandardInputAction : int

strong

The StandardInputAction enum.

枚举值
ENUM_StandardInputAction_DECLARES

在文件 type_def.h 第 495 行定义.

enum arcs::common_interface::StandardOutputRunState : int

strong

标准输出运行状态

枚举值
ENUM_StandardOutputRunState_DECLARES

在文件 type_def.h 第 487 行定义.

enum arcs::common_interface::TaskFrameType

枚举值
ENUM_TaskFrameType_DECLARES

在文件 type_def.h 第 510 行定义.

enum arcs::common_interface::TraceLevel

枚举值
ENUM_TraceLevel_DECLARES

在文件 type_def.h 第 525 行定义.

函数说明

std::ostream& arcs::common_interface::operator<<	(	std::ostream &	os,
		const RobotSafetyParameterRange &	vd
	)

inline

在文件 type_def.h 第 175 行定义.

std::ostream& arcs::common_interface::operator<<	(	std::ostream &	os,
		CircleParameters	p
	)

inline

在文件 type_def.h 第 606 行定义.

std::ostream& arcs::common_interface::operator<<	(	std::ostream &	os,
		SpiralParameters	p
	)

inline

在文件 type_def.h 第 620 行定义.

std::ostream& arcs::common_interface::operator<<	(	std::ostream &	os,
		Enveloping	p
	)

inline

在文件 type_def.h 第 636 行定义.

std::ostream& arcs::common_interface::operator<<	(	std::ostream &	os,
		TrajConfig	p
	)

inline

在文件 type_def.h 第 653 行定义.

const char* arcs::common_interface::returnValue2Str ( int retval )

inline

在文件 type_def.h 第 788 行定义.

参考 ENUM_AuboErrorCodes_DECLARES.