arcs::common_interface 命名空间参考

类
class	AuboApi
class	AuboException
	自定义异常类 AuboException 更多...
class	AxisInterface
	外部轴API接口 更多...
struct	CircleParameters
	圆周运动参数定义 更多...
struct	Enveloping
class	ForceControl
	力控接口抽象类 更多...
class	IoControl
	IoControl类提供了一系列的接口对机器人标配的一些数字、模拟IO进行配置，输出状态设置、读取 更多...
class	Math
class	MotionControl
	MotionControl 更多...
class	RegisterControl
	通用寄存器 更多...
class	RobotAlgorithm
	机器人算法相关的对外接口 更多...
class	RobotConfig
class	RobotInterface
class	RobotManage
struct	RobotMsg
struct	RobotSafetyParameterRange
class	RobotState
struct	RtdeRecipe
	RTDE菜单 更多...
class	RuntimeMachine
	The RuntimeMachine class 更多...
class	Serial
class	Socket
struct	SpiralParameters
class	SyncMove
class	SystemInfo
class	Trace
	提供给控制器扩展程序的日志记录系统 更多...
struct	TrajConfig
	用于负载辨识的轨迹配置 更多...
struct	WObjectData

类型定义
using	AuboApiPtr = std::shared_ptr< AuboApi >
using	AxisInterfacePtr = std::shared_ptr< AxisInterface >
using	MathPtr = std::shared_ptr< Math >
using	RegisterControlPtr = std::shared_ptr< RegisterControl >
using	ForceControlPtr = std::shared_ptr< ForceControl >
using	IoControlPtr = std::shared_ptr< IoControl >
using	MotionControlPtr = std::shared_ptr< MotionControl >
using	RobotAlgorithmPtr = std::shared_ptr< RobotAlgorithm >
using	RobotConfigPtr = std::shared_ptr< RobotConfig >
using	RobotManagePtr = std::shared_ptr< RobotManage >
using	RobotStatePtr = std::shared_ptr< RobotState >
using	RobotInterfacePtr = std::shared_ptr< RobotInterface >
using	RuntimeMachinePtr = std::shared_ptr< RuntimeMachine >
using	SerialPtr = std::shared_ptr< Serial >
using	SocketPtr = std::shared_ptr< Socket >
typedef std::unordered_set< std::string >	TaskSet
using	SyncMovePtr = std::shared_ptr< SyncMove >
using	SystemInfoPtr = std::shared_ptr< SystemInfo >
using	TracePtr = std::shared_ptr< Trace >
using	Vector3d = std::array< double, 3 >
using	Vector4d = std::array< double, 4 >
using	Vector3f = std::array< float, 3 >
using	Vector4f = std::array< float, 4 >
using	Vector6f = std::array< float, 6 >
using	ResultWithErrno = std::tuple< std::vector< double >, int >
using	ResultWithErrno1 = std::tuple< std::vector< std::vector< double > >, int >
using	Payload = std::tuple< double, std::vector< double >, std::vector< double >, std::vector< double > >
using	ForceSensorCalibResult = std::tuple< std::vector< double >, std::vector< double >, double, std::vector< double > >
using	ForceSensorCalibResultWithError = std::tuple< std::vector< double >, std::vector< double >, double, std::vector< double >, double >
using	DynamicsModel = std::tuple< std::vector< double >, std::vector< double >, std::vector< double > >
using	Box = std::vector< double >
using	Cylinder = std::vector< double >
using	Sphere = std::vector< double >
using	RobotMsgVector = std::vector< RobotMsg >

枚举
enum	PathBufferType {   PathBuffer_TOPPRA = 1 , PathBuffer_CubicSpline = 2 , PathBuffer_JointSpline = 3 , PathBuffer_JointSplineC = 4 ,   PathBuffer_JointBSpline = 5 , PathBuffer_JointBSplineC = 6 }
	pathBuffer类型 更多...
enum	AuboErrorCodes : int { ENUM_AuboErrorCodes_DECLARES }
enum class	RuntimeState : int { ENUM_RuntimeState_DECLARES }
enum class	RobotModeType : int { ENUM_RobotModeType_DECLARES }
enum class	AxisModeType : int { ENUM_AxisModeType_DECLARES }
enum class	SafetyModeType : int { ENUM_SafetyModeType_DECLARES }
	安全状态: 更多...
enum class	OperationalModeType : int { ENUM_OperationalModeType_DECLARES }
	操作模式 更多...
enum class	RobotControlModeType : int { ENUM_RobotControlModeType_DECLARES }
	机器人控制模式 更多...
enum class	JointServoModeType : int { ENUM_JointServoModeType_DECLARES }
	关节伺服模式 更多...
enum class	JointStateType : int { ENUM_JointStateType_DECLARES }
	关节状态 更多...
enum class	StandardOutputRunState : int { ENUM_StandardOutputRunState_DECLARES }
	标准输出运行状态 更多...
enum class	StandardInputAction : int { ENUM_StandardInputAction_DECLARES }
	The StandardInputAction enum 更多...
enum class	SafetyInputAction : int { ENUM_SafetyInputAction_DECLARES }
enum class	SafetyOutputRunState : int { ENUM_SafetyOutputRunState_DECLARES }
enum	TaskFrameType { ENUM_TaskFrameType_DECLARES }
enum	EnvelopingShape : int { ENUM_EnvelopingShape_DECLARES }
enum	PayloadIdentifyMoveAxis : int { ENUM_PayloadIdentifyMoveAxis_DECLARES }
enum	TraceLevel { ENUM_TraceLevel_DECLARES }
enum	SafeguedStopType : int { ENUM_SafeguedStopType_DECLARES }
enum	RobotEmergencyStopType : int { ENUM_RobotEmergencyStopType_DECLARES }
enum class	ForceControlState { Stopped , Starting , Stropping , Running }
enum class	RefFrameType { None , Tool , Path , Base }
enum	error_type {   parse_error = -32700 , invalid_request = -32600 , method_not_found = -32601 , invalid_params = -32602 ,   internal_error = -32603 , server_error , invalid }
	异常类型 更多...
enum	ExceptionCode {   EC_DISCONNECTED = -1 , EC_NOT_LOGINED = -2 , EC_INVAL_SOCKET = -3 , EC_REQUEST_BUSY = -4 ,   EC_SEND_FAILED = -5 , EC_RECV_TIMEOUT = -6 , EC_RECV_ERROR = -7 , EC_PARSE_ERROR = -8 ,   EC_INVALID_REQUEST = -9 , EC_METHOD_NOT_FOUND = -10 , EC_INVALID_PARAMS = -11 , EC_INTERNAL_ERROR = -12 ,   EC_SERVER_ERROR = -13 , EC_INVALID = -14 }
	异常码 更多...

函数
std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, const RobotSafetyParameterRange &vd)
std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, WObjectData p)
std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, CircleParameters p)
std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, SpiralParameters p)
std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, Enveloping p)
std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, TrajConfig p)
const char *	returnValue2Str (int retval)

类型定义说明

AuboApiPtr

using arcs::common_interface::AuboApiPtr = typedef std::shared_ptr<AuboApi>

在文件 aubo_api.h 第 352 行定义.

AxisInterfacePtr

using arcs::common_interface::AxisInterfacePtr = typedef std::shared_ptr<AxisInterface>

在文件 axis_interface.h 第 346 行定义.

Box

using arcs::common_interface::Box = typedef std::vector<double>

在文件 type_def.h 第 752 行定义.

Cylinder

using arcs::common_interface::Cylinder = typedef std::vector<double>

在文件 type_def.h 第 759 行定义.

DynamicsModel

using arcs::common_interface::DynamicsModel = typedef std::tuple<std::vector<double>, std::vector<double>, std::vector<double> >

在文件 type_def.h 第 743 行定义.

ForceControlPtr

using arcs::common_interface::ForceControlPtr = typedef std::shared_ptr<ForceControl>

在文件 force_control.h 第 2381 行定义.

ForceSensorCalibResult

using arcs::common_interface::ForceSensorCalibResult = typedef std::tuple<std::vector<double>, std::vector<double>, double, std::vector<double> >

在文件 type_def.h 第 733 行定义.

ForceSensorCalibResultWithError

using arcs::common_interface::ForceSensorCalibResultWithError = typedef std::tuple<std::vector<double>, std::vector<double>, double, std::vector<double>, double>

在文件 type_def.h 第 738 行定义.

IoControlPtr

using arcs::common_interface::IoControlPtr = typedef std::shared_ptr<IoControl>

在文件 io_control.h 第 4137 行定义.

MathPtr

using arcs::common_interface::MathPtr = typedef std::shared_ptr<Math>

在文件 math.h 第 905 行定义.

MotionControlPtr

using arcs::common_interface::MotionControlPtr = typedef std::shared_ptr<MotionControl>

在文件 motion_control.h 第 5094 行定义.

Payload

using arcs::common_interface::Payload = typedef std::tuple<double, std::vector<double>, std::vector<double>, std::vector<double> >

在文件 type_def.h 第 729 行定义.

RegisterControlPtr

using arcs::common_interface::RegisterControlPtr = typedef std::shared_ptr<RegisterControl>

在文件 register_control.h 第 2721 行定义.

ResultWithErrno

using arcs::common_interface::ResultWithErrno = typedef std::tuple<std::vector<double>, int>

在文件 type_def.h 第 725 行定义.

ResultWithErrno1

using arcs::common_interface::ResultWithErrno1 = typedef std::tuple<std::vector<std::vector<double> >, int>

在文件 type_def.h 第 726 行定义.

RobotAlgorithmPtr

using arcs::common_interface::RobotAlgorithmPtr = typedef std::shared_ptr<RobotAlgorithm>

在文件 robot_algorithm.h 第 1141 行定义.

RobotConfigPtr

using arcs::common_interface::RobotConfigPtr = typedef std::shared_ptr<RobotConfig>

在文件 robot_config.h 第 3138 行定义.

RobotInterfacePtr

using arcs::common_interface::RobotInterfacePtr = typedef std::shared_ptr<RobotInterface>

在文件 robot_interface.h 第 368 行定义.

RobotManagePtr

using arcs::common_interface::RobotManagePtr = typedef std::shared_ptr<RobotManage>

在文件 robot_manage.h 第 1457 行定义.

RobotMsgVector

using arcs::common_interface::RobotMsgVector = typedef std::vector<RobotMsg>

在文件 type_def.h 第 783 行定义.

RobotStatePtr

using arcs::common_interface::RobotStatePtr = typedef std::shared_ptr<RobotState>

在文件 robot_state.h 第 2482 行定义.

RuntimeMachinePtr

using arcs::common_interface::RuntimeMachinePtr = typedef std::shared_ptr<RuntimeMachine>

在文件 runtime_machine.h 第 1413 行定义.

SerialPtr

using arcs::common_interface::SerialPtr = typedef std::shared_ptr<Serial>

在文件 serial.h 第 392 行定义.

SocketPtr

using arcs::common_interface::SocketPtr = typedef std::shared_ptr<Socket>

在文件 socket.h 第 623 行定义.

Sphere

using arcs::common_interface::Sphere = typedef std::vector<double>

在文件 type_def.h 第 764 行定义.

SyncMovePtr

using arcs::common_interface::SyncMovePtr = typedef std::shared_ptr<SyncMove>

在文件 sync_move.h 第 977 行定义.

SystemInfoPtr

using arcs::common_interface::SystemInfoPtr = typedef std::shared_ptr<SystemInfo>

在文件 system_info.h 第 338 行定义.

TaskSet

typedef std::unordered_set<std::string> arcs::common_interface::TaskSet

在文件 sync_move.h 第 36 行定义.

TracePtr

using arcs::common_interface::TracePtr = typedef std::shared_ptr<Trace>

在文件 trace.h 第 227 行定义.

Vector3d

using arcs::common_interface::Vector3d = typedef std::array<double, 3>

在文件 type_def.h 第 29 行定义.

Vector3f

using arcs::common_interface::Vector3f = typedef std::array<float, 3>

在文件 type_def.h 第 31 行定义.

Vector4d

using arcs::common_interface::Vector4d = typedef std::array<double, 4>

在文件 type_def.h 第 30 行定义.

Vector4f

using arcs::common_interface::Vector4f = typedef std::array<float, 4>

在文件 type_def.h 第 32 行定义.

Vector6f

using arcs::common_interface::Vector6f = typedef std::array<float, 6>

在文件 type_def.h 第 33 行定义.

枚举类型说明

AuboErrorCodes

enum arcs::common_interface::AuboErrorCodes : int

枚举值
ENUM_AuboErrorCodes_DECLARES

在文件 type_def.h 第 485 行定义.

AxisModeType

enum class arcs::common_interface::AxisModeType : int

strong

枚举值
ENUM_AxisModeType_DECLARES

在文件 type_def.h 第 500 行定义.

EnvelopingShape

enum arcs::common_interface::EnvelopingShape : int

枚举值
ENUM_EnvelopingShape_DECLARES

在文件 type_def.h 第 577 行定义.

error_type

enum arcs::common_interface::error_type

异常类型

枚举值
parse_error	解析错误
invalid_request	无效请求
method_not_found	方法未找到
invalid_params	无效参数
internal_error	内部错误
server_error	服务器错误
invalid	无效

在文件 type_def.h 第 798 行定义.

ExceptionCode

enum arcs::common_interface::ExceptionCode

异常码

枚举值
EC_DISCONNECTED	断开连接
EC_NOT_LOGINED	未登录
EC_INVAL_SOCKET	无效套接字
EC_REQUEST_BUSY	请求繁忙
EC_SEND_FAILED	发送失败
EC_RECV_TIMEOUT	接收超时
EC_RECV_ERROR	接收错误
EC_PARSE_ERROR	解析错误
EC_INVALID_REQUEST	无效请求
EC_METHOD_NOT_FOUND	方法未找到
EC_INVALID_PARAMS	无效参数
EC_INTERNAL_ERROR	内部错误
EC_SERVER_ERROR	服务器错误
EC_INVALID	无效

在文件 type_def.h 第 810 行定义.

ForceControlState

enum class arcs::common_interface::ForceControlState

strong

枚举值
Stopped
Starting
Stropping
Running

在文件 type_def.h 第 642 行定义.

JointServoModeType

enum class arcs::common_interface::JointServoModeType : int

strong

关节伺服模式

枚举值
ENUM_JointServoModeType_DECLARES

在文件 type_def.h 第 533 行定义.

JointStateType

enum class arcs::common_interface::JointStateType : int

strong

关节状态

枚举值
ENUM_JointStateType_DECLARES

在文件 type_def.h 第 541 行定义.

OperationalModeType

enum class arcs::common_interface::OperationalModeType : int

strong

操作模式

枚举值
ENUM_OperationalModeType_DECLARES

在文件 type_def.h 第 517 行定义.

PathBufferType

enum arcs::common_interface::PathBufferType

pathBuffer类型

机器人运动被编程为位姿到位姿的运动，即从当前位置移动到新位置。两点之间的路径由机器人自动计算。

枚举值
PathBuffer_TOPPRA	1: toppra 时间最优路径规划
PathBuffer_CubicSpline	2: cubic_spline(录制的轨迹)
PathBuffer_JointSpline	3: 关节B样条插值，最少三个点 废弃，建议用5替代，现在实际是关节空间 CUBIC_SPLINE
PathBuffer_JointSplineC	4:关节B样条插值，最少三个点，但是传入的是笛卡尔空间位姿 5: 关节B样条插值，最少三个点
PathBuffer_JointBSpline
PathBuffer_JointBSplineC	6:关节B样条插值，最少三个点，但是传入的是笛卡尔空间位姿

在文件 motion_control.h 第 35 行定义.

PayloadIdentifyMoveAxis

enum arcs::common_interface::PayloadIdentifyMoveAxis : int

枚举值
ENUM_PayloadIdentifyMoveAxis_DECLARES

在文件 type_def.h 第 582 行定义.

RefFrameType

enum class arcs::common_interface::RefFrameType

strong

枚举值
None
Tool	工具坐标系
Path	轨迹坐标系
Base	基坐标系

在文件 type_def.h 第 650 行定义.

RobotControlModeType

enum class arcs::common_interface::RobotControlModeType : int

strong

机器人控制模式

枚举值
ENUM_RobotControlModeType_DECLARES

在文件 type_def.h 第 525 行定义.

RobotEmergencyStopType

enum arcs::common_interface::RobotEmergencyStopType : int

枚举值
ENUM_RobotEmergencyStopType_DECLARES

在文件 type_def.h 第 597 行定义.

RobotModeType

enum class arcs::common_interface::RobotModeType : int

strong

枚举值
ENUM_RobotModeType_DECLARES

在文件 type_def.h 第 495 行定义.

RuntimeState

enum class arcs::common_interface::RuntimeState : int

strong

枚举值
ENUM_RuntimeState_DECLARES

在文件 type_def.h 第 490 行定义.

SafeguedStopType

enum arcs::common_interface::SafeguedStopType : int

枚举值
ENUM_SafeguedStopType_DECLARES

在文件 type_def.h 第 592 行定义.

SafetyInputAction

enum class arcs::common_interface::SafetyInputAction : int

strong

枚举值
ENUM_SafetyInputAction_DECLARES

在文件 type_def.h 第 562 行定义.

SafetyModeType

enum class arcs::common_interface::SafetyModeType : int

strong

安全状态:

枚举值
ENUM_SafetyModeType_DECLARES

在文件 type_def.h 第 509 行定义.

SafetyOutputRunState

enum class arcs::common_interface::SafetyOutputRunState : int

strong

枚举值
ENUM_SafetyOutputRunState_DECLARES

在文件 type_def.h 第 567 行定义.

StandardInputAction

enum class arcs::common_interface::StandardInputAction : int

strong

The StandardInputAction enum

枚举值
ENUM_StandardInputAction_DECLARES

在文件 type_def.h 第 557 行定义.

StandardOutputRunState

enum class arcs::common_interface::StandardOutputRunState : int

strong

标准输出运行状态

枚举值
ENUM_StandardOutputRunState_DECLARES

在文件 type_def.h 第 549 行定义.

TaskFrameType

enum arcs::common_interface::TaskFrameType

枚举值
ENUM_TaskFrameType_DECLARES

在文件 type_def.h 第 572 行定义.

TraceLevel

enum arcs::common_interface::TraceLevel

枚举值
ENUM_TraceLevel_DECLARES

在文件 type_def.h 第 587 行定义.

函数说明

operator<<() [1/6]

std::ostream & arcs::common_interface::operator<< ( std::ostream &  os, CircleParameters  p  )

inline

在文件 type_def.h 第 673 行定义.

operator<<() [2/6]

std::ostream & arcs::common_interface::operator<< ( std::ostream &  os, const RobotSafetyParameterRange &  vd  )

inline

在文件 type_def.h 第 178 行定义.

operator<<() [3/6]

std::ostream & arcs::common_interface::operator<< ( std::ostream &  os, Enveloping  p  )

inline

在文件 type_def.h 第 701 行定义.

operator<<() [4/6]

std::ostream & arcs::common_interface::operator<< ( std::ostream &  os, SpiralParameters  p  )

inline

在文件 type_def.h 第 687 行定义.

operator<<() [5/6]

std::ostream & arcs::common_interface::operator<< ( std::ostream &  os, TrajConfig  p  )

inline

在文件 type_def.h 第 719 行定义.

operator<<() [6/6]

std::ostream & arcs::common_interface::operator<< ( std::ostream &  os, WObjectData  p  )

inline

在文件 type_def.h 第 206 行定义.

returnValue2Str()

const char * arcs::common_interface::returnValue2Str ( int  retval )

inline

在文件 type_def.h 第 864 行定义.

引用了 ENUM_AuboErrorCodes_DECLARES.