类
class	AuboApi
class	AxisInterface
	外部轴API接口更多...
class	GripperInterface
	通用夹爪API接口更多...
class	Math
class	RegisterControl
	通用寄存器更多...
class	ForceControl
	力控接口抽象类更多...
class	IoControl
	IoControl类提供了一系列的接口对机器人标配的一些数字、模拟IO进行配置，输出状态设置、读取更多...
class	MotionControl
	MotionControl 更多...
class	RobotAlgorithm
	机器人算法相关的对外接口更多...
class	RobotConfig
class	RobotManage
class	RobotState
class	RobotInterface
class	RuntimeMachine
	The RuntimeMachine class 更多...
class	Serial
class	Socket
class	SyncMove
class	SystemInfo
class	Trace
	提供给控制器扩展程序的日志记录系统更多...
struct	RobotSafetyParameterRange
struct	WObjectData
struct	VibrationRecalibrationParameter
struct	CircleParameters
	圆周运动参数定义更多...
struct	SpiralParameters
struct	Enveloping
struct	TrajConfig
	用于负载辨识的轨迹配置更多...
struct	RobotMsg
struct	GripperStatus
struct	RtdeRecipe
	RTDE菜单更多...
class	AuboException
	自定义异常类 AuboException 更多...

类型定义
using	AuboApiPtr = std::shared_ptr<AuboApi>
using	AxisInterfacePtr = std::shared_ptr<AxisInterface>
using	GripperInterfacePtr = std::shared_ptr<GripperInterface>
using	MathPtr = std::shared_ptr<Math>
using	RegisterControlPtr = std::shared_ptr<RegisterControl>
using	ForceControlPtr = std::shared_ptr<ForceControl>
using	IoControlPtr = std::shared_ptr<IoControl>
using	MotionControlPtr = std::shared_ptr<MotionControl>
using	RobotAlgorithmPtr = std::shared_ptr<RobotAlgorithm>
using	RobotConfigPtr = std::shared_ptr<RobotConfig>
using	RobotManagePtr = std::shared_ptr<RobotManage>
using	RobotStatePtr = std::shared_ptr<RobotState>
using	RobotInterfacePtr = std::shared_ptr<RobotInterface>
using	RuntimeMachinePtr = std::shared_ptr<RuntimeMachine>
using	SerialPtr = std::shared_ptr<Serial>
using	SocketPtr = std::shared_ptr<Socket>
typedef std::unordered_set< std::string >	TaskSet
using	SyncMovePtr = std::shared_ptr<SyncMove>
using	SystemInfoPtr = std::shared_ptr<SystemInfo>
using	TracePtr = std::shared_ptr<Trace>
using	Vector3d = std::array<double, 3>
using	Vector4d = std::array<double, 4>
using	Vector3f = std::array<float, 3>
using	Vector4f = std::array<float, 4>
using	Vector6f = std::array<float, 6>
using	ResultWithErrno = std::tuple<std::vector<double>, int>
using	ResultWithErrno1 = std::tuple<std::vector<std::vector<double>>, int>
using	ResultWithErrno2 = std::tuple<std::vector<std::string>, int>
using	ResultWithErrno3 = std::tuple<int, int>
using	Payload
using	ForceSensorCalibResult
using	ForceSensorCalibResultWithError
using	DynamicsModel
using	Box = std::vector<double>
using	Cylinder = std::vector<double>
using	Sphere = std::vector<double>
using	RobotMsgVector = std::vector<RobotMsg>
using	GripperStatusVector = std::vector<GripperStatus>

枚举
enum	PathBufferType { PathBuffer_TOPPRA = 1 , PathBuffer_CubicSpline , PathBuffer_JointSpline = 3 , PathBuffer_JointSplineC = 4 , PathBuffer_JointBSpline = 5 , PathBuffer_JointBSplineC = 6 }
	pathBuffer类型更多...
enum	AuboErrorCodes : int { ENUM_AuboErrorCodes_DECLARES }
enum class	RuntimeState : int { ENUM_RuntimeState_DECLARES }
enum class	RobotModeType : int { ENUM_RobotModeType_DECLARES }
enum class	AxisModeType : int { ENUM_AxisModeType_DECLARES }
enum class	SafetyModeType : int { ENUM_SafetyModeType_DECLARES }
	安全状态: 更多...
enum class	OperationalModeType : int { ENUM_OperationalModeType_DECLARES }
	操作模式更多...
enum class	RobotControlModeType : int { ENUM_RobotControlModeType_DECLARES }
	机器人控制模式更多...
enum class	JointServoModeType : int { ENUM_JointServoModeType_DECLARES }
	关节伺服模式更多...
enum class	JointStateType : int { ENUM_JointStateType_DECLARES }
	关节状态更多...
enum class	StandardOutputRunState : int { ENUM_StandardOutputRunState_DECLARES }
	标准输出运行状态更多...
enum class	StandardInputAction : int { ENUM_StandardInputAction_DECLARES }
	The StandardInputAction enum 更多...
enum class	SafetyInputAction : int { ENUM_SafetyInputAction_DECLARES }
enum class	SafetyOutputRunState : int { ENUM_SafetyOutputRunState_DECLARES }
enum	TaskFrameType { ENUM_TaskFrameType_DECLARES }
enum	EnvelopingShape : int { ENUM_EnvelopingShape_DECLARES }
enum	PayloadIdentifyMoveAxis : int { ENUM_PayloadIdentifyMoveAxis_DECLARES }
enum	TraceLevel { ENUM_TraceLevel_DECLARES }
enum	SafeguedStopType : int { ENUM_SafeguedStopType_DECLARES }
enum	RobotEmergencyStopType : int { ENUM_RobotEmergencyStopType_DECLARES }
enum class	ForceControlState { Stopped , Starting , Stropping , Running }
enum class	RefFrameType { None , Tool , Path , Base }
enum	error_type { parse_error = -32700 , invalid_request = -32600 , method_not_found = -32601 , invalid_params = -32602 , internal_error = -32603 , server_error , invalid }
	异常类型更多...
enum	ExceptionCode { EC_DISCONNECTED = -1 , EC_NOT_LOGINED = -2 , EC_INVAL_SOCKET = -3 , EC_REQUEST_BUSY = -4 , EC_SEND_FAILED = -5 , EC_RECV_TIMEOUT = -6 , EC_RECV_ERROR = -7 , EC_PARSE_ERROR = -8 , EC_INVALID_REQUEST = -9 , EC_METHOD_NOT_FOUND = -10 , EC_INVALID_PARAMS = -11 , EC_INTERNAL_ERROR = -12 , EC_SERVER_ERROR = -13 , EC_INVALID = -14 }
	异常码更多...

函数
std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, const RobotSafetyParameterRange &vd)
std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, WObjectData p)
std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, const VibrationRecalibrationParameter p)
std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, CircleParameters p)
std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, SpiralParameters p)
std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, Enveloping p)
std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, TrajConfig p)
const char *	returnValue2Str (int retval)

类型定义说明

◆ AuboApiPtr

using arcs::common_interface::AuboApiPtr = std::shared_ptr<AuboApi>

在文件 aubo_api.h 第 362 行定义.

◆ AxisInterfacePtr

using arcs::common_interface::AxisInterfacePtr = std::shared_ptr<AxisInterface>

在文件 axis_interface.h 第 376 行定义.

◆ Box

using arcs::common_interface::Box = std::vector<double>

在文件 type_def.h 第 814 行定义.

◆ Cylinder

using arcs::common_interface::Cylinder = std::vector<double>

在文件 type_def.h 第 821 行定义.

◆ DynamicsModel

using arcs::common_interface::DynamicsModel

初始值:

std::tuple<std::vector<double>, std::vector<double>, std::vector<double>>

在文件 type_def.h 第 805 行定义.

◆ ForceControlPtr

using arcs::common_interface::ForceControlPtr = std::shared_ptr<ForceControl>

在文件 force_control.h 第 2570 行定义.

◆ ForceSensorCalibResult

using arcs::common_interface::ForceSensorCalibResult

初始值:

 
std::tuple<std::vector<double>, std::vector<double>, double,
           std::vector<double>>

在文件 type_def.h 第 795 行定义.

◆ ForceSensorCalibResultWithError

using arcs::common_interface::ForceSensorCalibResultWithError

初始值:

 
std::tuple<std::vector<double>, std::vector<double>, double,
           std::vector<double>, double>

在文件 type_def.h 第 800 行定义.

◆ GripperInterfacePtr

using arcs::common_interface::GripperInterfacePtr = std::shared_ptr<GripperInterface>

在文件 gripper_interface.h 第 266 行定义.

◆ GripperStatusVector

using arcs::common_interface::GripperStatusVector = std::vector<GripperStatus>

在文件 type_def.h 第 864 行定义.

◆ IoControlPtr

using arcs::common_interface::IoControlPtr = std::shared_ptr<IoControl>

在文件 io_control.h 第 4900 行定义.

◆ MathPtr

using arcs::common_interface::MathPtr = std::shared_ptr<Math>

在文件 math.h 第 1046 行定义.

◆ MotionControlPtr

using arcs::common_interface::MotionControlPtr = std::shared_ptr<MotionControl>

在文件 motion_control.h 第 6451 行定义.

◆ Payload

using arcs::common_interface::Payload

初始值:

std::tuple<double, std::vector<double>, std::vector<double>,

std::vector<double>>

在文件 type_def.h 第 791 行定义.

◆ RegisterControlPtr

using arcs::common_interface::RegisterControlPtr = std::shared_ptr<RegisterControl>

在文件 register_control.h 第 3249 行定义.

◆ ResultWithErrno

using arcs::common_interface::ResultWithErrno = std::tuple<std::vector<double>, int>

在文件 type_def.h 第 785 行定义.

◆ ResultWithErrno1

using arcs::common_interface::ResultWithErrno1 = std::tuple<std::vector<std::vector<double>>, int>

在文件 type_def.h 第 786 行定义.

◆ ResultWithErrno2

using arcs::common_interface::ResultWithErrno2 = std::tuple<std::vector<std::string>, int>

在文件 type_def.h 第 787 行定义.

◆ ResultWithErrno3

using arcs::common_interface::ResultWithErrno3 = std::tuple<int, int>

在文件 type_def.h 第 788 行定义.

◆ RobotAlgorithmPtr

using arcs::common_interface::RobotAlgorithmPtr = std::shared_ptr<RobotAlgorithm>

在文件 robot_algorithm.h 第 1661 行定义.

◆ RobotConfigPtr

using arcs::common_interface::RobotConfigPtr = std::shared_ptr<RobotConfig>

在文件 robot_config.h 第 3725 行定义.

◆ RobotInterfacePtr

using arcs::common_interface::RobotInterfacePtr = std::shared_ptr<RobotInterface>

在文件 robot_interface.h 第 368 行定义.

◆ RobotManagePtr

using arcs::common_interface::RobotManagePtr = std::shared_ptr<RobotManage>

在文件 robot_manage.h 第 1877 行定义.

◆ RobotMsgVector

using arcs::common_interface::RobotMsgVector = std::vector<RobotMsg>

在文件 type_def.h 第 845 行定义.

◆ RobotStatePtr

using arcs::common_interface::RobotStatePtr = std::shared_ptr<RobotState>

在文件 robot_state.h 第 2953 行定义.

◆ RuntimeMachinePtr

using arcs::common_interface::RuntimeMachinePtr = std::shared_ptr<RuntimeMachine>

在文件 runtime_machine.h 第 1575 行定义.

◆ SerialPtr

using arcs::common_interface::SerialPtr = std::shared_ptr<Serial>

在文件 serial.h 第 392 行定义.

◆ SocketPtr

using arcs::common_interface::SocketPtr = std::shared_ptr<Socket>

在文件 socket.h 第 623 行定义.

◆ Sphere

using arcs::common_interface::Sphere = std::vector<double>

在文件 type_def.h 第 826 行定义.

◆ SyncMovePtr

using arcs::common_interface::SyncMovePtr = std::shared_ptr<SyncMove>

在文件 sync_move.h 第 977 行定义.

◆ SystemInfoPtr

using arcs::common_interface::SystemInfoPtr = std::shared_ptr<SystemInfo>

在文件 system_info.h 第 338 行定义.

◆ TaskSet

typedef std::unordered_set<std::string> arcs::common_interface::TaskSet

在文件 sync_move.h 第 36 行定义.

◆ TracePtr

using arcs::common_interface::TracePtr = std::shared_ptr<Trace>

在文件 trace.h 第 227 行定义.

◆ Vector3d

using arcs::common_interface::Vector3d = std::array<double, 3>

在文件 type_def.h 第 31 行定义.

◆ Vector3f

using arcs::common_interface::Vector3f = std::array<float, 3>

在文件 type_def.h 第 33 行定义.

◆ Vector4d

using arcs::common_interface::Vector4d = std::array<double, 4>

在文件 type_def.h 第 32 行定义.

◆ Vector4f

using arcs::common_interface::Vector4f = std::array<float, 4>

在文件 type_def.h 第 34 行定义.

◆ Vector6f

using arcs::common_interface::Vector6f = std::array<float, 6>

在文件 type_def.h 第 35 行定义.

枚举类型说明

◆ AuboErrorCodes

enum arcs::common_interface::AuboErrorCodes : int

枚举值
ENUM_AuboErrorCodes_DECLARES

在文件 type_def.h 第 547 行定义.

◆ AxisModeType

enum class arcs::common_interface::AxisModeType : int

strong

枚举值
ENUM_AxisModeType_DECLARES

在文件 type_def.h 第 562 行定义.

◆ EnvelopingShape

enum arcs::common_interface::EnvelopingShape : int

枚举值
ENUM_EnvelopingShape_DECLARES

在文件 type_def.h 第 639 行定义.

◆ error_type

enum arcs::common_interface::error_type

异常类型

枚举值
parse_error	解析错误
invalid_request	无效请求
method_not_found	方法未找到
invalid_params	无效参数
internal_error	内部错误
server_error	服务器错误
invalid	无效

在文件 type_def.h 第 879 行定义.

◆ ExceptionCode

enum arcs::common_interface::ExceptionCode

异常码

枚举值
EC_DISCONNECTED	断开连接
EC_NOT_LOGINED	未登录
EC_INVAL_SOCKET	无效套接字
EC_REQUEST_BUSY	请求繁忙
EC_SEND_FAILED	发送失败
EC_RECV_TIMEOUT	接收超时
EC_RECV_ERROR	接收错误
EC_PARSE_ERROR	解析错误
EC_INVALID_REQUEST	无效请求
EC_METHOD_NOT_FOUND	方法未找到
EC_INVALID_PARAMS	无效参数
EC_INTERNAL_ERROR	内部错误
EC_SERVER_ERROR	服务器错误
EC_INVALID	无效

在文件 type_def.h 第 891 行定义.

◆ ForceControlState

enum class arcs::common_interface::ForceControlState

strong

枚举值
Stopped
Starting
Stropping
Running

在文件 type_def.h 第 702 行定义.

◆ JointServoModeType

enum class arcs::common_interface::JointServoModeType : int

strong

关节伺服模式

枚举值
ENUM_JointServoModeType_DECLARES

在文件 type_def.h 第 595 行定义.

◆ JointStateType

enum class arcs::common_interface::JointStateType : int

strong

关节状态

枚举值
ENUM_JointStateType_DECLARES

在文件 type_def.h 第 603 行定义.

◆ OperationalModeType

enum class arcs::common_interface::OperationalModeType : int

strong

操作模式

枚举值
ENUM_OperationalModeType_DECLARES

在文件 type_def.h 第 579 行定义.

◆ PathBufferType

enum arcs::common_interface::PathBufferType

pathBuffer类型

机器人运动被编程为位姿到位姿的运动，即从当前位置移动到新位置。两点之间的路径由机器人自动计算。

枚举值
PathBuffer_TOPPRA	1: toppra 时间最优路径规划
PathBuffer_CubicSpline	2: cubic_spline(录制的轨迹)
PathBuffer_JointSpline	3: 关节B样条插值，最少三个点废弃，建议用5替代，现在实际是关节空间 CUBIC_SPLINE
PathBuffer_JointSplineC	4:关节B样条插值，最少三个点，但是传入的是笛卡尔空间位姿 5: 关节B样条插值，最少三个点
PathBuffer_JointBSpline
PathBuffer_JointBSplineC	6:关节B样条插值，最少三个点，但是传入的是笛卡尔空间位姿

在文件 motion_control.h 第 34 行定义.

◆ PayloadIdentifyMoveAxis

enum arcs::common_interface::PayloadIdentifyMoveAxis : int

枚举值
ENUM_PayloadIdentifyMoveAxis_DECLARES

在文件 type_def.h 第 644 行定义.

◆ RefFrameType

enum class arcs::common_interface::RefFrameType

strong

枚举值
None
Tool	工具坐标系
Path	轨迹坐标系
Base	基坐标系

在文件 type_def.h 第 710 行定义.

◆ RobotControlModeType

enum class arcs::common_interface::RobotControlModeType : int

strong

机器人控制模式

枚举值
ENUM_RobotControlModeType_DECLARES

在文件 type_def.h 第 587 行定义.

◆ RobotEmergencyStopType

enum arcs::common_interface::RobotEmergencyStopType : int

枚举值
ENUM_RobotEmergencyStopType_DECLARES

在文件 type_def.h 第 659 行定义.

◆ RobotModeType

enum class arcs::common_interface::RobotModeType : int

strong

枚举值
ENUM_RobotModeType_DECLARES

在文件 type_def.h 第 557 行定义.

◆ RuntimeState

enum class arcs::common_interface::RuntimeState : int

strong

枚举值
ENUM_RuntimeState_DECLARES

在文件 type_def.h 第 552 行定义.

◆ SafeguedStopType

enum arcs::common_interface::SafeguedStopType : int

枚举值
ENUM_SafeguedStopType_DECLARES

在文件 type_def.h 第 654 行定义.

◆ SafetyInputAction

enum class arcs::common_interface::SafetyInputAction : int

strong

枚举值
ENUM_SafetyInputAction_DECLARES

在文件 type_def.h 第 624 行定义.

◆ SafetyModeType

enum class arcs::common_interface::SafetyModeType : int

strong

安全状态:

枚举值
ENUM_SafetyModeType_DECLARES

在文件 type_def.h 第 571 行定义.

◆ SafetyOutputRunState

enum class arcs::common_interface::SafetyOutputRunState : int

strong

枚举值
ENUM_SafetyOutputRunState_DECLARES

在文件 type_def.h 第 629 行定义.

◆ StandardInputAction

enum class arcs::common_interface::StandardInputAction : int

strong

The StandardInputAction enum

枚举值
ENUM_StandardInputAction_DECLARES

在文件 type_def.h 第 619 行定义.

◆ StandardOutputRunState

enum class arcs::common_interface::StandardOutputRunState : int

strong

标准输出运行状态

枚举值
ENUM_StandardOutputRunState_DECLARES

在文件 type_def.h 第 611 行定义.

◆ TaskFrameType

enum arcs::common_interface::TaskFrameType

枚举值
ENUM_TaskFrameType_DECLARES

在文件 type_def.h 第 634 行定义.

◆ TraceLevel

enum arcs::common_interface::TraceLevel

枚举值
ENUM_TraceLevel_DECLARES

在文件 type_def.h 第 649 行定义.

函数说明

◆ operator<<() [1/7]

std::ostream & arcs::common_interface::operator<<	(	std::ostream &	os,
		CircleParameters	p )

inline

在文件 type_def.h 第 733 行定义.

◆ operator<<() [2/7]

std::ostream & arcs::common_interface::operator<<	(	std::ostream &	os,
		const RobotSafetyParameterRange &	vd )

inline

在文件 type_def.h 第 180 行定义.

◆ operator<<() [3/7]

std::ostream & arcs::common_interface::operator<<	(	std::ostream &	os,
		const VibrationRecalibrationParameter	p )

inline

在文件 type_def.h 第 223 行定义.

◆ operator<<() [4/7]

std::ostream & arcs::common_interface::operator<<	(	std::ostream &	os,
		Enveloping	p )

inline

在文件 type_def.h 第 761 行定义.

◆ operator<<() [5/7]

std::ostream & arcs::common_interface::operator<<	(	std::ostream &	os,
		SpiralParameters	p )

inline

在文件 type_def.h 第 747 行定义.

◆ operator<<() [6/7]

std::ostream & arcs::common_interface::operator<<	(	std::ostream &	os,
		TrajConfig	p )

inline

在文件 type_def.h 第 779 行定义.

◆ operator<<() [7/7]

std::ostream & arcs::common_interface::operator<<	(	std::ostream &	os,
		WObjectData	p )

inline

在文件 type_def.h 第 208 行定义.

◆ returnValue2Str()

const char * arcs::common_interface::returnValue2Str ( int retval )

inline

在文件 type_def.h 第 945 行定义.

引用了 ENUM_AuboErrorCodes_DECLARES.