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Public 成员函数 | Protected 属性 | 所有成员列表
arcs::common_interface::IoControl类 参考

IoControl类提供了一系列的接口对机器人标配的一些数字、模拟IO进行配置，输出状态设置、读取 更多...

#include <io_control.h>

Public 成员函数

 IoControl ()
 
virtual ~IoControl ()
 
int getStandardDigitalInputNum ()
 获取标准数字输入数量
 
int getToolDigitalInputNum ()
 获取工具端数字IO数量(包括数字输入和数字输出)
 
int getConfigurableDigitalInputNum ()
 获取可配置数字输入数量
 
int getStandardDigitalOutputNum ()
 获取标准数字输出数量
 
int getToolDigitalOutputNum ()
 获取工具端数字IO数量(包括数字输入和数字输出)
 
int setToolIoInput (int index, bool input)
 设置指定的工具端数字IO为输入或输出
 
bool isToolIoInput (int index)
 判断指定的工具端数字IO类型是否为输入
 
int getConfigurableDigitalOutputNum ()
 获取可配置数字输出数量
 
int getStandardAnalogInputNum ()
 获取标准模拟输入数量
 
int getToolAnalogInputNum ()
 获取工具端模拟输入数量
 
int getStandardAnalogOutputNum ()
 获取标准模拟输出数量
 
int getToolAnalogOutputNum ()
 获取工具端模拟输出数量
 
int setDigitalInputActionDefault ()
 设置所有数字输入动作为无触发
 
int setStandardDigitalInputAction (int index, StandardInputAction action)
 设置标准数字输入触发动作
 
int setToolDigitalInputAction (int index, StandardInputAction action)
 设置工具数字输入触发动作
 
int setConfigurableDigitalInputAction (int index, StandardInputAction action)
 设置可配置数字输入触发动作
 
StandardInputAction getStandardDigitalInputAction (int index)
 获取标准数字输入触发动作
 
StandardInputAction getToolDigitalInputAction (int index)
 获取工具端数字输入触发动作
 
StandardInputAction getConfigurableDigitalInputAction (int index)
 获取可配置数字输入的输入触发动作
 
int setDigitalOutputRunstateDefault ()
 设置所有数字输出状态选择为无
 
int setStandardDigitalOutputRunstate (int index, StandardOutputRunState runstate)
 设置标准数字输出状态选择
 
int setToolDigitalOutputRunstate (int index, StandardOutputRunState runstate)
 设置工具端数字输出状态选择
 
int setConfigurableDigitalOutputRunstate (int index, StandardOutputRunState runstate)
 设置可配置数字输出状态选择
 
StandardOutputRunState getStandardDigitalOutputRunstate (int index)
 获取标准数字输出状态选择
 
StandardOutputRunState getToolDigitalOutputRunstate (int index)
 获取工具端数字输出状态选择
 
StandardOutputRunState getConfigurableDigitalOutputRunstate (int index)
 获取可配置数字输出状态选择
 
int setStandardAnalogOutputRunstate (int index, StandardOutputRunState runstate)
 设置标准模拟输出状态选择
 
int setToolAnalogOutputRunstate (int index, StandardOutputRunState runstate)
 设置工具端模拟输出状态选择
 
StandardOutputRunState getStandardAnalogOutputRunstate (int index)
 获取标准模拟输出状态选择
 
StandardOutputRunState getToolAnalogOutputRunstate (int index)
 获取工具端模拟输出状态选择
 
int setStandardAnalogInputDomain (int index, int domain)
 设置标准模拟输入的范围
 
int setToolAnalogInputDomain (int index, int domain)
 设置工具端模拟输入的范围
 
int getStandardAnalogInputDomain (int index)
 获取标准模式输入范围
 
int getToolAnalogInputDomain (int index)
 获取工具端模式输入范围
 
int setStandardAnalogOutputDomain (int index, int domain)
 设置标准模拟输出的范围
 
int setToolAnalogOutputDomain (int index, int domain)
 设置工具端模拟输出范围
 
int getStandardAnalogOutputDomain (int index)
 获取标准模拟输出范围
 
int getToolAnalogOutputDomain (int index)
 获取工具端模拟输出范围
 
int setToolVoltageOutputDomain (int domain)
 设置工具端电源电压值(单位V)
 
int getToolVoltageOutputDomain ()
 获取工具端电源电压值(单位V)
 
int setStandardDigitalOutput (int index, bool value)
 设置标准数字输出值
 
int setStandardDigitalOutputPulse (int index, bool value, double duration)
 设置数字输出脉冲
 
int setToolDigitalOutput (int index, bool value)
 设置工具端数字输出值
 
int setToolDigitalOutputPulse (int index, bool value, double duration)
 设置工具端数字输出脉冲
 
int setConfigurableDigitalOutput (int index, bool value)
 设置可配置数字输出值
 
int setConfigurableDigitalOutputPulse (int index, bool value, double duration)
 设置可配置数字输出脉冲
 
int setStandardAnalogOutput (int index, double value)
 设置标准模拟输出值
 
int setToolAnalogOutput (int index, double value)
 设置工具端模拟输出值
 
bool getStandardDigitalInput (int index)
 获取标准数字输入值
 
uint32_t getStandardDigitalInputs ()
 获取所有的标准数字输入值
 
bool getToolDigitalInput (int index)
 获取工具端数字输入值
 
uint32_t getToolDigitalInputs ()
 获取所有的工具端数字输入值
 
bool getConfigurableDigitalInput (int index)
 获取可配置数字输入值
 
uint32_t getConfigurableDigitalInputs ()
 获取所有的可配置数字输入值
 
bool getStandardDigitalOutput (int index)
 获取标准数字输出值
 
uint32_t getStandardDigitalOutputs ()
 获取所有的标准数字输出值
 
bool getToolDigitalOutput (int index)
 获取工具端数字输出值
 
uint32_t getToolDigitalOutputs ()
 获取所有的工具端数字输出值
 
bool getConfigurableDigitalOutput (int index)
 获取可配值数字输出值
 
uint32_t getConfigurableDigitalOutputs ()
 获取所有的可配值数字输出值
 
double getStandardAnalogInput (int index)
 获取标准模拟输入值
 
double getToolAnalogInput (int index)
 获取工具端模拟输入值
 
double getStandardAnalogOutput (int index)
 获取标准模拟输出值
 
double getToolAnalogOutput (int index)
 获取工具端模拟输出值
 
int getStaticLinkInputNum ()
 获取联动输入数量
 
int getStaticLinkOutputNum ()
 获取联动输出数量
 
uint32_t getStaticLinkInputs ()
 获取所有的联动输入值
 
uint32_t getStaticLinkOutputs ()
 获取所有的联动输出值
 
bool hasEncoderSensor ()
 机器人是否配置了编码器 集成编码器的编号为 0
 
int setEncDecoderType (int type, int range_id)
 设置集成编码器的解码方式
 
int setEncTickCount (int tick)
 设置集成编码器脉冲数
 
int getEncDecoderType ()
 获取编码器的解码方式
 
int getEncTickCount ()
 获取脉冲数
 
int unwindEncDeltaTickCount (int delta_count)
 防止在计数超出范围时计数错误
 
bool getToolButtonStatus ()
 获取末端按钮状态
 
uint32_t getHandleIoStatus ()
 获取手柄按键状态
 
int getHandleType ()
 获取手柄类型
 

Protected 属性

void * d_
 

详细描述

IoControl类提供了一系列的接口对机器人标配的一些数字、模拟IO进行配置，输出状态设置、读取

  1. 获取各种IO的数量
  2. 配置IO的输入输出功能
  3. 可配置IO的配置
  4. 模拟IO的输入输出范围设置、读取

标准数字输入输出：控制柜IO面板上的标准IO
工具端数字输入输出：通过工具末端航插暴露的数字IO
可配置输入输出：可以配置为安全IO或者普通数字IO

在文件 io_control.h 第 28 行定义.

构造及析构函数说明

◆ IoControl()

arcs::common_interface::IoControl::IoControl ( )

◆ ~IoControl()

virtual arcs::common_interface::IoControl::~IoControl ( )
virtual

成员函数说明

◆ getConfigurableDigitalInput()

bool arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalInput ( int  index)

获取可配置数字输入值

注解
可用于获取安全IO的输入值
参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
返回
高电平返回true; 低电平返回false
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getConfigurableDigitalInput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> bool
Lua函数原型
getConfigurableDigitalInput(index: number) -> boolean
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getConfigurableDigitalInput","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":false}

◆ getConfigurableDigitalInputAction()

StandardInputAction arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalInputAction ( int  index)

获取可配置数字输入的输入触发动作

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
返回
返回输入触发动作
Python函数原型
getConfigurableDigitalInputAction(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> arcs::common_interface::StandardInputAction
Lua函数原型
getConfigurableDigitalInputAction(index: number) -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getConfigurableDigitalInputAction","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"Default"}

◆ getConfigurableDigitalInputNum()

int arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalInputNum ( )

获取可配置数字输入数量

返回
可配置数字输入数量
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getConfigurableDigitalInputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int
Lua函数原型
getConfigurableDigitalInputNum() -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getConfigurableDigitalInputNum","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":16}

◆ getConfigurableDigitalInputs()

uint32_t arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalInputs ( )

获取所有的可配置数字输入值

注解
可用于获取安全IO的输入值
返回
所有的可配置数字输入值
例如，当返回值是2863267846时,换成2进制后是10101010101010100000000000000110。 后16位就是所有的输入状态值， 最后一位表示管脚0的输入状态值,倒数第二位表示管脚1的输入状态值，以此类推。
1表示高电平状态，0表示低电平状态
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getConfigurableDigitalInputs(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int
Lua函数原型
getConfigurableDigitalInputs() -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getConfigurableDigitalInputs","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getConfigurableDigitalOutput()

bool arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalOutput ( int  index)

获取可配值数字输出值

注解
可用于获取安全IO的输出值
参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
返回
高电平返回true; 低电平返回false
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getConfigurableDigitalOutput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> bool
Lua函数原型
getConfigurableDigitalOutput(index: number) -> boolean
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getConfigurableDigitalOutput","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":true}

◆ getConfigurableDigitalOutputNum()

int arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalOutputNum ( )

获取可配置数字输出数量

返回
可配置数字输出数量
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getConfigurableDigitalOutputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int
Lua函数原型
getConfigurableDigitalOutputNum() -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getConfigurableDigitalOutputNum","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":16}

◆ getConfigurableDigitalOutputRunstate()

StandardOutputRunState arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalOutputRunstate ( int  index)

获取可配置数字输出状态选择

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
返回
输出状态选择
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getConfigurableDigitalOutputRunstate(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> arcs::common_interface::StandardOutputRunState
Lua函数原型
getConfigurableDigitalOutputRunstate(index: number) -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getConfigurableDigitalOutputRunstate","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"None"}

◆ getConfigurableDigitalOutputs()

uint32_t arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalOutputs ( )

获取所有的可配值数字输出值

注解
可用于获取安全IO的输出值
返回
所有的可配值数字输出
例如，当返回值是2863267846时,换成2进制后是10101010101010100000000000000110。 后16位就是所有的输出值， 最后一位表示管脚0的输出状态值,倒数第二位表示管脚1的输出状态值，以此类推。
1表示高电平状态，0表示低电平状态.
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getConfigurableDigitalOutputs(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int
Lua函数原型
getConfigurableDigitalOutputs() -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getConfigurableDigitalOutputs","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":1}

◆ getEncDecoderType()

int arcs::common_interface::IoControl::getEncDecoderType ( )

获取编码器的解码方式

返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_NO_ACCESS AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getEncDecoderType","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getEncTickCount()

int arcs::common_interface::IoControl::getEncTickCount ( )

获取脉冲数

返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_NO_ACCESS AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getEncTickCount","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getHandleIoStatus()

uint32_t arcs::common_interface::IoControl::getHandleIoStatus ( )

获取手柄按键状态

注解
获取手柄按键状态
返回
所有的手柄按键输入值
例如，当返回值是2863267846时,换成2进制后是10101010101010100000000000000110。 后16位就是所有的输入状态值， 最后一位表示管脚0的输入状态值,倒数第二位表示管脚1的输入状态值，以此类推。
1表示高电平状态，0表示低电平状态
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getHandleIoStatus(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int
Lua函数原型
getHandleIoStatus() -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getHandleIoStatus","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getHandleType()

int arcs::common_interface::IoControl::getHandleType ( )

获取手柄类型

返回
type
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getHandleType() -> int
Lua函数原型
getHandleType() -> int
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getHandleType","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getStandardAnalogInput()

double arcs::common_interface::IoControl::getStandardAnalogInput ( int  index)

获取标准模拟输入值

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
返回
标准模拟输入值
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getStandardAnalogInput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> float
Lua函数原型
getStandardAnalogInput(index: number) -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardAnalogInput","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0.0}

◆ getStandardAnalogInputDomain()

int arcs::common_interface::IoControl::getStandardAnalogInputDomain ( int  index)

获取标准模式输入范围

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
返回
标准模式输入范围
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getStandardAnalogInputDomain(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> int
Lua函数原型
getStandardAnalogInputDomain(index: number) -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardAnalogInputDomain","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getStandardAnalogInputNum()

int arcs::common_interface::IoControl::getStandardAnalogInputNum ( )

获取标准模拟输入数量

返回
标准模拟输入数量
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getStandardAnalogInputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int
Lua函数原型
getStandardAnalogInputNum() -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardAnalogInputNum","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":2}

◆ getStandardAnalogOutput()

double arcs::common_interface::IoControl::getStandardAnalogOutput ( int  index)

获取标准模拟输出值

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
返回
标准模拟输出值
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getStandardAnalogOutput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> float
Lua函数原型
getStandardAnalogOutput(index: number) -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardAnalogOutput","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0.0}

◆ getStandardAnalogOutputDomain()

int arcs::common_interface::IoControl::getStandardAnalogOutputDomain ( int  index)

获取标准模拟输出范围

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
返回
标准模拟输出范围
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getStandardAnalogOutputDomain(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> int
Lua函数原型
getStandardAnalogOutputDomain(index: number) -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardAnalogOutputDomain","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getStandardAnalogOutputNum()

int arcs::common_interface::IoControl::getStandardAnalogOutputNum ( )

获取标准模拟输出数量

返回
标准模拟输出数量
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getStandardAnalogOutputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int
Lua函数原型
getStandardAnalogOutputNum() -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardAnalogOutputNum","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":2}

◆ getStandardAnalogOutputRunstate()

StandardOutputRunState arcs::common_interface::IoControl::getStandardAnalogOutputRunstate ( int  index)

获取标准模拟输出状态选择

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
返回
标准模拟输出状态选择
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getStandardAnalogOutputRunstate(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> arcs::common_interface::StandardOutputRunState
Lua函数原型
getStandardAnalogOutputRunstate(index: number) -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardAnalogOutputRunstate","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"None"}

◆ getStandardDigitalInput()

bool arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalInput ( int  index)

获取标准数字输入值

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
返回
高电平返回true; 低电平返回false
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getStandardDigitalInput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> bool
Lua函数原型
getStandardDigitalInput(index: number) -> boolean
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardDigitalInput","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":false}

◆ getStandardDigitalInputAction()

StandardInputAction arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalInputAction ( int  index)

获取标准数字输入触发动作

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
返回
标准数字输入触发动作
Python函数原型
getStandardDigitalInputAction(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> arcs::common_interface::StandardInputAction
Lua函数原型
getStandardDigitalInputAction(index: number) -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardDigitalInputAction","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"Default"}

◆ getStandardDigitalInputNum()

int arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalInputNum ( )

获取标准数字输入数量

返回
标准数字输入数量
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getStandardDigitalInputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int
Lua函数原型
getStandardDigitalInputNum() -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardDigitalInputNum","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":16}

◆ getStandardDigitalInputs()

uint32_t arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalInputs ( )

获取所有的标准数字输入值

返回
所有的标准数字输入值
例如，当返回值是2863267846时,换成2进制后是10101010101010100000000000000110。 后16位就是所有的标准数字输入状态值， 最后一位表示DI00的输入状态值,倒数第二位表示DI01的输入状态值，以此类推。
1表示高电平状态，0表示低电平状态
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getStandardDigitalInputs(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int
Lua函数原型
getStandardDigitalInputs() -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardDigitalInputs","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getStandardDigitalOutput()

bool arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalOutput ( int  index)

获取标准数字输出值

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
返回
高电平返回true; 低电平返回false
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getStandardDigitalOutput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> bool
Lua函数原型
getStandardDigitalOutput(index: number) -> boolean
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardDigitalOutput","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":true}

◆ getStandardDigitalOutputNum()

int arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalOutputNum ( )

获取标准数字输出数量

返回
标准数字输出数量
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getStandardDigitalOutputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int
Lua函数原型
getStandardDigitalOutputNum() -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardDigitalOutputNum","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":8}

◆ getStandardDigitalOutputRunstate()

StandardOutputRunState arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalOutputRunstate ( int  index)

获取标准数字输出状态选择

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
返回
输出状态选择
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getStandardDigitalOutputRunstate(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> arcs::common_interface::StandardOutputRunState
Lua函数原型
getStandardDigitalOutputRunstate(index: number) -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardDigitalOutputRunstate","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"None"}

◆ getStandardDigitalOutputs()

uint32_t arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalOutputs ( )

获取所有的标准数字输出值

返回
所有的标准数字输出值
例如，当返回值是2863267846时,换成2进制后是10101010101010100000000000000110。 后16位就是所有的标准数字输出状态值， 最后一位表示DI00的输出状态值,倒数第二位表示DI01的输出状态值，以此类推。
1表示高电平状态，0表示低电平状态.
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getStandardDigitalOutputs(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int
Lua函数原型
getStandardDigitalOutputs() -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardDigitalOutputs","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":69}

◆ getStaticLinkInputNum()

int arcs::common_interface::IoControl::getStaticLinkInputNum ( )

获取联动输入数量

返回
联动输入数量
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getStaticLinkInputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int
Lua函数原型
getStaticLinkInputNum() -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStaticLinkInputNum","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":8}

◆ getStaticLinkInputs()

uint32_t arcs::common_interface::IoControl::getStaticLinkInputs ( )

获取所有的联动输入值

返回
所有的联动输入值
例如，当返回值是2863267846时,换成2进制后是10101010101010100000000000000110。 后16位就是所有的联动输入状态值， 最后一位表示管脚0的输入状态值,倒数第二位表示管脚1的输入状态值，以此类推。
1表示高电平状态，0表示低电平状态.
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getStaticLinkInputs(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int
Lua函数原型
getStaticLinkInputs() -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStaticLinkInputs","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getStaticLinkOutputNum()

int arcs::common_interface::IoControl::getStaticLinkOutputNum ( )

获取联动输出数量

返回
联动输出数量
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getStaticLinkOutputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int
Lua函数原型
getStaticLinkOutputNum() -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStaticLinkOutputNum","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getStaticLinkOutputs()

uint32_t arcs::common_interface::IoControl::getStaticLinkOutputs ( )

获取所有的联动输出值

返回
返回所有的联动输出值
例如，当返回值是2863267846时,换成2进制后是10101010101010100000000000000110。 后16位就是所有的联动输出状态值， 最后一位表示管脚0的输出状态值,倒数第二位表示管脚1的输出状态值，以此类推。
1表示高电平状态，0表示低电平状态.
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getStaticLinkOutputs(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int
Lua函数原型
getStaticLinkOutputs() -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStaticLinkOutputs","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getToolAnalogInput()

double arcs::common_interface::IoControl::getToolAnalogInput ( int  index)

获取工具端模拟输入值

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
返回
工具端模拟输入值
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getToolAnalogInput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> float
Lua函数原型
getToolAnalogInput(index: number) -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolAnalogInput","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0.0}

◆ getToolAnalogInputDomain()

int arcs::common_interface::IoControl::getToolAnalogInputDomain ( int  index)

获取工具端模式输入范围

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
返回
工具端模式输入范围
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getToolAnalogInputDomain(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> int
Lua函数原型
getToolAnalogInputDomain(index: number) -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolAnalogInputDomain","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":10}

◆ getToolAnalogInputNum()

int arcs::common_interface::IoControl::getToolAnalogInputNum ( )

获取工具端模拟输入数量

返回
工具端模拟输入数量
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getToolAnalogInputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int
Lua函数原型
getToolAnalogInputNum() -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolAnalogInputNum","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":2}

◆ getToolAnalogOutput()

double arcs::common_interface::IoControl::getToolAnalogOutput ( int  index)

获取工具端模拟输出值

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
返回
工具端模拟输出值
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getToolAnalogOutput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> float
Lua函数原型
getToolAnalogOutput(index: number) -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolAnalogOutput","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0.0}

◆ getToolAnalogOutputDomain()

int arcs::common_interface::IoControl::getToolAnalogOutputDomain ( int  index)

获取工具端模拟输出范围

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
返回
工具端模拟输出范围
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getToolAnalogOutputDomain(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> int
Lua函数原型
getToolAnalogOutputDomain(index: number) -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolAnalogOutputDomain","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getToolAnalogOutputNum()

int arcs::common_interface::IoControl::getToolAnalogOutputNum ( )

获取工具端模拟输出数量

返回
工具端模拟输出数量
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getToolAnalogOutputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int
Lua函数原型
getToolAnalogOutputNum() -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolAnalogOutputNum","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getToolAnalogOutputRunstate()

StandardOutputRunState arcs::common_interface::IoControl::getToolAnalogOutputRunstate ( int  index)

获取工具端模拟输出状态选择

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
返回
工具端模拟输出状态选择
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getToolAnalogOutputRunstate(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> arcs::common_interface::StandardOutputRunState
Lua函数原型
getToolAnalogOutputRunstate(index: number) -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolAnalogOutputRunstate","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"None"}

◆ getToolButtonStatus()

bool arcs::common_interface::IoControl::getToolButtonStatus ( )

获取末端按钮状态

返回
按下返回true; 否则返回false
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getToolButtonStatus() -> bool
Lua函数原型
getToolButtonStatus() -> boolean
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolButtonStatus","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":false}

◆ getToolDigitalInput()

bool arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalInput ( int  index)

获取工具端数字输入值

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
返回
高电平返回true; 低电平返回false
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getToolDigitalInput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> bool
Lua函数原型
getToolDigitalInput(index: number) -> boolean
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolDigitalInput","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":false}

◆ getToolDigitalInputAction()

StandardInputAction arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalInputAction ( int  index)

获取工具端数字输入触发动作

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
返回
工具端数字输入触发动作
Python函数原型
getToolDigitalInputAction(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> arcs::common_interface::StandardInputAction
Lua函数原型
getToolDigitalInputAction(index: number) -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolDigitalInputAction","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"Default"}

◆ getToolDigitalInputNum()

int arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalInputNum ( )

获取工具端数字IO数量(包括数字输入和数字输出)

返回
工具端数字IO数量(包括数字输入和数字输出)
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getToolDigitalInputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int
Lua函数原型
getToolDigitalInputNum() -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolDigitalInputNum","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":4}

◆ getToolDigitalInputs()

uint32_t arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalInputs ( )

获取所有的工具端数字输入值

返回
返回所有的工具端数字输入值
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getToolDigitalInputs(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int
Lua函数原型
getToolDigitalInputs() -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolDigitalInputs","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getToolDigitalOutput()

bool arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalOutput ( int  index)

获取工具端数字输出值

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
返回
高电平返回true; 低电平返回false
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getToolDigitalOutput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> bool
Lua函数原型
getToolDigitalOutput(index: number) -> boolean
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolDigitalOutput","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":false}

◆ getToolDigitalOutputNum()

int arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalOutputNum ( )

获取工具端数字IO数量(包括数字输入和数字输出)

返回
工具端数字IO数量(包括数字输入和数字输出)
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getToolDigitalOutputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int
Lua函数原型
getToolDigitalOutputNum() -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolDigitalOutputNum","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":4}

◆ getToolDigitalOutputRunstate()

StandardOutputRunState arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalOutputRunstate ( int  index)

获取工具端数字输出状态选择

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
返回
输出状态选择
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getToolDigitalOutputRunstate(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> arcs::common_interface::StandardOutputRunState
Lua函数原型
getToolDigitalOutputRunstate(index: number) -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolDigitalOutputRunstate","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"None"}

◆ getToolDigitalOutputs()

uint32_t arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalOutputs ( )

获取所有的工具端数字输出值

返回
所有的工具端数字输出值
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getToolDigitalOutputs(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int
Lua函数原型
getToolDigitalOutputs() -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolDigitalOutputs","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":9}

◆ getToolVoltageOutputDomain()

int arcs::common_interface::IoControl::getToolVoltageOutputDomain ( )

获取工具端电源电压值(单位V)

返回
工具端电源电压值(单位V)
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getToolVoltageOutputDomain(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int
Lua函数原型
getToolVoltageOutputDomain() -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolVoltageOutputDomain","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ hasEncoderSensor()

bool arcs::common_interface::IoControl::hasEncoderSensor ( )

机器人是否配置了编码器 集成编码器的编号为 0

返回
机器人配置编码器返回 true, 反之返回 false
异常
arcs::common_interface::AuboException
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.hasEncoderSensor","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":true}

◆ isToolIoInput()

bool arcs::common_interface::IoControl::isToolIoInput ( int  index)

判断指定的工具端数字IO类型是否为输入

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
返回
当指定的IO为输入时返回 true, 否则为 false
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
isToolIoInput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> bool
Lua函数原型
isToolIoInput(index: number) -> boolean
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.isToolIoInput","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":true}

◆ setConfigurableDigitalInputAction()

int arcs::common_interface::IoControl::setConfigurableDigitalInputAction ( int  index,
StandardInputAction  action 
)

设置可配置数字输入触发动作

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
action触发动作
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
注解
需要将可配置输入的安全输入动作设置为 SafetyInputAction::Unassigned时这个函数的配置才会生效
Python函数原型
setConfigurableDigitalInputAction(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: arcs::common_interface::StandardInputAction) -> int
Lua函数原型
setConfigurableDigitalInputAction(index: number, action: number) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setConfigurableDigitalInputAction","params":[0,"Handguide"],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setConfigurableDigitalOutput()

int arcs::common_interface::IoControl::setConfigurableDigitalOutput ( int  index,
bool  value 
)

设置可配置数字输出值

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
value数字输出值
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setConfigurableDigitalOutput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: bool) -> int
Lua函数原型
setConfigurableDigitalOutput(index: number, value: boolean) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setConfigurableDigitalOutput","params":[0,true],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setConfigurableDigitalOutputPulse()

int arcs::common_interface::IoControl::setConfigurableDigitalOutputPulse ( int  index,
bool  value,
double  duration 
)

设置可配置数字输出脉冲

参数
index
value
duration
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setConfigurableDigitalOutputPulse(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: bool, arg2: float) -> int
Lua函数原型
setConfigurableDigitalOutputPulse(index: number, value: boolean, duration: number) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setConfigurableDigitalOutputPulse","params":[0,true,0.5],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setConfigurableDigitalOutputRunstate()

int arcs::common_interface::IoControl::setConfigurableDigitalOutputRunstate ( int  index,
StandardOutputRunState  runstate 
)

设置可配置数字输出状态选择

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
runstate输出状态选择
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setConfigurableDigitalOutputRunstate(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: arcs::common_interface::StandardOutputRunState) -> int
Lua函数原型
setConfigurableDigitalOutputRunstate(index: number, runstate: number) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setConfigurableDigitalOutputRunstate","params":[0,"None"],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setDigitalInputActionDefault()

int arcs::common_interface::IoControl::setDigitalInputActionDefault ( )

设置所有数字输入动作为无触发

注解
当输入动作为无触发时，用户设置数字输入值为高电平，不会触发机器人发生动作
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setDigitalInputActionDefault(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int
Lua函数原型
setDigitalInputActionDefault() -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setDigitalInputActionDefault","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setDigitalOutputRunstateDefault()

int arcs::common_interface::IoControl::setDigitalOutputRunstateDefault ( )

设置所有数字输出状态选择为无

注解
当给输出状态设置为无(StandardOutputRunState::None)时， 用户可以设置数字输出值。
当给输出设置状态时，用户不可设置数字输出值，控制器会自动设置数字输出值。
例如，当设置DO0的输出状态为高电平指示正在拖动示教(StandardOutputRunState::Handguiding)时， 机器人进入拖动示教，DO0会自动变为高电平。 机器人退出拖动示教，DO0会自动变为低电平。
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setDigitalOutputRunstateDefault(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int
Lua函数原型
setDigitalOutputRunstateDefault() -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setDigitalOutputRunstateDefault","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setEncDecoderType()

int arcs::common_interface::IoControl::setEncDecoderType ( int  type,
int  range_id 
)

设置集成编码器的解码方式

参数
type0-禁用编码器 1-AB正交 2-AB正交+Z 3-AB差分正交 4-AB差分正交+Z差分
range_id0 is a 32 bit signed encoder, range [-2147483648, 2147483647] 1 is a 8 bit unsigned encoder, range [0, 255] 2 is a 16 bit unsigned encoder, range [0, 65535] 3 is a 24 bit unsigned encoder, range [0, 16777215] 4 is a 32 bit unsigned encoder, range [0, 4294967295]
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_NO_ACCESS AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException

◆ setEncTickCount()

int arcs::common_interface::IoControl::setEncTickCount ( int  tick)

设置集成编码器脉冲数

参数
rick
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_NO_ACCESS AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException

◆ setStandardAnalogInputDomain()

int arcs::common_interface::IoControl::setStandardAnalogInputDomain ( int  index,
int  domain 
)

设置标准模拟输入的范围

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
domain输入的范围
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setStandardAnalogInputDomain(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: int) -> int
Lua函数原型
setStandardAnalogInputDomain(index: number, domain: number) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setStandardAnalogInputDomain","params":[0,8],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setStandardAnalogOutput()

int arcs::common_interface::IoControl::setStandardAnalogOutput ( int  index,
double  value 
)

设置标准模拟输出值

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
value模拟输出值
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setStandardAnalogOutput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: float) -> int
Lua函数原型
setStandardAnalogOutput(index: number, value: number) -> nil

◆ setStandardAnalogOutputDomain()

int arcs::common_interface::IoControl::setStandardAnalogOutputDomain ( int  index,
int  domain 
)

设置标准模拟输出的范围

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
domain输出的范围
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setStandardAnalogOutputDomain(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: int) -> int
Lua函数原型
setStandardAnalogOutputDomain(index: number, domain: number) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setStandardAnalogOutputDomain","params":[0,8],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setStandardAnalogOutputRunstate()

int arcs::common_interface::IoControl::setStandardAnalogOutputRunstate ( int  index,
StandardOutputRunState  runstate 
)

设置标准模拟输出状态选择

注解
当给输出状态设置为无(StandardOutputRunState::None)时， 用户可以设置模拟输出值。
当给输出设置状态时，用户不可设置模拟输出值，控制器会自动设置模拟输出值。
例如，当设置AO0的输出状态为高电平指示正在拖动示教(StandardOutputRunState::Handguiding)时， 机器人进入拖动示教，AO0的值会自动变为最大值。 机器人退出拖动示教，AO0的值会自动变为0。
参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
runstate输出状态选择
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setStandardAnalogOutputRunstate(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: arcs::common_interface::StandardOutputRunState) -> int
Lua函数原型
setStandardAnalogOutputRunstate(index: number, runstate: number) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setStandardAnalogOutputRunstate","params":[0,"None"],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setStandardDigitalInputAction()

int arcs::common_interface::IoControl::setStandardDigitalInputAction ( int  index,
StandardInputAction  action 
)

设置标准数字输入触发动作

注解
当给输入设置为无触发动作(StandardInputAction::Default)时， 用户设置数字输入值为高电平，不会触发机器人发生动作。
当给输入设置触发动作时，用户设置数字输入值为高电平，会触发机器人执行相应的动作。
例如，当设置DI0的触发动作为拖动示教(StandardInputAction::Handguide)时， 用户设置DI0为高电平，机器人会进入拖动示教。 设置DI0为低电平，机器人会退出拖动示教。
参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
action触发动作
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setStandardDigitalInputAction(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: arcs::common_interface::StandardInputAction) -> int
Lua函数原型
setStandardDigitalInputAction(index: number, action: number) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setStandardDigitalInputAction","params":[0,"Handguide"],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setStandardDigitalOutput()

int arcs::common_interface::IoControl::setStandardDigitalOutput ( int  index,
bool  value 
)

设置标准数字输出值

参数
index表示IO口的管脚，
value输出值
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setStandardDigitalOutput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: bool) -> int
Lua函数原型
setStandardDigitalOutput(index: number, value: boolean) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setStandardDigitalOutput","params":[0,true],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setStandardDigitalOutputPulse()

int arcs::common_interface::IoControl::setStandardDigitalOutputPulse ( int  index,
bool  value,
double  duration 
)

设置数字输出脉冲

参数
index
value
duration
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setStandardDigitalOutputPulse(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: bool, arg2: float) -> int
Lua函数原型
setStandardDigitalOutputPulse(index: number, value: boolean, duration: number) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setStandardDigitalOutputPulse","params":[0,true,0.5],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setStandardDigitalOutputRunstate()

int arcs::common_interface::IoControl::setStandardDigitalOutputRunstate ( int  index,
StandardOutputRunState  runstate 
)

设置标准数字输出状态选择

注解
当给输出状态设置为无(StandardOutputRunState::None)时， 用户可以设置数字输出值。
当给输出设置状态时，用户不可设置数字输出值，控制器会自动设置数字输出值。
例如，当设置DO0的输出状态为高电平指示正在拖动示教(StandardOutputRunState::Handguiding)时， 机器人进入拖动示教，DO0会自动变为高电平。 机器人退出拖动示教，DO0会自动变为低电平。
参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
runstate输出状态选择
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setStandardDigitalOutputRunstate(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: arcs::common_interface::StandardOutputRunState) -> int
Lua函数原型
setStandardDigitalOutputRunstate(index: number, runstate: number) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setStandardDigitalOutputRunstate","params":[0,"PowerOn"],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setToolAnalogInputDomain()

int arcs::common_interface::IoControl::setToolAnalogInputDomain ( int  index,
int  domain 
)

设置工具端模拟输入的范围

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
domain输入的范围
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setToolAnalogInputDomain(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: int) -> int
Lua函数原型
setToolAnalogInputDomain(index: number, domain: number) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setToolAnalogInputDomain","params":[0,8],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setToolAnalogOutput()

int arcs::common_interface::IoControl::setToolAnalogOutput ( int  index,
double  value 
)

设置工具端模拟输出值

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
value模拟输出
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setToolAnalogOutput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: float) -> int
Lua函数原型
setToolAnalogOutput(index: number, value: number) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setToolAnalogOutput","params":[0,0.5],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":13}

◆ setToolAnalogOutputDomain()

int arcs::common_interface::IoControl::setToolAnalogOutputDomain ( int  index,
int  domain 
)

设置工具端模拟输出范围

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
domain输出的范围
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setToolAnalogOutputDomain(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: int) -> int
Lua函数原型
setToolAnalogOutputDomain(index: number, domain: number) -> nil

◆ setToolAnalogOutputRunstate()

int arcs::common_interface::IoControl::setToolAnalogOutputRunstate ( int  index,
StandardOutputRunState  runstate 
)

设置工具端模拟输出状态选择

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
runstate输出状态选择
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setToolAnalogOutputRunstate(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: arcs::common_interface::StandardOutputRunState) -> int
Lua函数原型
setToolAnalogOutputRunstate(index: number, runstate: number) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setToolAnalogOutputRunstate","params":[0,"None"],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setToolDigitalInputAction()

int arcs::common_interface::IoControl::setToolDigitalInputAction ( int  index,
StandardInputAction  action 
)

设置工具数字输入触发动作

注解
当给输入设置为无触发动作(StandardInputAction::Default)时， 用户设置工具数字输入值为高电平，不会触发机器人发生动作。
当给输入设置触发动作时，用户设置工具数字输入值为高电平，会触发机器人执行相应的动作。
例如，当设置TOOL_IO[0]的类型为输入而且触发动作为拖动示教(StandardInputAction::Handguide)时， 用户设置TOOL_IO[0]为高电平，机器人会进入拖动示教。 设置TOOL_IO[0]为低电平，机器人会退出拖动示教。
参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
action触发动作
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setToolDigitalInputAction(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: arcs::common_interface::StandardInputAction) -> int
Lua函数原型
setToolDigitalInputAction(index: number, action: number) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setToolDigitalInputAction","params":[0,"Handguide"],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setToolDigitalOutput()

int arcs::common_interface::IoControl::setToolDigitalOutput ( int  index,
bool  value 
)

设置工具端数字输出值

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
value数字输出值
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setToolDigitalOutput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: bool) -> int
Lua函数原型
setToolDigitalOutput(index: number, value: boolean) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setToolDigitalOutput","params":[0,true],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setToolDigitalOutputPulse()

int arcs::common_interface::IoControl::setToolDigitalOutputPulse ( int  index,
bool  value,
double  duration 
)

设置工具端数字输出脉冲

参数
index
value
duration
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setToolDigitalOutputPulse(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: bool, arg2: float) -> int
Lua函数原型
setToolDigitalOutputPulse(index: number, value: boolean, duration: number) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setToolDigitalOutputPulse","params":[0,true,0.5],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setToolDigitalOutputRunstate()

int arcs::common_interface::IoControl::setToolDigitalOutputRunstate ( int  index,
StandardOutputRunState  runstate 
)

设置工具端数字输出状态选择

注解
当给输出状态设置为无(StandardOutputRunState::None)时， 用户可以设置数字输出值。
当给输出设置状态时，用户不可设置数字输出值，控制器会自动设置数字输出值。
例如，当设置TOOL_IO[0]类型为输出且输出状态为高电平指示正在拖动示教(StandardOutputRunState::Handguiding)时， 机器人进入拖动示教，TOOL_IO[0]会自动变为高电平。 机器人退出拖动示教，TOOL_IO[0]会自动变为低电平。
参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
runstate输出状态选择
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setToolDigitalOutputRunstate(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: arcs::common_interface::StandardOutputRunState) -> int
Lua函数原型
setToolDigitalOutputRunstate(index: number, runstate: number) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setToolDigitalOutputRunstate","params":[0,"None"],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setToolIoInput()

int arcs::common_interface::IoControl::setToolIoInput ( int  index,
bool  input 
)

设置指定的工具端数字IO为输入或输出

工具端数字IO比较特殊，IO可以配置为输入或者输出

参数
index表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。 例如，0表示第一个管脚。
input表示指定IO是否为输入。 input 为true时，设置指定IO为输入，否则为输出
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setToolIoInput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: bool) -> int
Lua函数原型
setToolIoInput(index: number, input: boolean) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setToolIoInput","params":[0,true],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setToolVoltageOutputDomain()

int arcs::common_interface::IoControl::setToolVoltageOutputDomain ( int  domain)

设置工具端电源电压值(单位V)

参数
domain工具端电源电压值，可选三个档位，分别为0、12和24。
0表示0V, 12表示12V, 24表示24V。
返回
成功返回0; 失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setToolVoltageOutputDomain(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> int
Lua函数原型
setToolVoltageOutputDomain(domain: number) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setToolVoltageOutputDomain","params":[24],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ unwindEncDeltaTickCount()

int arcs::common_interface::IoControl::unwindEncDeltaTickCount ( int  delta_count)

防止在计数超出范围时计数错误

参数
delta_count
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_NO_ACCESS AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException

类成员变量说明

◆ d_

void* arcs::common_interface::IoControl::d_
protected

在文件 io_control.h 第 2089 行定义.

该类的文档由以下文件生成: