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| | IoControl () |
| virtual | ~IoControl () |
| int | getStandardDigitalInputNum () |
| | 获取标准数字输入数量
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| int | getToolDigitalInputNum () |
| | 获取工具端数字IO数量(包括数字输入和数字输出)
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| int | getConfigurableDigitalInputNum () |
| | 获取可配置数字输入数量
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| int | getStandardDigitalOutputNum () |
| | 获取标准数字输出数量
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| int | getToolDigitalOutputNum () |
| | 获取工具端数字IO数量(包括数字输入和数字输出)
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| int | setToolIoInput (int index, bool input) |
| | 设置指定的工具端数字IO为输入或输出
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| bool | isToolIoInput (int index) |
| | 判断指定的工具端数字IO类型是否为输入
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| int | getConfigurableDigitalOutputNum () |
| | 获取可配置数字输出数量
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| int | getStandardAnalogInputNum () |
| | 获取标准模拟输入数量
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| int | getToolAnalogInputNum () |
| | 获取工具端模拟输入数量
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| int | getStandardAnalogOutputNum () |
| | 获取标准模拟输出数量
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| int | getToolAnalogOutputNum () |
| | 获取工具端模拟输出数量
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| int | setDigitalInputActionDefault () |
| | 设置所有数字输入动作为无触发
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| int | setStandardDigitalInputAction (int index, StandardInputAction action) |
| | 设置标准数字输入触发动作
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| int | setToolDigitalInputAction (int index, StandardInputAction action) |
| | 设置工具数字输入触发动作
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| int | setConfigurableDigitalInputAction (int index, StandardInputAction action) |
| | 设置可配置数字输入触发动作
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| StandardInputAction | getStandardDigitalInputAction (int index) |
| | 获取标准数字输入触发动作
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| StandardInputAction | getToolDigitalInputAction (int index) |
| | 获取工具端数字输入触发动作
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| StandardInputAction | getConfigurableDigitalInputAction (int index) |
| | 获取可配置数字输入的输入触发动作
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| int | setDigitalOutputRunstateDefault () |
| | 设置所有数字输出状态选择为无
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| int | setStandardDigitalOutputRunstate (int index, StandardOutputRunState runstate) |
| | 设置标准数字输出状态选择
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| int | setToolDigitalOutputRunstate (int index, StandardOutputRunState runstate) |
| | 设置工具端数字输出状态选择
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| int | setConfigurableDigitalOutputRunstate (int index, StandardOutputRunState runstate) |
| | 设置可配置数字输出状态选择
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| StandardOutputRunState | getStandardDigitalOutputRunstate (int index) |
| | 获取标准数字输出状态选择
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| StandardOutputRunState | getToolDigitalOutputRunstate (int index) |
| | 获取工具端数字输出状态选择
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| StandardOutputRunState | getConfigurableDigitalOutputRunstate (int index) |
| | 获取可配置数字输出状态选择
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| int | setStandardAnalogOutputRunstate (int index, StandardOutputRunState runstate) |
| | 设置标准模拟输出状态选择
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| int | setToolAnalogOutputRunstate (int index, StandardOutputRunState runstate) |
| | 设置工具端模拟输出状态选择
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| StandardOutputRunState | getStandardAnalogOutputRunstate (int index) |
| | 获取标准模拟输出状态选择
|
| StandardOutputRunState | getToolAnalogOutputRunstate (int index) |
| | 获取工具端模拟输出状态选择
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| int | setDigitalOutputAfterEStopDefault () |
| | 设置所有数字输出急停后状态为默认（不做改变）
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| int | setAnalogOutputAfterEStopDefault () |
| | 设置所有模拟输出急停后状态为默认（不做改变）
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| int | setStandardDigitalOutputAfterEStop (int index, bool value) |
| | 设置标准数字输出急停后的输出值
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| int | setConfigurableDigitalOutputAfterEStop (int index, bool value) |
| | 设置可配置数字输出急停后的输出值
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| int | setStandardAnalogOutputAfterEStop (int index, double value) |
| | 设置标准模拟输出急停后的输出值
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| int | setStandardAnalogInputDomain (int index, int domain) |
| | 设置标准模拟输入的范围
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| int | setToolAnalogInputDomain (int index, int domain) |
| | 设置工具端模拟输入的范围
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| int | getStandardAnalogInputDomain (int index) |
| | 获取标准模式输入范围
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| int | getToolAnalogInputDomain (int index) |
| | 获取工具端模式输入范围
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| int | setStandardAnalogOutputDomain (int index, int domain) |
| | 设置标准模拟输出的范围
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| int | setToolAnalogOutputDomain (int index, int domain) |
| | 设置工具端模拟输出范围
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| int | getStandardAnalogOutputDomain (int index) |
| | 获取标准模拟输出范围
|
| int | getToolAnalogOutputDomain (int index) |
| | 获取工具端模拟输出范围
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| int | setToolVoltageOutputDomain (int domain) |
| | 设置工具端电源电压值(单位V)
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| int | getToolVoltageOutputDomain () |
| | 获取工具端电源电压值(单位V)
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| int | setStandardDigitalOutput (int index, bool value) |
| | 设置标准数字输出值
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| int | setStandardDigitalOutputPulse (int index, bool value, double duration) |
| | 设置数字输出脉冲
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| int | setToolDigitalOutput (int index, bool value) |
| | 设置工具端数字输出值
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| int | setToolDigitalOutputPulse (int index, bool value, double duration) |
| | 设置工具端数字输出脉冲
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| int | setConfigurableDigitalOutput (int index, bool value) |
| | 设置可配置数字输出值
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| int | setConfigurableDigitalOutputPulse (int index, bool value, double duration) |
| | 设置可配置数字输出脉冲
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| int | setStandardAnalogOutput (int index, double value) |
| | 设置标准模拟输出值
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| int | setToolAnalogOutput (int index, double value) |
| | 设置工具端模拟输出值
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| bool | getStandardDigitalInput (int index) |
| | 获取标准数字输入值
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| uint32_t | getStandardDigitalInputs () |
| | 获取所有的标准数字输入值
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| bool | getToolDigitalInput (int index) |
| | 获取工具端数字输入值
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| uint32_t | getToolDigitalInputs () |
| | 获取所有的工具端数字输入值
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| bool | getConfigurableDigitalInput (int index) |
| | 获取可配置数字输入值
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| uint32_t | getConfigurableDigitalInputs () |
| | 获取所有的可配置数字输入值
|
| bool | getStandardDigitalOutput (int index) |
| | 获取标准数字输出值
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| uint32_t | getStandardDigitalOutputs () |
| | 获取所有的标准数字输出值
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| bool | getToolDigitalOutput (int index) |
| | 获取工具端数字输出值
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| uint32_t | getToolDigitalOutputs () |
| | 获取所有的工具端数字输出值
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| bool | getConfigurableDigitalOutput (int index) |
| | 获取可配值数字输出值
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| uint32_t | getConfigurableDigitalOutputs () |
| | 获取所有的可配值数字输出值
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| double | getStandardAnalogInput (int index) |
| | 获取标准模拟输入值
|
| double | getToolAnalogInput (int index) |
| | 获取工具端模拟输入值
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| double | getStandardAnalogOutput (int index) |
| | 获取标准模拟输出值
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| double | getToolAnalogOutput (int index) |
| | 获取工具端模拟输出值
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| int | getStaticLinkInputNum () |
| | 获取联动输入数量
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| int | getStaticLinkOutputNum () |
| | 获取联动输出数量
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| uint32_t | getStaticLinkInputs () |
| | 获取所有的联动输入值
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| uint32_t | getStaticLinkOutputs () |
| | 获取所有的联动输出值
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| bool | hasEncoderSensor () |
| | 机器人是否配置了编码器 集成编码器的编号为 0
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| int | setEncDecoderType (int type, int range_id) |
| | 设置集成编码器的解码方式
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| int | setEncTickCount (int tick) |
| | 设置集成编码器脉冲数
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| int | getEncDecoderType () |
| | 获取编码器的解码方式
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| int | getEncTickCount () |
| | 获取脉冲数
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| int | unwindEncDeltaTickCount (int delta_count) |
| | 防止在计数超出范围时计数错误
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| bool | getToolButtonStatus () |
| | 获取末端按钮状态
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| uint32_t | getHandleIoStatus () |
| | 获取手柄按键状态
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| int | getHandleType () |
| | 获取手柄类型
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