IoControl类提供了一系列的接口对机器人标配的一些数字、模拟IO进行配置，输出状态设置、读取更多...

#include <io_control.h>

Public 成员函数
	IoControl ()

virtual	~IoControl ()

int	getStandardDigitalInputNum ()
	获取标准数字输入数量更多...

int	getToolDigitalInputNum ()
	获取工具端数字IO数量(包括数字输入和数字输出) 更多...

int	getConfigurableDigitalInputNum ()
	获取可配置数字输入数量更多...

int	getStandardDigitalOutputNum ()
	获取标准数字输出数量更多...

int	getToolDigitalOutputNum ()
	获取工具端数字IO数量(包括数字输入和数字输出) 更多...

int	setToolIoInput (int index, bool input)
	设置指定的工具端数字IO为输入或输出更多...

bool	isToolIoInput (int index)
	判断指定的工具端数字IO类型是否为输入更多...

int	getConfigurableDigitalOutputNum ()
	获取可配置数字输出数量更多...

int	getStandardAnalogInputNum ()
	获取标准模拟输入数量更多...

int	getToolAnalogInputNum ()
	获取工具端模拟输入数量更多...

int	getStandardAnalogOutputNum ()
	获取标准模拟输出数量更多...

int	getToolAnalogOutputNum ()
	获取工具端模拟输出数量更多...

int	setDigitalInputActionDefault ()
	设置所有数字输入动作为无触发更多...

int	setStandardDigitalInputAction (int index, StandardInputAction action)
	设置标准数字输入触发动作更多...

int	setToolDigitalInputAction (int index, StandardInputAction action)
	设置工具数字输入触发动作更多...

int	setConfigurableDigitalInputAction (int index, StandardInputAction action)
	设置可配置数字输入触发动作更多...

StandardInputAction	getStandardDigitalInputAction (int index)
	获取标准数字输入触发动作更多...

StandardInputAction	getToolDigitalInputAction (int index)
	获取工具端数字输入触发动作更多...

StandardInputAction	getConfigurableDigitalInputAction (int index)
	获取可配置数字输入的输入触发动作更多...

int	setDigitalOutputRunstateDefault ()
	设置所有数字输出状态选择为无更多...

int	setStandardDigitalOutputRunstate (int index, StandardOutputRunState runstate)
	设置标准数字输出状态选择更多...

int	setToolDigitalOutputRunstate (int index, StandardOutputRunState runstate)
	设置工具端数字输出状态选择更多...

int	setConfigurableDigitalOutputRunstate (int index, StandardOutputRunState runstate)
	设置可配置数字输出状态选择更多...

StandardOutputRunState	getStandardDigitalOutputRunstate (int index)
	获取标准数字输出状态选择更多...

StandardOutputRunState	getToolDigitalOutputRunstate (int index)
	获取工具端数字输出状态选择更多...

StandardOutputRunState	getConfigurableDigitalOutputRunstate (int index)
	获取可配置数字输出状态选择更多...

int	setStandardAnalogOutputRunstate (int index, StandardOutputRunState runstate)
	设置标准模拟输出状态选择更多...

int	setToolAnalogOutputRunstate (int index, StandardOutputRunState runstate)
	设置工具端模拟输出状态选择更多...

StandardOutputRunState	getStandardAnalogOutputRunstate (int index)
	获取标准模拟输出状态选择更多...

StandardOutputRunState	getToolAnalogOutputRunstate (int index)
	获取工具端模拟输出状态选择更多...

int	setStandardAnalogInputDomain (int index, int domain)
	设置标准模拟输入的范围更多...

int	setToolAnalogInputDomain (int index, int domain)
	设置工具端模拟输入的范围更多...

int	getStandardAnalogInputDomain (int index)
	获取标准模式输入范围更多...

int	getToolAnalogInputDomain (int index)
	获取工具端模式输入范围更多...

int	setStandardAnalogOutputDomain (int index, int domain)
	设置标准模拟输出的范围更多...

int	setToolAnalogOutputDomain (int index, int domain)
	设置工具端模拟输出范围更多...

int	getStandardAnalogOutputDomain (int index)
	获取标准模拟输出范围更多...

int	getToolAnalogOutputDomain (int index)
	获取工具端模拟输出范围更多...

int	setToolVoltageOutputDomain (int domain)
	设置工具端电源电压值(单位V) 更多...

int	getToolVoltageOutputDomain ()
	获取工具端电源电压值(单位V) 更多...

int	setStandardDigitalOutput (int index, bool value)
	设置标准数字输出值更多...

int	setStandardDigitalOutputPulse (int index, bool value, double duration)
	设置数字输出脉冲更多...

int	setToolDigitalOutput (int index, bool value)
	设置工具端数字输出值更多...

int	setToolDigitalOutputPulse (int index, bool value, double duration)
	设置工具端数字输出脉冲更多...

int	setConfigurableDigitalOutput (int index, bool value)
	设置可配置数字输出值更多...

int	setConfigurableDigitalOutputPulse (int index, bool value, double duration)
	设置可配置数字输出脉冲更多...

int	setStandardAnalogOutput (int index, double value)
	设置标准模拟输出值更多...

int	setToolAnalogOutput (int index, double value)
	设置工具端模拟输出值更多...

bool	getStandardDigitalInput (int index)
	获取标准数字输入值更多...

uint32_t	getStandardDigitalInputs ()
	获取所有的标准数字输入值更多...

bool	getToolDigitalInput (int index)
	获取工具端数字输入值更多...

uint32_t	getToolDigitalInputs ()
	获取所有的工具端数字输入值更多...

bool	getConfigurableDigitalInput (int index)
	获取可配置数字输入值更多...

uint32_t	getConfigurableDigitalInputs ()
	获取所有的可配置数字输入值更多...

bool	getStandardDigitalOutput (int index)
	获取标准数字输出值更多...

uint32_t	getStandardDigitalOutputs ()
	获取所有的标准数字输出值更多...

bool	getToolDigitalOutput (int index)
	获取工具端数字输出值更多...

uint32_t	getToolDigitalOutputs ()
	获取所有的工具端数字输出值更多...

bool	getConfigurableDigitalOutput (int index)
	获取可配值数字输出值更多...

uint32_t	getConfigurableDigitalOutputs ()
	获取所有的可配值数字输出值更多...

double	getStandardAnalogInput (int index)
	获取标准模拟输入值更多...

double	getToolAnalogInput (int index)
	获取工具端模拟输入值更多...

double	getStandardAnalogOutput (int index)
	获取标准模拟输出值更多...

double	getToolAnalogOutput (int index)
	获取工具端模拟输出值更多...

int	getStaticLinkInputNum ()
	获取联动输入数量更多...

int	getStaticLinkOutputNum ()
	获取联动输出数量更多...

uint32_t	getStaticLinkInputs ()
	获取所有的联动输入值更多...

uint32_t	getStaticLinkOutputs ()
	获取所有的联动输出值更多...

bool	hasEncoderSensor ()
	机器人是否配置了编码器更多...

int	setEncDecoderType (int type, int range_id)
	设置编码器的解码方式更多...

int	setEncTickCount (int tick)
	设置脉冲数更多...

int	getEncDecoderType ()
	获取编码器的解码方式更多...

int	getEncTickCount ()
	获取脉冲数更多...

int	unwindEncDeltaTickCount (int delta_count)
	防止在计数超出范围时计数错误更多...

bool	getToolButtonStatus ()
	获取末端按钮状态更多...

uint32_t	getHandleIoStatus ()
	获取手柄按键状态更多...

int	getHandleType ()
	获取手柄类型更多...

Protected 属性
void *	d_

详细描述

IoControl类提供了一系列的接口对机器人标配的一些数字、模拟IO进行配置，输出状态设置、读取

获取各种IO的数量
配置IO的输入输出功能
可配置IO的配置
模拟IO的输入输出范围设置、读取

标准数字输入输出：控制柜IO面板上的标准IO
工具端数字输入输出：通过工具末端航插暴露的数字IO
可配置输入输出：可以配置为安全IO或者普通数字IO

在文件 io_control.h 第 28 行定义.

构造及析构函数说明

arcs::common_interface::IoControl::IoControl ( )

virtual arcs::common_interface::IoControl::~IoControl ( )

virtual

成员函数说明

bool arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalInput ( int index )

获取可配置数字输入值

注解: 可用于获取安全IO的输入值

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 高电平返回true; 低电平返回false

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getConfigurableDigitalInput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> bool

Lua函数原型: getConfigurableDigitalInput(index: number) -> boolean

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getConfigurableDigitalInput","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":false}

StandardInputAction arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalInputAction ( int index )

获取可配置数字输入的输入触发动作

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 返回输入触发动作

Python函数原型: getConfigurableDigitalInputAction(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> arcs::common_interface::StandardInputAction

Lua函数原型: getConfigurableDigitalInputAction(index: number) -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getConfigurableDigitalInputAction","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"Default"}

int arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalInputNum ( )

获取可配置数字输入数量

返回: 可配置数字输入数量

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getConfigurableDigitalInputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getConfigurableDigitalInputNum() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getConfigurableDigitalInputNum","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":16}

uint32_t arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalInputs ( )

获取所有的可配置数字输入值

注解: 可用于获取安全IO的输入值

返回: 所有的可配置数字输入值
例如，当返回值是2863267846时,换成2进制后是10101010101010100000000000000110。后16位就是所有的输入状态值，最后一位表示管脚0的输入状态值,倒数第二位表示管脚1的输入状态值，以此类推。
1表示高电平状态，0表示低电平状态

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getConfigurableDigitalInputs(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getConfigurableDigitalInputs() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getConfigurableDigitalInputs","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

bool arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalOutput ( int index )

获取可配值数字输出值

注解: 可用于获取安全IO的输出值

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 高电平返回true; 低电平返回false

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getConfigurableDigitalOutput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> bool

Lua函数原型: getConfigurableDigitalOutput(index: number) -> boolean

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getConfigurableDigitalOutput","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":true}

int arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalOutputNum ( )

获取可配置数字输出数量

返回: 可配置数字输出数量

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getConfigurableDigitalOutputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getConfigurableDigitalOutputNum() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getConfigurableDigitalOutputNum","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":16}

StandardOutputRunState arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalOutputRunstate ( int index )

获取可配置数字输出状态选择

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 输出状态选择

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getConfigurableDigitalOutputRunstate(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> arcs::common_interface::StandardOutputRunState

Lua函数原型: getConfigurableDigitalOutputRunstate(index: number) -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getConfigurableDigitalOutputRunstate","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"None"}

uint32_t arcs::common_interface::IoControl::getConfigurableDigitalOutputs ( )

获取所有的可配值数字输出值

注解: 可用于获取安全IO的输出值

返回: 所有的可配值数字输出
例如，当返回值是2863267846时,换成2进制后是10101010101010100000000000000110。后16位就是所有的输出值，最后一位表示管脚0的输出状态值,倒数第二位表示管脚1的输出状态值，以此类推。
1表示高电平状态，0表示低电平状态.

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getConfigurableDigitalOutputs(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getConfigurableDigitalOutputs() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getConfigurableDigitalOutputs","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":1}

int arcs::common_interface::IoControl::getEncDecoderType ( )

获取编码器的解码方式

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_NO_ACCESS AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getEncDecoderType","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

int arcs::common_interface::IoControl::getEncTickCount ( )

获取脉冲数

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_NO_ACCESS AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getEncTickCount","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

uint32_t arcs::common_interface::IoControl::getHandleIoStatus ( )

获取手柄按键状态

注解: 获取手柄按键状态

返回: 所有的手柄按键输入值
例如，当返回值是2863267846时,换成2进制后是10101010101010100000000000000110。后16位就是所有的输入状态值，最后一位表示管脚0的输入状态值,倒数第二位表示管脚1的输入状态值，以此类推。
1表示高电平状态，0表示低电平状态

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getHandleIoStatus(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getHandleIoStatus() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getHandleIoStatus","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

int arcs::common_interface::IoControl::getHandleType ( )

获取手柄类型

返回: type

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getHandleType() -> int

Lua函数原型: getHandleType() -> int

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getHandleType","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

double arcs::common_interface::IoControl::getStandardAnalogInput ( int index )

获取标准模拟输入值

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 标准模拟输入值

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStandardAnalogInput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> float

Lua函数原型: getStandardAnalogInput(index: number) -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardAnalogInput","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0.0}

int arcs::common_interface::IoControl::getStandardAnalogInputDomain ( int index )

获取标准模式输入范围

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 标准模式输入范围

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStandardAnalogInputDomain(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> int

Lua函数原型: getStandardAnalogInputDomain(index: number) -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardAnalogInputDomain","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

int arcs::common_interface::IoControl::getStandardAnalogInputNum ( )

获取标准模拟输入数量

返回: 标准模拟输入数量

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStandardAnalogInputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getStandardAnalogInputNum() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardAnalogInputNum","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":2}

double arcs::common_interface::IoControl::getStandardAnalogOutput ( int index )

获取标准模拟输出值

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 标准模拟输出值

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStandardAnalogOutput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> float

Lua函数原型: getStandardAnalogOutput(index: number) -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardAnalogOutput","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0.0}

int arcs::common_interface::IoControl::getStandardAnalogOutputDomain ( int index )

获取标准模拟输出范围

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 标准模拟输出范围

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStandardAnalogOutputDomain(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> int

Lua函数原型: getStandardAnalogOutputDomain(index: number) -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardAnalogOutputDomain","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

int arcs::common_interface::IoControl::getStandardAnalogOutputNum ( )

获取标准模拟输出数量

返回: 标准模拟输出数量

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStandardAnalogOutputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getStandardAnalogOutputNum() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardAnalogOutputNum","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":2}

StandardOutputRunState arcs::common_interface::IoControl::getStandardAnalogOutputRunstate ( int index )

获取标准模拟输出状态选择

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 标准模拟输出状态选择

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStandardAnalogOutputRunstate(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> arcs::common_interface::StandardOutputRunState

Lua函数原型: getStandardAnalogOutputRunstate(index: number) -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardAnalogOutputRunstate","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"None"}

bool arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalInput ( int index )

获取标准数字输入值

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 高电平返回true; 低电平返回false

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStandardDigitalInput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> bool

Lua函数原型: getStandardDigitalInput(index: number) -> boolean

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardDigitalInput","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":false}

StandardInputAction arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalInputAction ( int index )

获取标准数字输入触发动作

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 标准数字输入触发动作

Python函数原型: getStandardDigitalInputAction(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> arcs::common_interface::StandardInputAction

Lua函数原型: getStandardDigitalInputAction(index: number) -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardDigitalInputAction","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"Default"}

int arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalInputNum ( )

获取标准数字输入数量

返回: 标准数字输入数量

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStandardDigitalInputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getStandardDigitalInputNum() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardDigitalInputNum","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":16}

uint32_t arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalInputs ( )

获取所有的标准数字输入值

返回: 所有的标准数字输入值
例如，当返回值是2863267846时,换成2进制后是10101010101010100000000000000110。后16位就是所有的标准数字输入状态值，最后一位表示DI00的输入状态值,倒数第二位表示DI01的输入状态值，以此类推。
1表示高电平状态，0表示低电平状态

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStandardDigitalInputs(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getStandardDigitalInputs() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardDigitalInputs","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

bool arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalOutput ( int index )

获取标准数字输出值

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 高电平返回true; 低电平返回false

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStandardDigitalOutput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> bool

Lua函数原型: getStandardDigitalOutput(index: number) -> boolean

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardDigitalOutput","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":true}

int arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalOutputNum ( )

获取标准数字输出数量

返回: 标准数字输出数量

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStandardDigitalOutputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getStandardDigitalOutputNum() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardDigitalOutputNum","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":8}

StandardOutputRunState arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalOutputRunstate ( int index )

获取标准数字输出状态选择

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 输出状态选择

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStandardDigitalOutputRunstate(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> arcs::common_interface::StandardOutputRunState

Lua函数原型: getStandardDigitalOutputRunstate(index: number) -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardDigitalOutputRunstate","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"None"}

uint32_t arcs::common_interface::IoControl::getStandardDigitalOutputs ( )

获取所有的标准数字输出值

返回: 所有的标准数字输出值
例如，当返回值是2863267846时,换成2进制后是10101010101010100000000000000110。后16位就是所有的标准数字输出状态值，最后一位表示DI00的输出状态值,倒数第二位表示DI01的输出状态值，以此类推。
1表示高电平状态，0表示低电平状态.

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStandardDigitalOutputs(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getStandardDigitalOutputs() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStandardDigitalOutputs","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":69}

int arcs::common_interface::IoControl::getStaticLinkInputNum ( )

获取联动输入数量

返回: 联动输入数量

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStaticLinkInputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getStaticLinkInputNum() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStaticLinkInputNum","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":8}

uint32_t arcs::common_interface::IoControl::getStaticLinkInputs ( )

获取所有的联动输入值

返回: 所有的联动输入值
例如，当返回值是2863267846时,换成2进制后是10101010101010100000000000000110。后16位就是所有的联动输入状态值，最后一位表示管脚0的输入状态值,倒数第二位表示管脚1的输入状态值，以此类推。
1表示高电平状态，0表示低电平状态.

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStaticLinkInputs(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getStaticLinkInputs() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStaticLinkInputs","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

int arcs::common_interface::IoControl::getStaticLinkOutputNum ( )

获取联动输出数量

返回: 联动输出数量

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStaticLinkOutputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getStaticLinkOutputNum() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStaticLinkOutputNum","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

uint32_t arcs::common_interface::IoControl::getStaticLinkOutputs ( )

获取所有的联动输出值

返回: 返回所有的联动输出值
例如，当返回值是2863267846时,换成2进制后是10101010101010100000000000000110。后16位就是所有的联动输出状态值，最后一位表示管脚0的输出状态值,倒数第二位表示管脚1的输出状态值，以此类推。
1表示高电平状态，0表示低电平状态.

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getStaticLinkOutputs(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getStaticLinkOutputs() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getStaticLinkOutputs","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

double arcs::common_interface::IoControl::getToolAnalogInput ( int index )

获取工具端模拟输入值

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 工具端模拟输入值

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolAnalogInput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> float

Lua函数原型: getToolAnalogInput(index: number) -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolAnalogInput","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0.0}

int arcs::common_interface::IoControl::getToolAnalogInputDomain ( int index )

获取工具端模式输入范围

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 工具端模式输入范围

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolAnalogInputDomain(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> int

Lua函数原型: getToolAnalogInputDomain(index: number) -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolAnalogInputDomain","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":10}

int arcs::common_interface::IoControl::getToolAnalogInputNum ( )

获取工具端模拟输入数量

返回: 工具端模拟输入数量

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolAnalogInputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getToolAnalogInputNum() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolAnalogInputNum","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":2}

double arcs::common_interface::IoControl::getToolAnalogOutput ( int index )

获取工具端模拟输出值

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 工具端模拟输出值

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolAnalogOutput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> float

Lua函数原型: getToolAnalogOutput(index: number) -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolAnalogOutput","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0.0}

int arcs::common_interface::IoControl::getToolAnalogOutputDomain ( int index )

获取工具端模拟输出范围

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 工具端模拟输出范围

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolAnalogOutputDomain(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> int

Lua函数原型: getToolAnalogOutputDomain(index: number) -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolAnalogOutputDomain","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

int arcs::common_interface::IoControl::getToolAnalogOutputNum ( )

获取工具端模拟输出数量

返回: 工具端模拟输出数量

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolAnalogOutputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getToolAnalogOutputNum() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolAnalogOutputNum","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

StandardOutputRunState arcs::common_interface::IoControl::getToolAnalogOutputRunstate ( int index )

获取工具端模拟输出状态选择

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 工具端模拟输出状态选择

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolAnalogOutputRunstate(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> arcs::common_interface::StandardOutputRunState

Lua函数原型: getToolAnalogOutputRunstate(index: number) -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolAnalogOutputRunstate","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"None"}

bool arcs::common_interface::IoControl::getToolButtonStatus ( )

获取末端按钮状态

返回: 按下返回true; 否则返回false

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolButtonStatus() -> bool

Lua函数原型: getToolButtonStatus() -> boolean

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolButtonStatus","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":false}

bool arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalInput ( int index )

获取工具端数字输入值

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 高电平返回true; 低电平返回false

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolDigitalInput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> bool

Lua函数原型: getToolDigitalInput(index: number) -> boolean

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolDigitalInput","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":false}

StandardInputAction arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalInputAction ( int index )

获取工具端数字输入触发动作

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 工具端数字输入触发动作

Python函数原型: getToolDigitalInputAction(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> arcs::common_interface::StandardInputAction

Lua函数原型: getToolDigitalInputAction(index: number) -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolDigitalInputAction","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"Default"}

int arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalInputNum ( )

获取工具端数字IO数量(包括数字输入和数字输出)

返回: 工具端数字IO数量(包括数字输入和数字输出)

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolDigitalInputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getToolDigitalInputNum() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolDigitalInputNum","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":4}

uint32_t arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalInputs ( )

获取所有的工具端数字输入值

返回: 返回所有的工具端数字输入值

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolDigitalInputs(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getToolDigitalInputs() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolDigitalInputs","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

bool arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalOutput ( int index )

获取工具端数字输出值

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 高电平返回true; 低电平返回false

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolDigitalOutput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> bool

Lua函数原型: getToolDigitalOutput(index: number) -> boolean

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolDigitalOutput","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":false}

int arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalOutputNum ( )

获取工具端数字IO数量(包括数字输入和数字输出)

返回: 工具端数字IO数量(包括数字输入和数字输出)

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolDigitalOutputNum(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getToolDigitalOutputNum() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolDigitalOutputNum","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":4}

StandardOutputRunState arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalOutputRunstate ( int index )

获取工具端数字输出状态选择

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 输出状态选择

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolDigitalOutputRunstate(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> arcs::common_interface::StandardOutputRunState

Lua函数原型: getToolDigitalOutputRunstate(index: number) -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolDigitalOutputRunstate","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"None"}

uint32_t arcs::common_interface::IoControl::getToolDigitalOutputs ( )

获取所有的工具端数字输出值

返回: 所有的工具端数字输出值

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolDigitalOutputs(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getToolDigitalOutputs() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolDigitalOutputs","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":9}

int arcs::common_interface::IoControl::getToolVoltageOutputDomain ( )

获取工具端电源电压值(单位V)

返回: 工具端电源电压值(单位V)

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getToolVoltageOutputDomain(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: getToolVoltageOutputDomain() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.getToolVoltageOutputDomain","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

bool arcs::common_interface::IoControl::hasEncoderSensor ( )

机器人是否配置了编码器

返回: 机器人配置编码器返回 true, 反之返回 false

异常

arcs::common_interface::AuboException

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.hasEncoderSensor","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":true}

bool arcs::common_interface::IoControl::isToolIoInput ( int index )

判断指定的工具端数字IO类型是否为输入

参数

index 表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。

返回: 当指定的IO为输入时返回 true, 否则为 false

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: isToolIoInput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> bool

Lua函数原型: isToolIoInput(index: number) -> boolean

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.isToolIoInput","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":true}

int arcs::common_interface::IoControl::setConfigurableDigitalInputAction	(	int	index,
		StandardInputAction	action
	)

设置可配置数字输入触发动作

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
action	触发动作

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

注解: 需要将可配置输入的安全输入动作设置为 SafetyInputAction::Unassigned时这个函数的配置才会生效

Python函数原型: setConfigurableDigitalInputAction(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: arcs::common_interface::StandardInputAction) -> int

Lua函数原型: setConfigurableDigitalInputAction(index: number, action: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setConfigurableDigitalInputAction","params":[0,"Handguide"],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

int arcs::common_interface::IoControl::setConfigurableDigitalOutput	(	int	index,
		bool	value
	)

设置可配置数字输出值

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
value	数字输出值

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setConfigurableDigitalOutput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: bool) -> int

Lua函数原型: setConfigurableDigitalOutput(index: number, value: boolean) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setConfigurableDigitalOutput","params":[0,true],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

int arcs::common_interface::IoControl::setConfigurableDigitalOutputPulse	(	int	index,
		bool	value,
		double	duration
	)

设置可配置数字输出脉冲

参数

index
value
duration

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setConfigurableDigitalOutputPulse(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: bool, arg2: float) -> int

Lua函数原型: setConfigurableDigitalOutputPulse(index: number, value: boolean, duration: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setConfigurableDigitalOutputPulse","params":[0,true,0.5],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

int arcs::common_interface::IoControl::setConfigurableDigitalOutputRunstate	(	int	index,
		StandardOutputRunState	runstate
	)

设置可配置数字输出状态选择

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
runstate	输出状态选择

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setConfigurableDigitalOutputRunstate(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: arcs::common_interface::StandardOutputRunState) -> int

Lua函数原型: setConfigurableDigitalOutputRunstate(index: number, runstate: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setConfigurableDigitalOutputRunstate","params":[0,"None"],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

int arcs::common_interface::IoControl::setDigitalInputActionDefault ( )

设置所有数字输入动作为无触发

注解: 当输入动作为无触发时，用户设置数字输入值为高电平，不会触发机器人发生动作

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setDigitalInputActionDefault(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: setDigitalInputActionDefault() -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setDigitalInputActionDefault","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

int arcs::common_interface::IoControl::setDigitalOutputRunstateDefault ( )

设置所有数字输出状态选择为无

注解: 当给输出状态设置为无(StandardOutputRunState::None)时，用户可以设置数字输出值。
当给输出设置状态时，用户不可设置数字输出值，控制器会自动设置数字输出值。
例如，当设置DO0的输出状态为高电平指示正在拖动示教(StandardOutputRunState::Handguiding)时，机器人进入拖动示教，DO0会自动变为高电平。机器人退出拖动示教，DO0会自动变为低电平。

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setDigitalOutputRunstateDefault(self: pyaubo_sdk.IoControl) -> int

Lua函数原型: setDigitalOutputRunstateDefault() -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setDigitalOutputRunstateDefault","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

int arcs::common_interface::IoControl::setEncDecoderType	(	int	type,
		int	range_id
	)

设置编码器的解码方式

参数

type
range_id	0 is a 32 bit signed encoder, range [-2147483648, 2147483647] 1 is a 8 bit unsigned encoder, range [0, 255] 2 is a 16 bit unsigned encoder, range [0, 65535] 3 is a 24 bit unsigned encoder, range [0, 16777215] 4 is a 32 bit unsigned encoder, range [0, 4294967295]

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_NO_ACCESS AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

int arcs::common_interface::IoControl::setEncTickCount ( int tick )

设置脉冲数

参数

rick

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_NO_ACCESS AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

int arcs::common_interface::IoControl::setStandardAnalogInputDomain	(	int	index,
		int	domain
	)

设置标准模拟输入的范围

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
domain	输入的范围

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setStandardAnalogInputDomain(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: int) -> int

Lua函数原型: setStandardAnalogInputDomain(index: number, domain: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setStandardAnalogInputDomain","params":[0,8],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

int arcs::common_interface::IoControl::setStandardAnalogOutput	(	int	index,
		double	value
	)

设置标准模拟输出值

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
value	模拟输出值

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setStandardAnalogOutput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: float) -> int

Lua函数原型: setStandardAnalogOutput(index: number, value: number) -> nil

int arcs::common_interface::IoControl::setStandardAnalogOutputDomain	(	int	index,
		int	domain
	)

设置标准模拟输出的范围

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
domain	输出的范围

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setStandardAnalogOutputDomain(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: int) -> int

Lua函数原型: setStandardAnalogOutputDomain(index: number, domain: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setStandardAnalogOutputDomain","params":[0,8],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

int arcs::common_interface::IoControl::setStandardAnalogOutputRunstate	(	int	index,
		StandardOutputRunState	runstate
	)

设置标准模拟输出状态选择

注解: 当给输出状态设置为无(StandardOutputRunState::None)时，用户可以设置模拟输出值。
当给输出设置状态时，用户不可设置模拟输出值，控制器会自动设置模拟输出值。
例如，当设置AO0的输出状态为高电平指示正在拖动示教(StandardOutputRunState::Handguiding)时，机器人进入拖动示教，AO0的值会自动变为最大值。机器人退出拖动示教，AO0的值会自动变为0。

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
runstate	输出状态选择

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setStandardAnalogOutputRunstate(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: arcs::common_interface::StandardOutputRunState) -> int

Lua函数原型: setStandardAnalogOutputRunstate(index: number, runstate: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setStandardAnalogOutputRunstate","params":[0,"None"],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

int arcs::common_interface::IoControl::setStandardDigitalInputAction	(	int	index,
		StandardInputAction	action
	)

设置标准数字输入触发动作

注解: 当给输入设置为无触发动作(StandardInputAction::Default)时，用户设置数字输入值为高电平，不会触发机器人发生动作。
当给输入设置触发动作时，用户设置数字输入值为高电平，会触发机器人执行相应的动作。
例如，当设置DI0的触发动作为拖动示教(StandardInputAction::Handguide)时，用户设置DI0为高电平，机器人会进入拖动示教。设置DI0为低电平，机器人会退出拖动示教。

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
action	触发动作

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setStandardDigitalInputAction(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: arcs::common_interface::StandardInputAction) -> int

Lua函数原型: setStandardDigitalInputAction(index: number, action: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setStandardDigitalInputAction","params":[0,"Handguide"],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

int arcs::common_interface::IoControl::setStandardDigitalOutput	(	int	index,
		bool	value
	)

设置标准数字输出值

参数

index	表示IO口的管脚，
value	输出值

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setStandardDigitalOutput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: bool) -> int

Lua函数原型: setStandardDigitalOutput(index: number, value: boolean) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setStandardDigitalOutput","params":[0,true],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

int arcs::common_interface::IoControl::setStandardDigitalOutputPulse	(	int	index,
		bool	value,
		double	duration
	)

设置数字输出脉冲

参数

index
value
duration

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setStandardDigitalOutputPulse(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: bool, arg2: float) -> int

Lua函数原型: setStandardDigitalOutputPulse(index: number, value: boolean, duration: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setStandardDigitalOutputPulse","params":[0,true,0.5],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

int arcs::common_interface::IoControl::setStandardDigitalOutputRunstate	(	int	index,
		StandardOutputRunState	runstate
	)

设置标准数字输出状态选择

注解: 当给输出状态设置为无(StandardOutputRunState::None)时，用户可以设置数字输出值。
当给输出设置状态时，用户不可设置数字输出值，控制器会自动设置数字输出值。
例如，当设置DO0的输出状态为高电平指示正在拖动示教(StandardOutputRunState::Handguiding)时，机器人进入拖动示教，DO0会自动变为高电平。机器人退出拖动示教，DO0会自动变为低电平。

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
runstate	输出状态选择

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setStandardDigitalOutputRunstate(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: arcs::common_interface::StandardOutputRunState) -> int

Lua函数原型: setStandardDigitalOutputRunstate(index: number, runstate: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setStandardDigitalOutputRunstate","params":[0,"PowerOn"],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

int arcs::common_interface::IoControl::setToolAnalogInputDomain	(	int	index,
		int	domain
	)

设置工具端模拟输入的范围

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
domain	输入的范围

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setToolAnalogInputDomain(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: int) -> int

Lua函数原型: setToolAnalogInputDomain(index: number, domain: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setToolAnalogInputDomain","params":[0,8],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

int arcs::common_interface::IoControl::setToolAnalogOutput	(	int	index,
		double	value
	)

设置工具端模拟输出值

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
value	模拟输出

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setToolAnalogOutput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: float) -> int

Lua函数原型: setToolAnalogOutput(index: number, value: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setToolAnalogOutput","params":[0,0.5],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":13}

int arcs::common_interface::IoControl::setToolAnalogOutputDomain	(	int	index,
		int	domain
	)

设置工具端模拟输出范围

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
domain	输出的范围

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setToolAnalogOutputDomain(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: int) -> int

Lua函数原型: setToolAnalogOutputDomain(index: number, domain: number) -> nil

int arcs::common_interface::IoControl::setToolAnalogOutputRunstate	(	int	index,
		StandardOutputRunState	runstate
	)

设置工具端模拟输出状态选择

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
runstate	输出状态选择

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setToolAnalogOutputRunstate(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: arcs::common_interface::StandardOutputRunState) -> int

Lua函数原型: setToolAnalogOutputRunstate(index: number, runstate: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setToolAnalogOutputRunstate","params":[0,"None"],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

int arcs::common_interface::IoControl::setToolDigitalInputAction	(	int	index,
		StandardInputAction	action
	)

设置工具数字输入触发动作

注解: 当给输入设置为无触发动作(StandardInputAction::Default)时，用户设置工具数字输入值为高电平，不会触发机器人发生动作。
当给输入设置触发动作时，用户设置工具数字输入值为高电平，会触发机器人执行相应的动作。
例如，当设置TOOL_IO[0]的类型为输入而且触发动作为拖动示教(StandardInputAction::Handguide)时，用户设置TOOL_IO[0]为高电平，机器人会进入拖动示教。设置TOOL_IO[0]为低电平，机器人会退出拖动示教。

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
action	触发动作

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setToolDigitalInputAction(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: arcs::common_interface::StandardInputAction) -> int

Lua函数原型: setToolDigitalInputAction(index: number, action: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setToolDigitalInputAction","params":[0,"Handguide"],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

int arcs::common_interface::IoControl::setToolDigitalOutput	(	int	index,
		bool	value
	)

设置工具端数字输出值

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
value	数字输出值

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setToolDigitalOutput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: bool) -> int

Lua函数原型: setToolDigitalOutput(index: number, value: boolean) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setToolDigitalOutput","params":[0,true],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

int arcs::common_interface::IoControl::setToolDigitalOutputPulse	(	int	index,
		bool	value,
		double	duration
	)

设置工具端数字输出脉冲

参数

index
value
duration

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setToolDigitalOutputPulse(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: bool, arg2: float) -> int

Lua函数原型: setToolDigitalOutputPulse(index: number, value: boolean, duration: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setToolDigitalOutputPulse","params":[0,true,0.5],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

int arcs::common_interface::IoControl::setToolDigitalOutputRunstate	(	int	index,
		StandardOutputRunState	runstate
	)

设置工具端数字输出状态选择

注解: 当给输出状态设置为无(StandardOutputRunState::None)时，用户可以设置数字输出值。
当给输出设置状态时，用户不可设置数字输出值，控制器会自动设置数字输出值。
例如，当设置TOOL_IO[0]类型为输出且输出状态为高电平指示正在拖动示教(StandardOutputRunState::Handguiding)时，机器人进入拖动示教，TOOL_IO[0]会自动变为高电平。机器人退出拖动示教，TOOL_IO[0]会自动变为低电平。

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
runstate	输出状态选择

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setToolDigitalOutputRunstate(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: arcs::common_interface::StandardOutputRunState) -> int

Lua函数原型: setToolDigitalOutputRunstate(index: number, runstate: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setToolDigitalOutputRunstate","params":[0,"None"],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

int arcs::common_interface::IoControl::setToolIoInput	(	int	index,
		bool	input
	)

设置指定的工具端数字IO为输入或输出

工具端数字IO比较特殊，IO可以配置为输入或者输出

参数

index	表示IO口的管脚，管脚编号从0开始。例如，0表示第一个管脚。
input	表示指定IO是否为输入。 input 为true时，设置指定IO为输入，否则为输出

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setToolIoInput(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int, arg1: bool) -> int

Lua函数原型: setToolIoInput(index: number, input: boolean) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setToolIoInput","params":[0,true],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

int arcs::common_interface::IoControl::setToolVoltageOutputDomain ( int domain )

设置工具端电源电压值(单位V)

参数

domain 工具端电源电压值，可选三个档位，分别为0、12和24。
0表示0V, 12表示12V, 24表示24V。

返回: 成功返回0; 失败返回错误码 AUBO_REQUEST_IGNORE AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setToolVoltageOutputDomain(self: pyaubo_sdk.IoControl, arg0: int) -> int

Lua函数原型: setToolVoltageOutputDomain(domain: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.IoControl.setToolVoltageOutputDomain","params":[24],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

int arcs::common_interface::IoControl::unwindEncDeltaTickCount ( int delta_count )

防止在计数超出范围时计数错误

参数

delta_count

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_NO_ACCESS AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

类成员变量说明

void* arcs::common_interface::IoControl::d_

protected

在文件 io_control.h 第 2083 行定义.

该类的文档由以下文件生成:

include/aubo/robot/io_control.h

Public 成员函数

Protected 属性

详细描述

构造及析构函数说明

成员函数说明

类成员变量说明