ARCS SDK API  0.24.0
Public 成员函数 | Public 属性 | 所有成员列表
arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange结构体 参考

#include <type_def.h>

arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange 的协作图:
Collaboration graph
[图例]

Public 成员函数

 RobotSafetyParameterRange ()
 

Public 属性

uint32_t crc32 { 0 }
 
struct {
   float   power
 sum of joint torques times joint angular speeds 更多...
 
   float   momentum
 机器人动量限制 更多...
 
   float   stop_time
 停机时间 ms 更多...
 
   float   stop_distance
 停机距离 m 更多...
 
   float   reduced_entry_time
 进入缩减模式的最大时间 更多...
 
   float   reduced_entry_distance
 进入缩减模式的最大距离(可由安全平面触发) 更多...
 
   float   tcp_speed
 
   float   elbow_speed
 
   float   tcp_force
 
   float   elbow_force
 
   std::vector< float >   qmin
 
   std::vector< float >   qmax
 
   std::vector< float >   qdmax
 
   std::vector< float >   joint_torque
 
   Vector3f   tool_orientation
 
   float   tool_deviation
 
   Vector4f   planes [SAFETY_PLANES_NUM]
 
   int   restrict_elbow [SAFETY_PLANES_NUM]
 x,y,z,displacement 更多...
 
} params [SAFETY_PARAM_SELECT_NUM]
 最多可以保存2套参数, 默认使用第 0 套参数 更多...
 
struct {
   Vector4f   plane
 
   int   restrict_elbow
 x,y,z,displacement 更多...
 
} trigger_planes [SAFETY_PLANES_NUM]
 8个触发平面 更多...
 
struct {
   Vector6f   orig
 立方块的原点 (x,y,z,rx,ry,rz) 更多...
 
   Vector3f   size
 立方块的尺寸 (x,y,z) 更多...
 
   int   restrict_elbow
 
} cubic [SAFETY_CUBIC_NUM]
 10个安全空间 更多...
 
Vector4f tools [TOOL_CONFIGURATION_NUM]
 3个工具 更多...
 
float tool_inclination { 0. }
 x,y,z,radius 更多...
 
float tool_azimuth { 0. }
 方位角 更多...
 
std::vector< float > safety_home
 
uint32_t safety_input_emergency_stop
 可配置IO的输入输出安全功能配置 更多...
 
uint32_t safety_input_safeguard_stop
 
uint32_t safety_input_safeguard_reset
 
uint32_t safety_input_auto_safeguard_stop
 
uint32_t safety_input_auto_safeguard_reset
 
uint32_t safety_input_three_position_switch
 
uint32_t safety_input_operational_mode
 
uint32_t safety_input_reduced_mode
 
uint32_t safety_input_handguide
 
uint32_t safety_output_emergency_stop
 
uint32_t safety_output_not_emergency_stop
 
uint32_t safety_output_robot_moving
 
uint32_t safety_output_robot_steady
 
uint32_t safety_output_reduced_mode
 
uint32_t safety_output_not_reduced_mode
 
uint32_t safety_output_safe_home
 
uint32_t safety_output_robot_not_stopping
 
uint32_t safety_output_safetyguard_stop
 
int tp_3pe_for_handguide
 是否将示教器三档位开关作为拖动功能开关 更多...
 
int allow_manual_high_speed
 手动模式下允许高速运行 更多...
 

详细描述

在文件 type_def.h 第 35 行定义.

构造及析构函数说明

arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::RobotSafetyParameterRange ( )
inline

在文件 type_def.h 第 37 行定义.

参考 allow_manual_high_speed, cubic, joint_torque, params, qdmax, qmax, qmin, SAFETY_CUBIC_NUM, safety_home, safety_input_auto_safeguard_reset, safety_input_auto_safeguard_stop, safety_input_emergency_stop, safety_input_handguide, safety_input_operational_mode, safety_input_reduced_mode, safety_input_safeguard_reset, safety_input_safeguard_stop, safety_input_three_position_switch, safety_output_emergency_stop, safety_output_not_emergency_stop, safety_output_not_reduced_mode, safety_output_reduced_mode, safety_output_robot_moving, safety_output_robot_not_stopping, safety_output_robot_steady, safety_output_safe_home, safety_output_safetyguard_stop, SAFETY_PARAM_SELECT_NUM, SAFETY_PLANES_NUM, tool_azimuth, TOOL_CONFIGURATION_NUM, tool_inclination, tools, tp_3pe_for_handguide , 以及 trigger_planes.

类成员变量说明

int arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::allow_manual_high_speed

手动模式下允许高速运行

在文件 type_def.h 第 172 行定义.

参考自 RobotSafetyParameterRange().

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::crc32 { 0 }

在文件 type_def.h 第 103 行定义.

struct { ... } arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::cubic[SAFETY_CUBIC_NUM]

10个安全空间

参考自 RobotSafetyParameterRange().

float arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::elbow_force

在文件 type_def.h 第 118 行定义.

float arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::elbow_speed

在文件 type_def.h 第 116 行定义.

std::vector<float> arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::joint_torque

在文件 type_def.h 第 122 行定义.

参考自 RobotSafetyParameterRange().

float arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::momentum

机器人动量限制

在文件 type_def.h 第 109 行定义.

Vector6f arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::orig

立方块的原点 (x,y,z,rx,ry,rz)

在文件 type_def.h 第 138 行定义.

struct { ... } arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::params[SAFETY_PARAM_SELECT_NUM]

最多可以保存2套参数, 默认使用第 0 套参数

参考自 RobotSafetyParameterRange().

Vector4f arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::plane

在文件 type_def.h 第 132 行定义.

Vector4f arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::planes[SAFETY_PLANES_NUM]

在文件 type_def.h 第 125 行定义.

float arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::power

sum of joint torques times joint angular speeds

在文件 type_def.h 第 108 行定义.

std::vector<float> arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::qdmax

在文件 type_def.h 第 121 行定义.

参考自 RobotSafetyParameterRange().

std::vector<float> arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::qmax

在文件 type_def.h 第 120 行定义.

参考自 RobotSafetyParameterRange().

std::vector<float> arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::qmin

在文件 type_def.h 第 119 行定义.

参考自 RobotSafetyParameterRange().

float arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::reduced_entry_distance

进入缩减模式的最大距离(可由安全平面触发)

在文件 type_def.h 第 114 行定义.

float arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::reduced_entry_time

进入缩减模式的最大时间

在文件 type_def.h 第 112 行定义.

int arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::restrict_elbow

x,y,z,displacement

在文件 type_def.h 第 126 行定义.

std::vector<float> arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_home

在文件 type_def.h 第 148 行定义.

参考自 RobotSafetyParameterRange().

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_input_auto_safeguard_reset

在文件 type_def.h 第 155 行定义.

参考自 RobotSafetyParameterRange().

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_input_auto_safeguard_stop

在文件 type_def.h 第 154 行定义.

参考自 RobotSafetyParameterRange().

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_input_emergency_stop

可配置IO的输入输出安全功能配置

在文件 type_def.h 第 151 行定义.

参考自 RobotSafetyParameterRange().

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_input_handguide

在文件 type_def.h 第 159 行定义.

参考自 RobotSafetyParameterRange().

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_input_operational_mode

在文件 type_def.h 第 157 行定义.

参考自 RobotSafetyParameterRange().

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_input_reduced_mode

在文件 type_def.h 第 158 行定义.

参考自 RobotSafetyParameterRange().

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_input_safeguard_reset

在文件 type_def.h 第 153 行定义.

参考自 RobotSafetyParameterRange().

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_input_safeguard_stop

在文件 type_def.h 第 152 行定义.

参考自 RobotSafetyParameterRange().

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_input_three_position_switch

在文件 type_def.h 第 156 行定义.

参考自 RobotSafetyParameterRange().

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_output_emergency_stop

在文件 type_def.h 第 161 行定义.

参考自 RobotSafetyParameterRange().

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_output_not_emergency_stop

在文件 type_def.h 第 162 行定义.

参考自 RobotSafetyParameterRange().

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_output_not_reduced_mode

在文件 type_def.h 第 166 行定义.

参考自 RobotSafetyParameterRange().

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_output_reduced_mode

在文件 type_def.h 第 165 行定义.

参考自 RobotSafetyParameterRange().

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_output_robot_moving

在文件 type_def.h 第 163 行定义.

参考自 RobotSafetyParameterRange().

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_output_robot_not_stopping

在文件 type_def.h 第 168 行定义.

参考自 RobotSafetyParameterRange().

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_output_robot_steady

在文件 type_def.h 第 164 行定义.

参考自 RobotSafetyParameterRange().

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_output_safe_home

在文件 type_def.h 第 167 行定义.

参考自 RobotSafetyParameterRange().

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_output_safetyguard_stop

在文件 type_def.h 第 169 行定义.

参考自 RobotSafetyParameterRange().

Vector3f arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::size

立方块的尺寸 (x,y,z)

在文件 type_def.h 第 139 行定义.

float arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::stop_distance

停机距离 m

在文件 type_def.h 第 111 行定义.

float arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::stop_time

停机时间 ms

在文件 type_def.h 第 110 行定义.

float arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::tcp_force

在文件 type_def.h 第 117 行定义.

float arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::tcp_speed

在文件 type_def.h 第 115 行定义.

float arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::tool_azimuth { 0. }

方位角

在文件 type_def.h 第 147 行定义.

参考自 RobotSafetyParameterRange().

float arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::tool_deviation

在文件 type_def.h 第 124 行定义.

float arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::tool_inclination { 0. }

x,y,z,radius

倾角

在文件 type_def.h 第 146 行定义.

参考自 RobotSafetyParameterRange().

Vector3f arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::tool_orientation

在文件 type_def.h 第 123 行定义.

Vector4f arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::tools[TOOL_CONFIGURATION_NUM]

3个工具

在文件 type_def.h 第 144 行定义.

参考自 RobotSafetyParameterRange().

int arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::tp_3pe_for_handguide

是否将示教器三档位开关作为拖动功能开关

在文件 type_def.h 第 171 行定义.

参考自 RobotSafetyParameterRange().

struct { ... } arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::trigger_planes[SAFETY_PLANES_NUM]

8个触发平面

参考自 RobotSafetyParameterRange().

该结构体的文档由以下文件生成:
制作者   doxygen 1.8.11