#include <type_def.h>

arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange 的协作图:

[图例]

Public 成员函数
	RobotSafetyParameterRange ()

Public 属性
uint32_t	crc32 { 0 }

struct {

float power
	sum of joint torques times joint angular speeds 更多...

float momentum
	机器人动量限制更多...

float stop_time
	停机时间 ms 更多...

float stop_distance
	停机距离 m 更多...

float reduced_entry_time
	进入缩减模式的最大时间更多...

float reduced_entry_distance
	进入缩减模式的最大距离(可由安全平面触发) 更多...

float tcp_speed

float elbow_speed

float tcp_force

float elbow_force

std::vector< float > qmin

std::vector< float > qmax

std::vector< float > qdmax

std::vector< float > joint_torque

Vector3f tool_orientation

float tool_deviation

Vector4f planes [SAFETY_PLANES_NUM]

int restrict_elbow [SAFETY_PLANES_NUM]
	x,y,z,displacement 更多...

}	params [SAFETY_PARAM_SELECT_NUM]
	最多可以保存2套参数, 默认使用第 0 套参数

struct {

Vector4f plane

int restrict_elbow
	x,y,z,displacement 更多...

}	trigger_planes [SAFETY_PLANES_NUM]
	8个触发平面

struct {

Vector6f orig
	立方块的原点 (x,y,z,rx,ry,rz) 更多...

Vector3f size
	立方块的尺寸 (x,y,z) 更多...

int restrict_elbow

}	cubic [SAFETY_CUBIC_NUM]
	10个安全空间

Vector4f	tools [TOOL_CONFIGURATION_NUM]
	3个工具

float	tool_inclination { 0. }
	x,y,z,radius

float	tool_azimuth { 0. }
	方位角

std::vector< float >	safety_home

uint32_t	safety_input_emergency_stop
	可配置IO的输入输出安全功能配置

uint32_t	safety_input_safeguard_stop

uint32_t	safety_input_safeguard_reset

uint32_t	safety_input_auto_safeguard_stop

uint32_t	safety_input_auto_safeguard_reset

uint32_t	safety_input_three_position_switch

uint32_t	safety_input_operational_mode

uint32_t	safety_input_reduced_mode

uint32_t	safety_input_handguide

uint32_t	safety_output_emergency_stop

uint32_t	safety_output_not_emergency_stop

uint32_t	safety_output_robot_moving

uint32_t	safety_output_robot_steady

uint32_t	safety_output_reduced_mode

uint32_t	safety_output_not_reduced_mode

uint32_t	safety_output_safe_home

uint32_t	safety_output_robot_not_stopping

uint32_t	safety_output_safetyguard_stop

int	tp_3pe_for_handguide
	是否将示教器三档位开关作为拖动功能开关

int	allow_manual_high_speed
	手动模式下允许高速运行

详细描述

在文件 type_def.h 第 35 行定义.

构造及析构函数说明

◆ RobotSafetyParameterRange()

arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::RobotSafetyParameterRange ( )

inline

在文件 type_def.h 第 37 行定义.

引用了 allow_manual_high_speed, cubic, joint_torque, params, qdmax, qmax, qmin, SAFETY_CUBIC_NUM, safety_home, safety_input_auto_safeguard_reset, safety_input_auto_safeguard_stop, safety_input_emergency_stop, safety_input_handguide, safety_input_operational_mode, safety_input_reduced_mode, safety_input_safeguard_reset, safety_input_safeguard_stop, safety_input_three_position_switch, safety_output_emergency_stop, safety_output_not_emergency_stop, safety_output_not_reduced_mode, safety_output_reduced_mode, safety_output_robot_moving, safety_output_robot_not_stopping, safety_output_robot_steady, safety_output_safe_home, safety_output_safetyguard_stop, SAFETY_PARAM_SELECT_NUM, SAFETY_PLANES_NUM, tool_azimuth, TOOL_CONFIGURATION_NUM, tool_inclination, tools, tp_3pe_for_handguide , 以及 trigger_planes.

类成员变量说明

◆ allow_manual_high_speed

int arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::allow_manual_high_speed

手动模式下允许高速运行

在文件 type_def.h 第 172 行定义.

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

◆ crc32

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::crc32 { 0 }

在文件 type_def.h 第 103 行定义.

◆ [struct]

struct { ... } arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::cubic[SAFETY_CUBIC_NUM]

10个安全空间

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

◆ elbow_force

float arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::elbow_force

在文件 type_def.h 第 118 行定义.

◆ elbow_speed

float arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::elbow_speed

在文件 type_def.h 第 116 行定义.

◆ joint_torque

std::vector<float> arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::joint_torque

在文件 type_def.h 第 122 行定义.

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

◆ momentum

float arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::momentum

机器人动量限制

在文件 type_def.h 第 109 行定义.

◆ orig

Vector6f arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::orig

立方块的原点 (x,y,z,rx,ry,rz)

在文件 type_def.h 第 138 行定义.

◆ [struct]

struct { ... } arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::params[SAFETY_PARAM_SELECT_NUM]

最多可以保存2套参数, 默认使用第 0 套参数

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

◆ plane

Vector4f arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::plane

在文件 type_def.h 第 132 行定义.

◆ planes

Vector4f arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::planes[SAFETY_PLANES_NUM]

在文件 type_def.h 第 125 行定义.

◆ power

float arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::power

sum of joint torques times joint angular speeds

在文件 type_def.h 第 108 行定义.

◆ qdmax

std::vector<float> arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::qdmax

在文件 type_def.h 第 121 行定义.

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

◆ qmax

std::vector<float> arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::qmax

在文件 type_def.h 第 120 行定义.

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

◆ qmin

std::vector<float> arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::qmin

在文件 type_def.h 第 119 行定义.

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

◆ reduced_entry_distance

float arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::reduced_entry_distance

进入缩减模式的最大距离(可由安全平面触发)

在文件 type_def.h 第 114 行定义.

◆ reduced_entry_time

float arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::reduced_entry_time

进入缩减模式的最大时间

在文件 type_def.h 第 112 行定义.

◆ restrict_elbow

int arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::restrict_elbow

x,y,z,displacement

在文件 type_def.h 第 126 行定义.

◆ safety_home

std::vector<float> arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_home

在文件 type_def.h 第 148 行定义.

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

◆ safety_input_auto_safeguard_reset

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_input_auto_safeguard_reset

在文件 type_def.h 第 155 行定义.

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

◆ safety_input_auto_safeguard_stop

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_input_auto_safeguard_stop

在文件 type_def.h 第 154 行定义.

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

◆ safety_input_emergency_stop

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_input_emergency_stop

可配置IO的输入输出安全功能配置

在文件 type_def.h 第 151 行定义.

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

◆ safety_input_handguide

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_input_handguide

在文件 type_def.h 第 159 行定义.

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

◆ safety_input_operational_mode

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_input_operational_mode

在文件 type_def.h 第 157 行定义.

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

◆ safety_input_reduced_mode

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_input_reduced_mode

在文件 type_def.h 第 158 行定义.

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

◆ safety_input_safeguard_reset

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_input_safeguard_reset

在文件 type_def.h 第 153 行定义.

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

◆ safety_input_safeguard_stop

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_input_safeguard_stop

在文件 type_def.h 第 152 行定义.

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

◆ safety_input_three_position_switch

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_input_three_position_switch

在文件 type_def.h 第 156 行定义.

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

◆ safety_output_emergency_stop

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_output_emergency_stop

在文件 type_def.h 第 161 行定义.

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

◆ safety_output_not_emergency_stop

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_output_not_emergency_stop

在文件 type_def.h 第 162 行定义.

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

◆ safety_output_not_reduced_mode

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_output_not_reduced_mode

在文件 type_def.h 第 166 行定义.

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

◆ safety_output_reduced_mode

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_output_reduced_mode

在文件 type_def.h 第 165 行定义.

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

◆ safety_output_robot_moving

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_output_robot_moving

在文件 type_def.h 第 163 行定义.

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

◆ safety_output_robot_not_stopping

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_output_robot_not_stopping

在文件 type_def.h 第 168 行定义.

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

◆ safety_output_robot_steady

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_output_robot_steady

在文件 type_def.h 第 164 行定义.

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

◆ safety_output_safe_home

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_output_safe_home

在文件 type_def.h 第 167 行定义.

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

◆ safety_output_safetyguard_stop

uint32_t arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::safety_output_safetyguard_stop

在文件 type_def.h 第 169 行定义.

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

◆ size

Vector3f arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::size

立方块的尺寸 (x,y,z)

在文件 type_def.h 第 139 行定义.

◆ stop_distance

float arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::stop_distance

停机距离 m

在文件 type_def.h 第 111 行定义.

◆ stop_time

float arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::stop_time

停机时间 ms

在文件 type_def.h 第 110 行定义.

◆ tcp_force

float arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::tcp_force

在文件 type_def.h 第 117 行定义.

◆ tcp_speed

float arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::tcp_speed

在文件 type_def.h 第 115 行定义.

◆ tool_azimuth

float arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::tool_azimuth { 0. }

方位角

在文件 type_def.h 第 147 行定义.

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

◆ tool_deviation

float arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::tool_deviation

在文件 type_def.h 第 124 行定义.

◆ tool_inclination

float arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::tool_inclination { 0. }

x,y,z,radius

倾角

在文件 type_def.h 第 146 行定义.

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

◆ tool_orientation

Vector3f arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::tool_orientation

在文件 type_def.h 第 123 行定义.

◆ tools

Vector4f arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::tools[TOOL_CONFIGURATION_NUM]

3个工具

在文件 type_def.h 第 144 行定义.

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

◆ tp_3pe_for_handguide

int arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::tp_3pe_for_handguide

是否将示教器三档位开关作为拖动功能开关

在文件 type_def.h 第 171 行定义.

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

◆ [struct]

struct { ... } arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange::trigger_planes[SAFETY_PLANES_NUM]

8个触发平面

被这些函数引用 RobotSafetyParameterRange().

该结构体的文档由以下文件生成:

include/aubo/type_def.h

Public 成员函数

Public 属性

详细描述

构造及析构函数说明

◆ RobotSafetyParameterRange()

类成员变量说明

◆ allow_manual_high_speed

◆ crc32

◆ [struct]

◆ elbow_force

◆ elbow_speed

◆ joint_torque

◆ momentum

◆ orig

◆ [struct]

◆ plane

◆ planes

◆ power

◆ qdmax

◆ qmax

◆ qmin

◆ reduced_entry_distance

◆ reduced_entry_time

◆ restrict_elbow

◆ safety_home

◆ safety_input_auto_safeguard_reset

◆ safety_input_auto_safeguard_stop

◆ safety_input_emergency_stop

◆ safety_input_handguide

◆ safety_input_operational_mode

◆ safety_input_reduced_mode

◆ safety_input_safeguard_reset

◆ safety_input_safeguard_stop

◆ safety_input_three_position_switch

◆ safety_output_emergency_stop

◆ safety_output_not_emergency_stop

◆ safety_output_not_reduced_mode

◆ safety_output_reduced_mode

◆ safety_output_robot_moving

◆ safety_output_robot_not_stopping

◆ safety_output_robot_steady

◆ safety_output_safe_home

◆ safety_output_safetyguard_stop

◆ size

◆ stop_distance

◆ stop_time

◆ tcp_force

◆ tcp_speed

◆ tool_azimuth

◆ tool_deviation

◆ tool_inclination

◆ tool_orientation

◆ tools

◆ tp_3pe_for_handguide

◆ [struct]