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| | RegisterControl () |
| virtual | ~RegisterControl () |
| bool | getBoolInput (uint32_t address) |
| | 从一个输入寄存器中读取布尔值，也可以通过现场总线进行访问。 注意，它使用自己的内存空间。
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| int | setBoolInput (uint32_t address, bool value) |
| int | getInt32Input (uint32_t address) |
| | 从一个输入寄存器中读取整数值，也可以通过现场总线进行访问。 注意，它使用自己的内存空间。
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| int | setInt32Input (uint32_t address, int value) |
| float | getFloatInput (uint32_t address) |
| | Reads the float from one of the input registers, which can also be accessed by a Field bus.
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| int | setFloatInput (uint32_t address, float value) |
| double | getDoubleInput (uint32_t address) |
| | 从一个输入寄存器中读取双精度浮点数，也可以通过现场总线进行访问。 注意，它使用自己的内存空间。
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| int | setDoubleInput (uint32_t address, double value) |
| bool | getBoolOutput (uint32_t address) |
| | 从一个输出寄存器中读取布尔值，也可以通过现场总线进行访问。 注意，它使用自己的内存空间。
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| int | setBoolOutput (uint32_t address, bool value) |
| int | getInt32Output (uint32_t address) |
| | 从一个输出寄存器中读取整数值，也可以通过现场总线进行访问。 注意，它使用自己的内存空间。
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| int | setInt32Output (uint32_t address, int value) |
| float | getFloatOutput (uint32_t address) |
| | 从一个输出寄存器中读取浮点数，也可以通过现场总线进行访问。 注意，它使用自己的内存空间。
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| int | setFloatOutput (uint32_t address, float value) |
| double | getDoubleOutput (uint32_t address) |
| | 从一个输出寄存器中读取双精度浮点数。
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| int | setDoubleOutput (uint32_t address, double value) |
| int16_t | getInt16Register (uint32_t address) |
| | 用于 Modbus Slave
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| int | setInt16Register (uint32_t address, int16_t value) |
| bool | getInt16RegisterBit (uint32_t address, uint8_t bit_offset) |
| | 获取 Int16 寄存器的某个bit的状态
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| int | setInt16RegisterBit (uint32_t address, uint8_t bit_offset, bool value) |
| | 设置 Int16 寄存器的某个bit的状态
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| bool | hasNamedVariable (const std::string &key) |
| | 具名变量是否存在
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| std::string | getNamedVariableType (const std::string &key) |
| | 获取具名变量的类型
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| bool | variableUpdated (const std::string &key, uint64_t since) |
| | 具名变量是否更新
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| bool | getBool (const std::string &key, bool default_value) |
| | 获取变量值
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| int | setBool (const std::string &key, bool value) |
| | 设置/更新变量值
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| std::vector< char > | getVecChar (const std::string &key, const std::vector< char > &default_value) |
| | 获取变量值
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| int | setVecChar (const std::string &key, const std::vector< char > &value) |
| | 设置/更新变量值
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| int | getInt32 (const std::string &key, int default_value) |
| | 获取变量值
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| int | setInt32 (const std::string &key, int value) |
| | 设置/更新变量值
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| std::vector< int32_t > | getVecInt32 (const std::string &key, const std::vector< int32_t > &default_value) |
| | 获取变量值
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| int | setVecInt32 (const std::string &key, const std::vector< int32_t > &value) |
| | 设置/更新变量值
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| float | getFloat (const std::string &key, float default_value) |
| | 获取变量值
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| int | setFloat (const std::string &key, float value) |
| | 设置/更新变量值
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| std::vector< float > | getVecFloat (const std::string &key, const std::vector< float > &default_value) |
| | 获取变量值
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| int | setVecFloat (const std::string &key, const std::vector< float > &value) |
| | 设置/更新变量值
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| double | getDouble (const std::string &key, double default_value) |
| | 获取变量值
|
| int | setDouble (const std::string &key, double value) |
| | 设置/更新变量值
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| std::vector< double > | getVecDouble (const std::string &key, const std::vector< double > &default_value) |
| | 获取变量值
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| int | setVecDouble (const std::string &key, const std::vector< double > &value) |
| | 设置/更新变量值
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| std::string | getString (const std::string &key, const std::string &default_value) |
| | 获取变量值
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| int | setString (const std::string &key, const std::string &value) |
| | 设置/更新变量值
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| int | clearNamedVariable (const std::string &key) |
| | 清除变量
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| int | setWatchDog (const std::string &key, double timeout, int action) |
| | 设置看门狗
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| int | getWatchDogAction (const std::string &key) |
| | 获取看门狗动作
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| int | getWatchDogTimeout (const std::string &key) |
| | 获取看门狗超时时间
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| int | modbusAddSignal (const std::string &device_info, int slave_number, int signal_address, int signal_type, const std::string &signal_name, bool sequential_mode) |
| | 添加一个新的Modbus信号以供控制器监视。不需要返回响应。
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| int | modbusDeleteSignal (const std::string &signal_name) |
| | 删除指定名称的信号。
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| int | modbusDeleteAllSignals () |
| | 删除所有modbus信号
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| int | modbusGetSignalStatus (const std::string &signal_name) |
| | 读取特定信号的当前值。
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| std::vector< std::string > | modbusGetSignalNames () |
| | 获取所有信号的名字集合
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| std::vector< int > | modbusGetSignalTypes () |
| | 获取所有信号的类型集合
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| std::vector< int > | modbusGetSignalValues () |
| | 获取所有信号的数值集合
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| std::vector< int > | modbusGetSignalErrors () |
| | 获取所有信号的请求是否有错误(0:无错误,其他:有错误)集合
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| int | modbusSendCustomCommand (const std::string &device_info, int slave_number, int function_code, const std::vector< uint8_t > &data) |
| | 将用户指定的命令发送到指定IP地址上的Modbus单元。 由于不会接收到响应，因此不能用于请求数据。 用户负责提供对所提供的功能码有意义的数据。 内置函数负责构建Modbus帧，因此用户不需要关心命令的长度。
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| int | modbusSetDigitalInputAction (const std::string &robot_name, const std::string &signal_name, StandardInputAction action) |
| | 将选择的数字输入信号设置为“default”或“freedrive”
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| int | modbusSetOutputRunstate (const std::string &robot_name, const std::string &signal_name, StandardOutputRunState runstate) |
| | 设置 Modbus 信号输出动作
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| int | modbusSetOutputSignal (const std::string &signal_name, uint16_t value) |
| | 将指定名称的输出寄存器信号设置为给定的值
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| int | modbusSetOutputSignal1 (const std::string &signal_name, const std::vector< uint16_t > &values) |
| | 将从指定名称开始的若干个连续输出寄存器信号设置为给定的值
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| int | modbusSetOutputSignalWithTimeout (const std::string &signal_name, uint16_t value, double timeout) |
| | 将指定名称的输出寄存器信号设置为给定的值，并且带超时判断
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| int | modbusSetOutputSignalPulse (const std::string &signal_name, uint16_t value, double duration) |
| | 设置modbus信号输出脉冲(仅支持线圈输出类型)
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| int | modbusSetSignalUpdateFrequency (const std::string &signal_name, int update_frequency) |
| | 设置机器人向Modbus控制器发送请求的频率，用于读取或写入信号值
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| int | modbusGetSignalIndex (const std::string &signal_name) |
| | 获取指定 modbus 信号索引，从0开始，不能存在则返回-1
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| int | modbusGetSignalError (const std::string &signal_name) |
| | 获取指定 modbus 信号的错误状态
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| int | getModbusDeviceStatus (const std::string &device_name) |
| | 获取指定 modbus 设备的连接状态
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| int | addModbusEncoder (int encoder_id, int range_id, const std::string &signal_name) |
| | 将某个 modbus 寄存器信号作为编码器
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| int | addInt32RegEncoder (int encoder_id, int range_id, const std::string &key) |
| | 添加Int32寄存器的虚拟编码器
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| int | deleteVirtualEncoder (int encoder_id) |
| | 删除虚拟编码器
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