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arcs::common_interface::RegisterControl类 参考

通用寄存器 更多...

#include <register_control.h>

Public 成员函数

 RegisterControl ()
 
virtual ~RegisterControl ()
 
bool getBoolInput (uint32_t address)
 从一个输入寄存器中读取布尔值,也可以通过现场总线进行访问。 注意,它使用自己的内存空间。
 
int setBoolInput (uint32_t address, bool value)
 
int getInt32Input (uint32_t address)
 从一个输入寄存器中读取整数值,也可以通过现场总线进行访问。 注意,它使用自己的内存空间。
 
int setInt32Input (uint32_t address, int value)
 
float getFloatInput (uint32_t address)
 Reads the float from one of the input registers, which can also be accessed by a Field bus.
 
int setFloatInput (uint32_t address, float value)
 
double getDoubleInput (uint32_t address)
 从一个输入寄存器中读取双精度浮点数,也可以通过现场总线进行访问。 注意,它使用自己的内存空间。
 
int setDoubleInput (uint32_t address, double value)
 
bool getBoolOutput (uint32_t address)
 从一个输出寄存器中读取布尔值,也可以通过现场总线进行访问。 注意,它使用自己的内存空间。
 
int setBoolOutput (uint32_t address, bool value)
 
int getInt32Output (uint32_t address)
 从一个输出寄存器中读取整数值,也可以通过现场总线进行访问。 注意,它使用自己的内存空间。
 
int setInt32Output (uint32_t address, int value)
 
float getFloatOutput (uint32_t address)
 从一个输出寄存器中读取浮点数,也可以通过现场总线进行访问。 注意,它使用自己的内存空间。
 
int setFloatOutput (uint32_t address, float value)
 
double getDoubleOutput (uint32_t address)
 从一个输出寄存器中读取双精度浮点数。
 
int setDoubleOutput (uint32_t address, double value)
 
int16_t getInt16Register (uint32_t address)
 用于 Modbus Slave
 
int setInt16Register (uint32_t address, int16_t value)
 
bool hasNamedVariable (const std::string &key)
 具名变量是否存在
 
std::string getNamedVariableType (const std::string &key)
 获取具名变量的类型
 
bool variableUpdated (const std::string &key, uint64_t since)
 具名变量是否更新
 
bool getBool (const std::string &key, bool default_value)
 获取变量值
 
int setBool (const std::string &key, bool value)
 设置/更新变量值
 
std::vector< char > getVecChar (const std::string &key, const std::vector< char > &default_value)
 获取变量值
 
int setVecChar (const std::string &key, const std::vector< char > &value)
 设置/更新变量值
 
int getInt32 (const std::string &key, int default_value)
 获取变量值
 
int setInt32 (const std::string &key, int value)
 设置/更新变量值
 
std::vector< int32_t > getVecInt32 (const std::string &key, const std::vector< int32_t > &default_value)
 获取变量值
 
int setVecInt32 (const std::string &key, const std::vector< int32_t > &value)
 设置/更新变量值
 
float getFloat (const std::string &key, float default_value)
 获取变量值
 
int setFloat (const std::string &key, float value)
 设置/更新变量值
 
std::vector< float > getVecFloat (const std::string &key, const std::vector< float > &default_value)
 获取变量值
 
int setVecFloat (const std::string &key, const std::vector< float > &value)
 设置/更新变量值
 
double getDouble (const std::string &key, double default_value)
 获取变量值
 
int setDouble (const std::string &key, double value)
 设置/更新变量值
 
std::vector< double > getVecDouble (const std::string &key, const std::vector< double > &default_value)
 获取变量值
 
int setVecDouble (const std::string &key, const std::vector< double > &value)
 设置/更新变量值
 
std::string getString (const std::string &key, const std::string &default_value)
 获取变量值
 
int setString (const std::string &key, const std::string &value)
 设置/更新变量值
 
int clearNamedVariable (const std::string &key)
 清除变量
 
int setWatchDog (const std::string &key, double timeout, int action)
 设置看门狗
 
int getWatchDogAction (const std::string &key)
 获取看门狗动作
 
int getWatchDogTimeout (const std::string &key)
 获取看门狗超时时间
 
int modbusAddSignal (const std::string &device_info, int slave_number, int signal_address, int signal_type, const std::string &signal_name, bool sequential_mode)
 添加一个新的Modbus信号以供控制器监视。不需要返回响应。
 
int modbusDeleteSignal (const std::string &signal_name)
 删除指定名称的信号。
 
int modbusDeleteAllSignals ()
 删除所有modbus信号
 
int modbusGetSignalStatus (const std::string &signal_name)
 读取特定信号的当前值。
 
std::vector< std::string > modbusGetSignalNames ()
 获取所有信号的名字集合
 
std::vector< int > modbusGetSignalTypes ()
 获取所有信号的类型集合
 
std::vector< int > modbusGetSignalValues ()
 获取所有信号的数值集合
 
std::vector< int > modbusGetSignalErrors ()
 获取所有信号的请求是否有错误(0:无错误,其他:有错误)集合
 
int modbusSendCustomCommand (const std::string &device_info, int slave_number, int function_code, const std::vector< uint8_t > &data)
 将用户指定的命令发送到指定IP地址上的Modbus单元。 由于不会接收到响应,因此不能用于请求数据。 用户负责提供对所提供的功能码有意义的数据。 内置函数负责构建Modbus帧,因此用户不需要关心命令的长度。
 
int modbusSetDigitalInputAction (const std::string &robot_name, const std::string &signal_name, StandardInputAction action)
 将选择的数字输入信号设置为“default”或“freedrive”
 
int modbusSetOutputRunstate (const std::string &robot_name, const std::string &signal_name, StandardOutputRunState runstate)
 设置 Modbus 信号输出动作
 
int modbusSetOutputSignal (const std::string &signal_name, uint16_t value)
 将指定名称的输出寄存器信号设置为给定的值
 
int modbusSetOutputSignalPulse (const std::string &signal_name, uint16_t value, double duration)
 设置modbus信号输出脉冲(仅支持线圈输出类型)
 
int modbusSetSignalUpdateFrequency (const std::string &signal_name, int update_frequency)
 设置机器人向Modbus控制器发送请求的频率,用于读取或写入信号值
 
int modbusGetSignalIndex (const std::string &signal_name)
 获取指定 modbus 信号索引,从0开始,不能存在则返回-1
 
int modbusGetSignalError (const std::string &signal_name)
 获取指定 modbus 信号的错误状态
 
int getModbusDeviceStatus (const std::string &device_name)
 获取指定 modbus 设备的连接状态
 
int addModbusEncoder (int encoder_id, int range_id, const std::string &signal_name)
 将某个 modbus 寄存器信号作为编码器
 
int addInt32RegEncoder (int encoder_id, int range_id, const std::string &key)
 添加Int32寄存器的虚拟编码器
 
int deleteVirtualEncoder (int encoder_id)
 删除虚拟编码器
 

Protected 属性

void * d_
 

详细描述

通用寄存器

在文件 register_control.h63 行定义.

构造及析构函数说明

◆ RegisterControl()

arcs::common_interface::RegisterControl::RegisterControl ( )

◆ ~RegisterControl()

virtual arcs::common_interface::RegisterControl::~RegisterControl ( )
virtual

成员函数说明

◆ addInt32RegEncoder()

int arcs::common_interface::RegisterControl::addInt32RegEncoder ( int  encoder_id,
int  range_id,
const std::string &  key 
)

添加Int32寄存器的虚拟编码器

参数
encoder_id编码器ID
range_id范围ID
key变量名
返回

◆ addModbusEncoder()

int arcs::common_interface::RegisterControl::addModbusEncoder ( int  encoder_id,
int  range_id,
const std::string &  signal_name 
)

将某个 modbus 寄存器信号作为编码器

参数
encoder_id不能为0
signal_namemodbus 信号名字,必须为寄存器类型
返回

◆ clearNamedVariable()

int arcs::common_interface::RegisterControl::clearNamedVariable ( const std::string &  key)

清除变量

参数
key
返回
Python函数原型
clearNamedVariable(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: str) -> int
Lua函数原型
clearNamedVariable(key: string) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.clearNamedVariable","params":["custom"],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":1}

◆ deleteVirtualEncoder()

int arcs::common_interface::RegisterControl::deleteVirtualEncoder ( int  encoder_id)

删除虚拟编码器

参数
encoder_id
返回

◆ getBool()

bool arcs::common_interface::RegisterControl::getBool ( const std::string &  key,
bool  default_value 
)

获取变量值

参数
key
default_value
返回
Python函数原型
getBool(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: str, arg1: bool) -> bool
Lua函数原型
getBool(key: string, default_value: boolean) -> boolean
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.getBool","params":["custom",false],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":true}

◆ getBoolInput()

bool arcs::common_interface::RegisterControl::getBoolInput ( uint32_t  address)

从一个输入寄存器中读取布尔值,也可以通过现场总线进行访问。 注意,它使用自己的内存空间。

参数
address寄存器的地址(0:127)
返回
寄存器中保存的布尔值(true、false)
注解
布尔输入寄存器的较低范围[0:63]保留供FieldBus/PLC接口使用。 较高范围[64:127]无法通过FieldBus/PLC接口访问,因为它保留供外部RTDE客户端使用。
Python函数原型
getBoolInput(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: int) -> bool
Lua函数原型
getBoolInput(address: number) -> boolean
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.getBoolInput","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":false}

◆ getBoolOutput()

bool arcs::common_interface::RegisterControl::getBoolOutput ( uint32_t  address)

从一个输出寄存器中读取布尔值,也可以通过现场总线进行访问。 注意,它使用自己的内存空间。

参数
address寄存器地址(0:127)
返回
寄存器中保存的布尔值(true, false)
注解
布尔输出寄存器的较低范围[0:63]保留供现场总线/PLC接口使用。 较高范围[64:127]不能通过现场总线/PLC接口访问,因为它们是为外部RTDE客户端保留的。
Python函数原型
getBoolOutput(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: int) -> bool
Lua函数原型
getBoolOutput(address: number) -> boolean
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.getBoolOutput","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":false}

◆ getDouble()

double arcs::common_interface::RegisterControl::getDouble ( const std::string &  key,
double  default_value 
)

获取变量值

参数
key
default_value
返回
Python函数原型
getDouble(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: str, arg1: float) -> float
Lua函数原型
getDouble(key: string, default_value: number) -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.getDouble","params":["custom",0.0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0.0}

◆ getDoubleInput()

double arcs::common_interface::RegisterControl::getDoubleInput ( uint32_t  address)

从一个输入寄存器中读取双精度浮点数,也可以通过现场总线进行访问。 注意,它使用自己的内存空间。

参数
address寄存器的地址(0:47)
返回
寄存器中保存的双精度浮点数值
Python函数原型
getDoubleInput(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: int) -> float
Lua函数原型
getDoubleInput(address: number) -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.getDoubleInput","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0.0}

◆ getDoubleOutput()

double arcs::common_interface::RegisterControl::getDoubleOutput ( uint32_t  address)

从一个输出寄存器中读取双精度浮点数。

参数
address寄存器地址
返回
寄存器中保存的双精度浮点数值
Python函数原型
getDoubleOutput(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: int) -> float
Lua函数原型
getDoubleOutput(address: number) -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.getDoubleOutput","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0.0}

◆ getFloat()

float arcs::common_interface::RegisterControl::getFloat ( const std::string &  key,
float  default_value 
)

获取变量值

参数
key
default_value
返回
Python函数原型
getFloat(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: str, arg1: float) -> float
Lua函数原型
getFloat(key: string, default_value: number) -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.getFloat","params":["custom",0.0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":4.400000095367432}

◆ getFloatInput()

float arcs::common_interface::RegisterControl::getFloatInput ( uint32_t  address)

Reads the float from one of the input registers, which can also be accessed by a Field bus.

Note, uses it’s own memory space.

从一个输入寄存器中读取浮点数,也可以通过现场总线进行访问。 注意,它使用自己的内存空间。

参数
addressAddress of the register (0:47) 寄存器地址(0:47)
返回
The value held by the register (float) 寄存器中保存的浮点数值
注解
The lower range of the float input registers [0:23] is reserved for FieldBus/PLC interface usage. The upper range [24:47] cannot be accessed by FieldBus/PLC interfaces, since it is reserved for external RTDE clients. 浮点数输入寄存器的较低范围[0:23]保留供现场总线/PLC接口使用。 较高范围[24:47]不能通过现场总线/PLC接口访问,因为它们是为外部RTDE客户端保留的。
Python函数原型
getFloatInput(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: int) -> float
Lua函数原型
getFloatInput(address: number) -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.getFloatInput","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0.0}

◆ getFloatOutput()

float arcs::common_interface::RegisterControl::getFloatOutput ( uint32_t  address)

从一个输出寄存器中读取浮点数,也可以通过现场总线进行访问。 注意,它使用自己的内存空间。

参数
address寄存器地址(0:47)
返回
寄存器中保存的浮点数值(float)
注解
浮点数输出寄存器的较低范围[0:23]保留供现场总线/PLC接口使用。 较高范围[24:47]不能通过现场总线/PLC接口访问,因为它们是为外部RTDE客户端保留的。
Python函数原型
getFloatOutput(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: int) -> float
Lua函数原型
getFloatOutput(address: number) -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.getFloatOutput","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":3.3}

◆ getInt16Register()

int16_t arcs::common_interface::RegisterControl::getInt16Register ( uint32_t  address)

用于 Modbus Slave

参数
address
返回
Python函数原型
getInt16Register(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: int) -> int
Lua函数原型
getInt16Register(address: number) -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.getInt16Register","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getInt32()

int arcs::common_interface::RegisterControl::getInt32 ( const std::string &  key,
int  default_value 
)

获取变量值

参数
key
default_value
返回
Python函数原型
getInt32(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: str, arg1: int) -> int
Lua函数原型
getInt32(key: string, default_value: number) -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.getInt32","params":["custom",0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":6}

◆ getInt32Input()

int arcs::common_interface::RegisterControl::getInt32Input ( uint32_t  address)

从一个输入寄存器中读取整数值,也可以通过现场总线进行访问。 注意,它使用自己的内存空间。

参数
address寄存器的地址(0:47)
返回
寄存器中保存的整数值[-2,147,483,648 : 2,147,483,647]
注解
整数输入寄存器的较低范围[0:23]保留供FieldBus/PLC接口使用。 较高范围[24:47]无法通过FieldBus/PLC接口访问,因为它保留供外部RTDE客户端使用。
Python函数原型
getInt32Input(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: int) -> int
Lua函数原型
getInt32Input(address: number) -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.getInt32Input","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getInt32Output()

int arcs::common_interface::RegisterControl::getInt32Output ( uint32_t  address)

从一个输出寄存器中读取整数值,也可以通过现场总线进行访问。 注意,它使用自己的内存空间。

参数
address寄存器地址(0:47)
返回
寄存器中保存的整数值(-2,147,483,648 : 2,147,483,647)
注解
整数输出寄存器的较低范围[0:23]保留供现场总线/PLC接口使用。 较高范围[24:47]不能通过现场总线/PLC接口访问,因为它们是为外部RTDE客户端保留的。
Python函数原型
getInt32Output(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: int) -> int
Lua函数原型
getInt32Output(address: number) -> number
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.getInt32Output","params":[0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getModbusDeviceStatus()

int arcs::common_interface::RegisterControl::getModbusDeviceStatus ( const std::string &  device_name)

获取指定 modbus 设备的连接状态

参数
device_name设备名是TCP格式,"ip:port", 例如:"127.0.0.1:502"
设备名是RTU格式,"serial_port", 例如:"/dev/ttyUSB0"
返回
0: 表示设备处于连接状态 -1: 表示设备不存在 -2: 表示设备处于断开状态
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.getModbusDeviceStatus","params":["172.16.26.248:502"],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getNamedVariableType()

std::string arcs::common_interface::RegisterControl::getNamedVariableType ( const std::string &  key)

获取具名变量的类型

参数
key
返回
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.getNamedVariableType","params":["custom"],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"NONE"}

◆ getString()

std::string arcs::common_interface::RegisterControl::getString ( const std::string &  key,
const std::string &  default_value 
)

获取变量值

参数
key
default_value
返回
Python函数原型
getString(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: str, arg1: str) -> str
Lua函数原型
getString(key: string, default_value: string) -> string
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.getString","params":["custom",""],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":"test"}

◆ getVecChar()

std::vector< char > arcs::common_interface::RegisterControl::getVecChar ( const std::string &  key,
const std::vector< char > &  default_value 
)

获取变量值

参数
key
default_value
返回
Python函数原型
getVecChar(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: str, arg1: List[str]) -> List[str]
Lua函数原型
getVecChar(key: string, default_value: table) -> table
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.getVecChar","params":["custom",[]],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[0,1,0]}

◆ getVecDouble()

std::vector< double > arcs::common_interface::RegisterControl::getVecDouble ( const std::string &  key,
const std::vector< double > &  default_value 
)

获取变量值

参数
key
default_value
返回
Python函数原型
getVecDouble(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: str, arg1: List[float]) -> List[float]
Lua函数原型
getVecDouble(key: string, default_value: table) -> table
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.getVecDouble","params":["custom",[]],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[0.1,0.2,0.3]}

◆ getVecFloat()

std::vector< float > arcs::common_interface::RegisterControl::getVecFloat ( const std::string &  key,
const std::vector< float > &  default_value 
)

获取变量值

参数
key
default_value
返回
Python函数原型
getVecFloat(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: str, arg1: List[float]) -> List[float]
Lua函数原型
getVecFloat(key: string, default_value: table) -> table
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.getVecFloat","params":["custom",[]],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[0.0,0.10000000149011612,3.299999952316284]}

◆ getVecInt32()

std::vector< int32_t > arcs::common_interface::RegisterControl::getVecInt32 ( const std::string &  key,
const std::vector< int32_t > &  default_value 
)

获取变量值

参数
key
default_value
返回
Python函数原型
getVecInt32(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: str, arg1: List[int]) -> List[int]
Lua函数原型
getVecInt32(key: string, default_value: table) -> table
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.getVecInt32","params":["custom",[]],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[1,2,3,4]}

◆ getWatchDogAction()

int arcs::common_interface::RegisterControl::getWatchDogAction ( const std::string &  key)

获取看门狗动作

参数
key
返回

◆ getWatchDogTimeout()

int arcs::common_interface::RegisterControl::getWatchDogTimeout ( const std::string &  key)

获取看门狗超时时间

参数
key
返回

◆ hasNamedVariable()

bool arcs::common_interface::RegisterControl::hasNamedVariable ( const std::string &  key)

具名变量是否存在

参数
key变量名
返回
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.hasNamedVariable","params":["custom"],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":false}

◆ modbusAddSignal()

int arcs::common_interface::RegisterControl::modbusAddSignal ( const std::string &  device_info,
int  slave_number,
int  signal_address,
int  signal_type,
const std::string &  signal_name,
bool  sequential_mode 
)

添加一个新的Modbus信号以供控制器监视。不需要返回响应。

参数
device_info设备信息 设备信息是RTU格式,例如:"serial_port,baud,parity,data_bit,stop_bit" (1)serial_port参数指定串口的名称,例如,在Linux上为"/dev/ttyS0"或"/dev/ttyUSB0",在Windows上为"\.\COM10" (2)baud参数指定通信的波特率,例如9600、19200、57600、115200等 (3)parity参数指定奇偶校验方式,N表示无校验,E表示偶校验,O表示奇校验 (4)data_bit参数指定数据位数,允许的值为5、6、7和8 (5)stop_bit参数指定停止位数,允许的值为1和2

设备信息是TCP格式,例如:"ip address,port" (1)ip address参数指定服务器的IP地址 (2)port参数指定服务器监听的端口号

参数
slave_number通常不使用,设置为255即可,但可以在0到255之间自由选择
signal_address指定新信号应该反映的线圈或寄存器的地址。请参考Modbus单元的配置以获取此信息。
signal_type指定要添加的信号类型。0 = 数字输入,1 = 数字输出,2 = 寄存器输入,3 = 寄存器输出。
signal_name唯一标识信号的名词。如果提供的字符串与已添加的信号相等,则新信号将替换旧信号。字符串的长度不能超过20个字符。
sequential_mode设置为True会强制Modbus客户端在发送下一个请求之前等待响应。某些fieldbus单元需要此模式。可选参数。
返回
Python函数原型
modbusAddSignal(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: str, arg1: int, arg2: int, arg3: int, arg4: str, arg5: bool) -> int
Lua函数原型
modbusAddSignal(device_info: string, slave_number: number, signal_address: number, signal_type: number, signal_name: string, sequential_mode: boolean) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.modbusAddSignal","params":["/dev/ttyRobotTool,115200,N,8,1",1,264,3,"Modbus_0",false],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ modbusDeleteAllSignals()

int arcs::common_interface::RegisterControl::modbusDeleteAllSignals ( )

删除所有modbus信号

返回
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.modbusDeleteAllSignals","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ modbusDeleteSignal()

int arcs::common_interface::RegisterControl::modbusDeleteSignal ( const std::string &  signal_name)

删除指定名称的信号。

参数
signal_name要删除的信号的名称
返回
Python函数原型
modbusDeleteSignal(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: str) -> int
Lua函数原型
modbusDeleteSignal(signal_name: string) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.modbusDeleteSignal","params":["Modbus_1"],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ modbusGetSignalError()

int arcs::common_interface::RegisterControl::modbusGetSignalError ( const std::string &  signal_name)

获取指定 modbus 信号的错误状态

参数
signal_name
返回
返回错误代码 ModbusErrorNum
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.modbusGetSignalError","params":["Modbus_0"],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":6}

◆ modbusGetSignalErrors()

std::vector< int > arcs::common_interface::RegisterControl::modbusGetSignalErrors ( )

获取所有信号的请求是否有错误(0:无错误,其他:有错误)集合

返回
ModbusErrorNum
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.modbusGetSignalErrors","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[6,6,6,6]}

◆ modbusGetSignalIndex()

int arcs::common_interface::RegisterControl::modbusGetSignalIndex ( const std::string &  signal_name)

获取指定 modbus 信号索引,从0开始,不能存在则返回-1

参数
signal_name
返回
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.modbusGetSignalIndex","params":["Modbus_0"],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ modbusGetSignalNames()

std::vector< std::string > arcs::common_interface::RegisterControl::modbusGetSignalNames ( )

获取所有信号的名字集合

返回
所有信号的名字集合
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.modbusGetSignalNames","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":["Modbus_0"]}

◆ modbusGetSignalStatus()

int arcs::common_interface::RegisterControl::modbusGetSignalStatus ( const std::string &  signal_name)

读取特定信号的当前值。

参数
signal_name要获取值的信号的名称
返回
对于数字信号:1或0。 对于寄存器信号:表示为整数的寄存器值。如果值为-1,则表示该信号不存在。
Python函数原型
modbusGetSignalStatus(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: str) -> int
Lua函数原型
modbusGetSignalStatus(signal_name: string) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.modbusGetSignalStatus","params":["Modbus_0"],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":1}

◆ modbusGetSignalTypes()

std::vector< int > arcs::common_interface::RegisterControl::modbusGetSignalTypes ( )

获取所有信号的类型集合

返回
所有信号的类型集合
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.modbusGetSignalTypes","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[1,0,2,3]}

◆ modbusGetSignalValues()

std::vector< int > arcs::common_interface::RegisterControl::modbusGetSignalValues ( )

获取所有信号的数值集合

返回
所有信号的数值集合
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.modbusGetSignalValues","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[1,1,88,33]}

◆ modbusSendCustomCommand()

int arcs::common_interface::RegisterControl::modbusSendCustomCommand ( const std::string &  device_info,
int  slave_number,
int  function_code,
const std::vector< uint8_t > &  data 
)

将用户指定的命令发送到指定IP地址上的Modbus单元。 由于不会接收到响应,因此不能用于请求数据。 用户负责提供对所提供的功能码有意义的数据。 内置函数负责构建Modbus帧,因此用户不需要关心命令的长度。

参数
device_info设备信息 设备信息是RTU格式,例如:"serial_port,baud,parity,data_bit,stop_bit" (1)serial_port参数指定串口的名称,例如,在Linux上为"/dev/ttyS0"或"/dev/ttyUSB0",在Windows上为"\.\COM10" (2)baud参数指定通信的波特率,例如9600、19200、57600、115200等 (3)parity参数指定奇偶校验方式,N表示无校验,E表示偶校验,O表示奇校验 (4)data_bit参数指定数据位数,允许的值为5、6、7和8 (5)stop_bit参数指定停止位数,允许的值为1和2

设备信息是TCP格式,例如:"ip address,port" (1)ip address参数指定服务器的IP地址 (2)port参数指定服务器监听的端口号

参数
slave_number指定用于自定义命令的从站号
function_code指定自定义命令的功能码

Modbus功能码 MODBUS_FC_READ_COILS 0x01 MODBUS_FC_READ_DISCRETE_INPUTS 0x02 MODBUS_FC_READ_HOLDING_REGISTERS 0x03 MODBUS_FC_READ_INPUT_REGISTERS 0x04 MODBUS_FC_WRITE_SINGLE_COIL 0x05 MODBUS_FC_WRITE_SINGLE_REGISTER 0x06 MODBUS_FC_READ_EXCEPTION_STATUS 0x07 MODBUS_FC_WRITE_MULTIPLE_COILS 0x0F MODBUS_FC_WRITE_MULTIPLE_REGISTERS 0x10 MODBUS_FC_REPORT_SLAVE_ID 0x11 MODBUS_FC_MASK_WRITE_REGISTER 0x16 MODBUS_FC_WRITE_AND_READ_REGISTERS 0x17

参数
data必须是有效的字节值(0-255)
返回
Python函数原型
modbusSendCustomCommand(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: str, arg1: int, arg2: int, arg3: List[int]) -> int
Lua函数原型
modbusSendCustomCommand(device_info: string, slave_number: number, function_code: number, data: table) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.modbusSendCustomCommand","params":["/dev/ttyRobotTool,115200,N,8,1",1,10,[1,2,0,2,4,0,0,0,0]],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ modbusSetDigitalInputAction()

int arcs::common_interface::RegisterControl::modbusSetDigitalInputAction ( const std::string &  robot_name,
const std::string &  signal_name,
StandardInputAction  action 
)

将选择的数字输入信号设置为“default”或“freedrive”

参数
robot_name连接的机器人名称
signal_name先前被添加的数字输入信号
action操作类型。操作可以是“default”或“freedrive”
返回
Python函数原型
modbusSetDigitalInputAction(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: str, arg1: str, arg2: int)
Lua函数原型
modbusSetDigitalInputAction(robot_name: string, signal_name: string, action: number) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.modbusSetDigitalInputAction","params":["rob1","Modbus_0","Handguide"],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ modbusSetOutputRunstate()

int arcs::common_interface::RegisterControl::modbusSetOutputRunstate ( const std::string &  robot_name,
const std::string &  signal_name,
StandardOutputRunState  runstate 
)

设置 Modbus 信号输出动作

参数
robot_name
signal_name
runstate
返回
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.modbusSetOutputRunstate","params":["rob1","Modbus_0","None"],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ modbusSetOutputSignal()

int arcs::common_interface::RegisterControl::modbusSetOutputSignal ( const std::string &  signal_name,
uint16_t  value 
)

将指定名称的输出寄存器信号设置为给定的值

参数
signal_name提前被添加的输出寄存器信号
value必须是有效的整数,范围是 0-65535
返回
Python函数原型
modbusSetOutputSignal(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: str, arg1: int) -> int
Lua函数原型
modbusSetOutputSignal(signal_name: string, value: number) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.modbusSetOutputSignal","params":["Modbus_0",0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ modbusSetOutputSignalPulse()

int arcs::common_interface::RegisterControl::modbusSetOutputSignalPulse ( const std::string &  signal_name,
uint16_t  value,
double  duration 
)

设置modbus信号输出脉冲(仅支持线圈输出类型)

参数
signal_name提前被添加的输出寄存器信号
value必须是有效的整数,范围是 0-65535
duration信号持续时间,单位为秒
返回
Python函数原型
modbusSetOutputSignalPulse(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: str, arg1: int, arg2 double) -> int
Lua函数原型
modbusSetOutputSignalPulse(signal_name: string, value: number, duration: number) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.modbusSetOutputSignalPulse","params":["Modbus_0",1,0.5],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ modbusSetSignalUpdateFrequency()

int arcs::common_interface::RegisterControl::modbusSetSignalUpdateFrequency ( const std::string &  signal_name,
int  update_frequency 
)

设置机器人向Modbus控制器发送请求的频率,用于读取或写入信号值

参数
signal_name提前被添加的输出数字信号
update_frequency更新频率(以赫兹为单位),范围是0-125
返回
Python函数原型
modbusSetSignalUpdateFrequency(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: str, arg1: int) -> int
Lua函数原型
modbusSetSignalUpdateFrequency(signal_name: string, update_frequency: number) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.modbusSetSignalUpdateFrequency","params":["Modbus_0",1],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setBool()

int arcs::common_interface::RegisterControl::setBool ( const std::string &  key,
bool  value 
)

设置/更新变量值

参数
key
value
返回
Python函数原型
setBool(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: str, arg1: bool) -> int
Lua函数原型
setBool(key: string, value: boolean) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.setBool","params":["custom",true],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setBoolInput()

int arcs::common_interface::RegisterControl::setBoolInput ( uint32_t  address,
bool  value 
)

参数
address
value
返回
注解
只有在实现 RTDE/Modbus Slave/PLC 服务端时使用
Python函数原型
setBoolInput(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: int, arg1: bool) -> int
Lua函数原型
setBoolInput(address: number, value: boolean) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.setBoolInput","params":[0,true],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setBoolOutput()

int arcs::common_interface::RegisterControl::setBoolOutput ( uint32_t  address,
bool  value 
)

参数
address寄存器地址(0:127)
value要设置的布尔值(true 或 false)
返回
返回0表示成功,其他为错误码
Python函数原型
setBoolOutput(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: int, arg1: bool) -> int
Lua函数原型
setBoolOutput(address: number, value: boolean) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.setBoolOutput","params":[0,false],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setDouble()

int arcs::common_interface::RegisterControl::setDouble ( const std::string &  key,
double  value 
)

设置/更新变量值

参数
key
value
返回
Python函数原型
setDouble(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: str, arg1: float) -> int
Lua函数原型
setDouble(key: string, value: number) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.setDouble","params":["custom",6.6],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setDoubleInput()

int arcs::common_interface::RegisterControl::setDoubleInput ( uint32_t  address,
double  value 
)

参数
address
value
返回
注解
只有在实现 RTDE/Modbus Slave/PLC 服务端时使用
Python函数原型
setDoubleInput(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: int, arg1: float) -> int
Lua函数原型
setDoubleInput(address: number, value: number) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.setDoubleInput","params":[0,6.6],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setDoubleOutput()

int arcs::common_interface::RegisterControl::setDoubleOutput ( uint32_t  address,
double  value 
)

参数
address寄存器地址
value要设置的双精度浮点数值
返回
返回0表示成功,其他为错误码
Python函数原型
setDoubleOutput(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: int, arg1: float) -> int
Lua函数原型
setDoubleOutput(address: number, value: number) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.setDoubleOutput","params":[0,4.4],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setFloat()

int arcs::common_interface::RegisterControl::setFloat ( const std::string &  key,
float  value 
)

设置/更新变量值

参数
key
value
返回
Python函数原型
setFloat(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: str, arg1: float) -> int
Lua函数原型
setFloat(key: string, value: number) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.setFloat","params":["custom",4.4],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setFloatInput()

int arcs::common_interface::RegisterControl::setFloatInput ( uint32_t  address,
float  value 
)

参数
address寄存器的地址(0:47)
value要设置的浮点数值
返回
返回0表示成功,其他为错误码
注解
只有在实现 RTDE/Modbus Slave/PLC 服务端时使用
Python函数原型
setFloatInput(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: int, arg1: float) -> int
Lua函数原型
setFloatInput(address: number, value: number) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.setFloatInput","params":[0,3.3],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setFloatOutput()

int arcs::common_interface::RegisterControl::setFloatOutput ( uint32_t  address,
float  value 
)

参数
address寄存器地址(0:47)
value要设置的浮点数值
返回
返回0表示成功,其他为错误码
Python函数原型
setFloatOutput(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: int, arg1: float) -> int
Lua函数原型
setFloatOutput(address: number, value: number) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.setFloatOutput","params":[0,5.5],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setInt16Register()

int arcs::common_interface::RegisterControl::setInt16Register ( uint32_t  address,
int16_t  value 
)

参数
address寄存器地址
value要设置的值
返回
返回0表示成功,其他为错误码
Python函数原型
setInt16Register(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: int, arg1: int) -> int
Lua函数原型
setInt16Register(address: number, value: number) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.setInt16Register","params":[0,0],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setInt32()

int arcs::common_interface::RegisterControl::setInt32 ( const std::string &  key,
int  value 
)

设置/更新变量值

参数
key
value
返回
Python函数原型
setInt32(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: str, arg1: int) -> int
Lua函数原型
setInt32(key: string, value: number) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.setInt32","params":["custom",6],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setInt32Input()

int arcs::common_interface::RegisterControl::setInt32Input ( uint32_t  address,
int  value 
)

参数
address寄存器的地址(0:47)
value要设置的整数值
返回
返回0表示成功,其他为错误码
注解
只有在实现 RTDE/Modbus Slave/PLC 服务端时使用
Python函数原型
setInt32Input(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: int, arg1: int) -> int
Lua函数原型
setInt32Input(address: number, value: number) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.setInt32Input","params":[0,33],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setInt32Output()

int arcs::common_interface::RegisterControl::setInt32Output ( uint32_t  address,
int  value 
)

参数
address寄存器地址(0:47)
value要设置的整数值
返回
返回0表示成功,其他为错误码
Python函数原型
setInt32Output(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: int, arg1: int) -> int
Lua函数原型
setInt32Output(address: number, value: number) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.setInt32Output","params":[0,100],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setString()

int arcs::common_interface::RegisterControl::setString ( const std::string &  key,
const std::string &  value 
)

设置/更新变量值

参数
key
value
返回
Python函数原型
setString(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: str, arg1: str) -> int
Lua函数原型
setString(key: string, value: string) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.setString","params":["custom","test"],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setVecChar()

int arcs::common_interface::RegisterControl::setVecChar ( const std::string &  key,
const std::vector< char > &  value 
)

设置/更新变量值

参数
key
value
返回
Python函数原型
setVecChar(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: str, arg1: List[str]) -> int
Lua函数原型
setVecChar(key: string, value: table) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.setVecChar","params":["custom",[0,1,0]],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setVecDouble()

int arcs::common_interface::RegisterControl::setVecDouble ( const std::string &  key,
const std::vector< double > &  value 
)

设置/更新变量值

参数
key
value
返回
Python函数原型
setVecDouble(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: str, arg1: List[float]) -> int
Lua函数原型
setVecDouble(key: string, value: table) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.setVecDouble","params":["custom",[0.1,0.2,0.3]],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setVecFloat()

int arcs::common_interface::RegisterControl::setVecFloat ( const std::string &  key,
const std::vector< float > &  value 
)

设置/更新变量值

参数
key
value
返回
Python函数原型
setVecFloat(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: str, arg1: List[float]) -> int
Lua函数原型
setVecFloat(key: string, value: table) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.setVecFloat","params":["custom",[0.0,0.1,3.3]],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setVecInt32()

int arcs::common_interface::RegisterControl::setVecInt32 ( const std::string &  key,
const std::vector< int32_t > &  value 
)

设置/更新变量值

参数
key
value
返回
Python函数原型
setVecInt32(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: str, arg1: List[int]) -> int
Lua函数原型
setVecInt32(key: string, value: table) -> nil
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"RegisterControl.setVecInt32","params":["custom",[1,2,3,4]],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setWatchDog()

int arcs::common_interface::RegisterControl::setWatchDog ( const std::string &  key,
double  timeout,
int  action 
)

设置看门狗

看门狗被触发之后控制器会执行对应的动作,并自动删除看门狗

参数
key
timeout超时时间,单位秒(s),超时时间最小为 0.1s
actionNONE (0): 无动作 PAUSE(1): 暂停运行时 STOP (2): 停止运行时/停止机器人运动 PROTECTIVE_STOP (3): 触发防护停止
返回

◆ variableUpdated()

bool arcs::common_interface::RegisterControl::variableUpdated ( const std::string &  key,
uint64_t  since 
)

具名变量是否更新

参数
key
since
返回
Python函数原型
variableUpdated(self: pyaubo_sdk.RegisterControl, arg0: str, arg1: int) -> bool
Lua函数原型
variableUpdated(key: string, since: number) -> boolean

类成员变量说明

◆ d_

void* arcs::common_interface::RegisterControl::d_
protected

在文件 register_control.h2719 行定义.


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