#include <robot_state.h>

Public 成员函数
	RobotState ()
virtual	~RobotState ()
RobotModeType	getRobotModeType ()
	获取机器人的模式状态
SafetyModeType	getSafetyModeType ()
	获取安全模式
bool	isPowerOn ()
	获取机器人通电状态
bool	isSteady ()
	机器人是否已经停止下来
bool	isCollisionOccurred ()
	机器人是否发生了碰撞
bool	isWithinSafetyLimits ()
	机器人是否已经在安全限制之内
std::vector< double >	getTcpPose ()
	获取当前的TCP位姿，其 TCP 偏移可以通过 getActualTcpOffset 获取
std::vector< double >	getActualTcpOffset ()
	获取当前的 TCP 偏移，也就是 getTcpPose 返回的 pose 用到的 TCP 偏移
std::vector< double >	getTargetTcpPose ()
	获取下一个目标路点注意与 getTcpTargetPose 的区别，此处定义存在歧义，命名需要优化
std::vector< double >	getToolPose ()
	获取工具端的位姿（不带TCP偏移）
std::vector< double >	getTcpSpeed ()
	获取TCP速度
std::vector< double >	getTcpForce ()
	获取TCP的力/力矩
std::vector< double >	getElbowPosistion ()
	获取肘部的位置
std::vector< double >	getElbowVelocity ()
	获取肘部速度
std::vector< double >	getBaseForce ()
	获取基座力/力矩
std::vector< double >	getTcpTargetPose ()
	获取上一次发送的TCP目标位姿
std::vector< double >	getTcpTargetSpeed ()
	获取TCP目标速度
std::vector< double >	getTcpTargetForce ()
	获取TCP目标力/力矩
std::vector< JointStateType >	getJointState ()
	获取机械臂关节标志
std::vector< JointServoModeType >	getJointServoMode ()
	获取关节的伺服状态
std::vector< double >	getJointPositions ()
	获取机械臂关节角度
std::vector< double >	getJointPositionsHistory (int steps)
	获取机械臂历史关节角度
std::vector< double >	getJointSpeeds ()
	获取机械臂关节速度
std::vector< double >	getJointAccelerations ()
	获取机械臂关节加速度
std::vector< double >	getJointTorqueSensors ()
	获取机械臂关节力矩
std::vector< double >	getJointContactTorques ()
	获取机械臂关节接触力矩（外力距）
std::vector< double >	getJointGravityTorques ()
	获取机械臂关节重力矩
std::vector< double >	getBaseForceSensor ()
	获取底座力传感器读数
std::vector< double >	getTcpForceSensors ()
	获取TCP力传感器读数
std::vector< double >	getJointCurrents ()
	获取机械臂关节电流
std::vector< double >	getJointVoltages ()
	获取机械臂关节电压
std::vector< double >	getJointTemperatures ()
	获取机械臂关节温度
std::vector< std::string >	getJointUniqueIds ()
	获取关节全球唯一ID
std::vector< int >	getJointFirmwareVersions ()
	获取关节固件版本
std::vector< int >	getJointHardwareVersions ()
	获取关节硬件版本
std::string	getMasterBoardUniqueId ()
	获取MasterBoard全球唯一ID
int	getMasterBoardFirmwareVersion ()
	获取MasterBoard固件版本
int	getMasterBoardHardwareVersion ()
	获取MasterBoard硬件版本
std::string	getSlaveBoardUniqueId ()
	获取SlaveBoard全球唯一ID
int	getSlaveBoardFirmwareVersion ()
	获取SlaveBoard固件版本
int	getSlaveBoardHardwareVersion ()
	获取SlaveBoard硬件版本
std::string	getToolUniqueId ()
	获取工具端全球唯一ID
int	getToolFirmwareVersion ()
	获取工具端固件版本
int	getToolHardwareVersion ()
	获取工具端硬件版本
int	getToolCommMode ()
	获取末端通信模式
std::string	getPedestalUniqueId ()
	获取底座全球唯一ID
int	getPedestalFirmwareVersion ()
	获取底座固件版本
int	getPedestalHardwareVersion ()
	获取底座硬件版本
std::vector< double >	getJointTargetPositions ()
	获取机械臂关节目标位置角度
std::vector< double >	getJointTargetSpeeds ()
	获取机械臂关节目标速度
std::vector< double >	getJointTargetAccelerations ()
	获取机械臂关节目标加速度
std::vector< double >	getJointTargetTorques ()
	获取机械臂关节目标力矩
std::vector< double >	getJointTargetCurrents ()
	获取机械臂关节目标电流
bool	isTeachPendantEnabled ()
	获取示教器是否已启用指示教器使能按钮是否处于按下状态
bool	isToolFlangeEnabled ()
	获取机械臂末端是否已启用
double	getControlBoxTemperature ()
	获取控制柜温度
double	getControlBoxHumidity ()
	获取控制柜湿度
double	getMainVoltage ()
	获取母线电压
double	getMainCurrent ()
	获取母线电流
double	getRobotVoltage ()
	获取机器人电压
double	getRobotCurrent ()
	获取机器人电流
int	getSlowDownLevel ()
	获取机器人缓速等级
bool	getTcpForceSensorStatus (const std::string &name)
	获取末端力传感器通信状态

Protected 属性
void *	d_

详细描述

在文件 robot_state.h 第 20 行定义.

构造及析构函数说明

◆ RobotState()

arcs::common_interface::RobotState::RobotState ( )

◆ ~RobotState()

virtual arcs::common_interface::RobotState::~RobotState ( )

virtual

成员函数说明

◆ getBaseForceSensor()

std::vector< double > arcs::common_interface::RobotState::getBaseForceSensor ( )

获取底座力传感器读数

返回: 底座力传感器读数

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getBaseForceSensor(self: pyaubo_sdk.RobotState) -> List[float]

Lua函数原型: getBaseForceSensor() -> table

Lua示例: BaseForceSensor = getBaseForceSensor()

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotState.getBaseForceSensor","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]}

类成员变量说明

◆ d_

void* arcs::common_interface::RobotState::d_

protected

在文件 robot_state.h 第 3067 行定义.

该类的文档由以下文件生成:

include/aubo/robot/robot_state.h

	AUBO SDK 0.26.0

Public 成员函数

Protected 属性