#include <robot_algorithm.h>

Public 成员函数
	RobotAlgorithm ()
virtual	~RobotAlgorithm ()
ForceSensorCalibResult	calibrateTcpForceSensor (const std::vector< std::vector< double > > &forces, const std::vector< std::vector< double > > &poses)
	力传感器标定算法(三点标定法)
ForceSensorCalibResultWithError	calibrateTcpForceSensor2 (const std::vector< std::vector< double > > &forces, const std::vector< std::vector< double > > &poses)
	力传感器标定算法(三点标定法)
ResultWithErrno	calibrateTcpForceSensor3 (const std::vector< std::vector< double > > &forces, const std::vector< std::vector< double > > &poses, const double &mass, const std::vector< double > &cog)
	力传感器偏置标定算法
int	payloadIdentify (const std::string &data_file_no_payload, const std::string &data_file_with_payload)
	基于电流的负载辨识算法接口
int	payloadIdentify1 (const std::string &file_name)
	新版基于电流的负载辨识算法接口
int	payloadCalculateFinished ()
	负载辨识是否计算完成
Payload	getPayloadIdentifyResult ()
	获取负载辨识结果
bool	frictionModelIdentify (const std::vector< std::vector< double > > &q, const std::vector< std::vector< double > > &qd, const std::vector< std::vector< double > > &qdd, const std::vector< std::vector< double > > &temp)
	关节摩擦力模型辨识算法接口
ResultWithErrno	calibWorkpieceCoordinatePara (const std::vector< std::vector< double > > &q, int type)
	工件坐标系标定算法接口(需要在调用之前正确的设置机器人的TCP偏移) 输入多组关节角度和标定类型，输出工件坐标系位姿(相对于机器人基坐标系)
ResultWithErrno	forwardDynamics (const std::vector< double > &q, const std::vector< double > &torqs)
	动力学正解
ResultWithErrno	forwardDynamics1 (const std::vector< double > &q, const std::vector< double > &torqs, const std::vector< double > &tcp_offset)
	动力学正解，基于给定的TCP偏移
ResultWithErrno	forwardKinematics (const std::vector< double > &q)
	运动学正解, 基于激活的TCP偏移(最近的通过 setTcpOffset 设置的参数) 输入关节角度，输出TCP位姿
ResultWithErrno	forwardKinematics1 (const std::vector< double > &q, const std::vector< double > &tcp_offset)
	运动学正解输入关节角度，输出TCP位姿
ResultWithErrno	forwardToolKinematics (const std::vector< double > &q)
	运动学正解(忽略 TCP 偏移值)
ResultWithErrno1	forwardKinematicsAll (const std::vector< double > &q)
	运动学正解, 基于激活的TCP偏移(最近的通过 setTcpOffset 设置的参数) 输入关节角度，输出各连杆位姿
ResultWithErrno	inverseKinematics (const std::vector< double > &qnear, const std::vector< double > &pose)
	运动学逆解输入TCP位姿和参考关节角度，输出关节角度
ResultWithErrno	inverseKinematics1 (const std::vector< double > &qnear, const std::vector< double > &pose, const std::vector< double > &tcp_offset)
	运动学逆解输入TCP位姿和参考关节角度，输出关节角度
ResultWithErrno1	inverseKinematicsAll (const std::vector< double > &pose)
	求出所有的逆解, 基于激活的 TCP 偏移
ResultWithErrno1	inverseKinematicsAll1 (const std::vector< double > &pose, const std::vector< double > &tcp_offset)
	求出所有的逆解, 基于提供的 TCP 偏移
ResultWithErrno	inverseToolKinematics (const std::vector< double > &qnear, const std::vector< double > &pose)
	运动学逆解(忽略 TCP 偏移值)
ResultWithErrno1	inverseToolKinematicsAll (const std::vector< double > &pose)
	运动学逆解(忽略 TCP 偏移值)
ResultWithErrno3	getRobotConfiguration (const std::vector< double > &q)
	根据输入的关节角计算并返回对应的机械臂构型
std::vector< std::vector< double > >	pathMovej (const std::vector< double > &q1, double r1, const std::vector< double > &q2, double r2, double d)
	求解movej之间的轨迹点
ResultWithErrno	calcJacobian (const std::vector< double > &q, bool base_or_end)
	计算机械臂末端的雅克比矩阵
std::vector< std::vector< double > >	pathBlend3Points (int type, const std::vector< double > &q_start, const std::vector< double > &q_via, const std::vector< double > &q_to, double r, double d)
	求解交融的轨迹点
int	generatePayloadIdentifyTraj (const std::string &name, const TrajConfig &traj_conf)
	生成用于负载辨识的激励轨迹此接口内部调用pathBufferAppend 将离线轨迹存入buffer中，后续可通过movePathBuffer运行离线轨迹
int	payloadIdentifyTrajGenFinished ()
	负载辨识轨迹是否生成完成
std::vector< std::vector< double > >	pathMoveS (const std::vector< std::vector< double > > &qs, double d)
	求解 moveS 的轨迹点
ResultWithErrno1	calibVibrationParams (const std::vector< std::vector< double > > &q, const std::vector< std::vector< double > > &qd, const std::vector< std::vector< double > > &target_q, const std::vector< std::vector< double > > &target_qd, const std::vector< std::vector< double > > &target_qdd, const std::vector< double > &tool_offset)
	振动抑制参数辨识算法接口
ResultWithErrno1	calibVibrationParams1 (const std::string &record_cache_name, const std::vector< double > &tool_offset)
	振动抑制参数辨识算法接口1
int	needVibrationRecalib (const VibrationRecalibrationParameter &param1, const VibrationRecalibrationParameter &param2, double threshold)
	判断是否需要重新辨识振动参数
int	validatePath (int type, const std::vector< double > &start, double r1, const std::vector< double > &end, double r2, double d)
	验证机器人运动路径从起点到终点的可达性

Protected 属性
void *	d_

详细描述

在文件 robot_algorithm.h 第 30 行定义.

构造及析构函数说明

◆ RobotAlgorithm()

arcs::common_interface::RobotAlgorithm::RobotAlgorithm ( )

◆ ~RobotAlgorithm()

virtual arcs::common_interface::RobotAlgorithm::~RobotAlgorithm ( )

virtual

成员函数说明

◆ pathMovej()

std::vector< std::vector< double > > arcs::common_interface::RobotAlgorithm::pathMovej	(	const std::vector< double > &	q1,
		double	r1,
		const std::vector< double > &	q2,
		double	r2,
		double	d )

求解movej之间的轨迹点

参数

q1	movej的起点
r1	在q1处的交融半径
q2	movej的终点
r2	在q2处的交融半径
d	采样距离

返回: q1~q2 之间笛卡尔空间离散轨迹点(x,y,z,rx,ry,rz)集合

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: pathMovej(self: pyaubo_sdk.RobotAlgorithm, arg0: List[float], arg1: float, arg2: List[float], arg3: float, arg4: float) -> List[List[float]]

Lua函数原型: pathMovej(q1: table, r1: number, q2: table, r2: number, d: number) -> table, number

Lua示例: path , num = pathMovej({0.0,-0.2618,1.7453,0.4364,1.5711,0.0},0.25,{0.3234,-0.5405,1.5403,0.5881,1.2962,0.7435},0.03,0.2)

类成员变量说明

◆ d_

void* arcs::common_interface::RobotAlgorithm::d_

protected

在文件 robot_algorithm.h 第 1691 行定义.

该类的文档由以下文件生成:

include/aubo/robot/robot_algorithm.h

Public 成员函数

Protected 属性