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AUBO SDK
0.26.0
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The RuntimeMachine class 更多...
#include <runtime_machine.h>
Public 成员函数 | |
RuntimeMachine () | |
virtual | ~RuntimeMachine () |
int | newTask (bool daemon=false) |
返回 task_id | |
int | deleteTask (int tid) |
删除 task,会终止正在执行的运动 | |
int | detachTask (int tid) |
等待 task 自然结束 | |
bool | isTaskAlive (int tid) |
判断任务是否存活 | |
int | getTaskQueueSize (int tid) |
获取任务中缓存的指令的数量 | |
int | switchTask (int tid) |
切换当前线程,切换之后接下来的指令将被插入切换后的线程中 | |
int | setLabel (int lineno, const std::string &comment) |
标记记下来的指令的行号和注释 | |
ARCS_DEPRECATED int | setPlanContext (int tid, int lineno, const std::string &comment) |
向aubo_control日志中添加注释 使用 setLabel 替换 | |
int | nop () |
空操作 | |
std::tuple< std::string, std::string > | getExecutionStatus () |
获取耗时的接口(INST)执行状态, 如 setPersistentParameters | |
std::tuple< std::string, std::string, int > | getExecutionStatus1 () |
int | gotoLine (int lineno) |
跳转到指定行号 | |
std::tuple< int, int, std::string > | getPlanContext (int tid=-1) |
获取当前运行上下文 | |
std::tuple< int, int, std::string > | getAdvancePlanContext (int tid=-1) |
获取提前运行规划器的上下文信息 | |
int | getAdvancePtr (int tid=-1) |
获取AdvanceRun的程序指针 | |
int | getMainPtr (int tid=-1) |
获取机器人运动的程序指针 | |
int | getInterpPtr (int tid) |
获取最近解释过的指令指针 | |
int | loadProgram (const std::string &program) |
加载本地工程文件 Lua 脚本,只需要给出文件名字,不需要后缀,需要从 ${ARCS_WS}/program 目录中查找 | |
int | preloadProgram (int index, const std::string &program) |
预加载工程文件 | |
std::string | getPreloadProgram (int index) |
获取预加载工程文件名字,如果没有加载或者超出索引范围则返回空字符串 | |
int | clearPreloadPrograms () |
清除所有已预加载的工程文件 调用此方法将释放所有通过 preloadProgram 预加载的工程索引及其关联的工程名称 | |
int | runProgram () |
运行已经加载的工程文件 | |
int | start () |
开始运行时 | |
int | stop () |
停止运行时即脚本运行,无法停止运行时状态为 Stopped 时的机器人运动 | |
int | abort () |
终止机器人运行. | |
int | pause () |
暂停解释器 | |
int | step () |
单步运行 | |
int | resume () |
恢复解释器 | |
int | arbitraryResume () |
恢复解释器(不检查当前点和暂停点距离) | |
int | setResumeWait (bool wait) |
恢复解释器之前等待恢复前之前的序列完成 | |
ARCS_DEPRECATED RuntimeState | getStatus () |
获取规划器的状态 | |
RuntimeState | getRuntimeState () |
int | setBreakPoint (int lineno) |
设置断点 | |
int | removeBreakPoint (int lineno) |
移除断点 | |
int | clearBreakPoints () |
清除所有断点 | |
int | timerStart (const std::string &name) |
定时器开始 | |
int | timerStop (const std::string &name) |
定时器结束 | |
int | timerReset (const std::string &name) |
定时器重置 | |
int | timerDelete (const std::string &name) |
定时器删除 | |
double | getTimer (const std::string &name) |
获取定时器数值 | |
int | triggBegin (double distance, double delay) |
开始配置触发 | |
int | triggEnd () |
终止配置触发 | |
int | triggInterrupt (double distance, double delay) |
返回自动分配的中断号 | |
std::vector< int > | getTriggInterrupts () |
获取所有的中断号列表 | |
Protected 属性 | |
void * | d_ |
The RuntimeMachine class
在文件 runtime_machine.h 第 18 行定义.
arcs::common_interface::RuntimeMachine::RuntimeMachine | ( | ) |
|
virtual |
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::abort | ( | ) |
终止机器人运行.
如果只是考虑停止运行时,可以调用 RuntimeMachine::stop 接口
如果脚本运行时处于 Running 状态,则终止运行时;如果运行时处于 Stopped 且机器人正在移动,则停止机器人移动;如果此时力控开启了,则机器人停止力控
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::arbitraryResume | ( | ) |
恢复解释器(不检查当前点和暂停点距离)
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::clearBreakPoints | ( | ) |
清除所有断点
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::clearPreloadPrograms | ( | ) |
清除所有已预加载的工程文件 调用此方法将释放所有通过 preloadProgram 预加载的工程索引及其关联的工程名称
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::deleteTask | ( | int | tid | ) |
删除 task,会终止正在执行的运动
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::detachTask | ( | int | tid | ) |
等待 task 自然结束
tid |
std::tuple< int, int, std::string > arcs::common_interface::RuntimeMachine::getAdvancePlanContext | ( | int | tid = -1 | ) |
获取提前运行规划器的上下文信息
tid | 任务编号 如果指定(不是-1),返回对应任务运行规划器的上下文信息;如果不指定(是-1),返回正在运行的线程运行规划器的上下文信息 |
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::getAdvancePtr | ( | int | tid = -1 | ) |
获取AdvanceRun的程序指针
std::tuple< std::string, std::string > arcs::common_interface::RuntimeMachine::getExecutionStatus | ( | ) |
获取耗时的接口(INST)执行状态, 如 setPersistentParameters
std::tuple< std::string, std::string, int > arcs::common_interface::RuntimeMachine::getExecutionStatus1 | ( | ) |
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::getInterpPtr | ( | int | tid | ) |
获取最近解释过的指令指针
tid |
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::getMainPtr | ( | int | tid = -1 | ) |
获取机器人运动的程序指针
tid | 任务编号 如果指定(不是-1),返回对应任务的程序指针;如果不指定(是-1),返回正在运行线程的程序指针 |
std::tuple< int, int, std::string > arcs::common_interface::RuntimeMachine::getPlanContext | ( | int | tid = -1 | ) |
获取当前运行上下文
tid | 任务编号 如果指定(不是-1),返回对应任务的运行上下文;如果不指定(是-1),返回正在运行的线程的运行上下文 |
std::string arcs::common_interface::RuntimeMachine::getPreloadProgram | ( | int | index | ) |
获取预加载工程文件名字,如果没有加载或者超出索引范围则返回空字符串
index | 0~99 工程索引号 |
RuntimeState arcs::common_interface::RuntimeMachine::getRuntimeState | ( | ) |
ARCS_DEPRECATED RuntimeState arcs::common_interface::RuntimeMachine::getStatus | ( | ) |
获取规划器的状态
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::getTaskQueueSize | ( | int | tid | ) |
获取任务中缓存的指令的数量
tid |
double arcs::common_interface::RuntimeMachine::getTimer | ( | const std::string & | name | ) |
获取定时器数值
name |
std::vector< int > arcs::common_interface::RuntimeMachine::getTriggInterrupts | ( | ) |
获取所有的中断号列表
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::gotoLine | ( | int | lineno | ) |
跳转到指定行号
lineno |
bool arcs::common_interface::RuntimeMachine::isTaskAlive | ( | int | tid | ) |
判断任务是否存活
tid |
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::loadProgram | ( | const std::string & | program | ) |
加载本地工程文件 Lua 脚本,只需要给出文件名字,不需要后缀,需要从 ${ARCS_WS}/program 目录中查找
program |
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::newTask | ( | bool | daemon = false | ) |
返回 task_id
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::nop | ( | ) |
空操作
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::pause | ( | ) |
暂停解释器
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::preloadProgram | ( | int | index, |
const std::string & | program | ||
) |
预加载工程文件
index | 0~99 工程索引号 |
program | 工程名字 |
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::removeBreakPoint | ( | int | lineno | ) |
移除断点
lineno |
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::resume | ( | ) |
恢复解释器
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::runProgram | ( | ) |
运行已经加载的工程文件
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::setBreakPoint | ( | int | lineno | ) |
设置断点
lineno |
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::setLabel | ( | int | lineno, |
const std::string & | comment | ||
) |
标记记下来的指令的行号和注释
lineno | |
comment |
ARCS_DEPRECATED int arcs::common_interface::RuntimeMachine::setPlanContext | ( | int | tid, |
int | lineno, | ||
const std::string & | comment | ||
) |
向aubo_control日志中添加注释 使用 setLabel 替换
tid | 指令的线程ID |
lineno | 行号 |
comment | 注释 |
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::setResumeWait | ( | bool | wait | ) |
恢复解释器之前等待恢复前之前的序列完成
wait |
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::start | ( | ) |
开始运行时
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::step | ( | ) |
单步运行
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::stop | ( | ) |
停止运行时即脚本运行,无法停止运行时状态为 Stopped 时的机器人运动
如果考虑停止机器人所有运动,可以调用 RuntimeMachine::abort 接口
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::switchTask | ( | int | tid | ) |
切换当前线程,切换之后接下来的指令将被插入切换后的线程中
tid |
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::timerDelete | ( | const std::string & | name | ) |
定时器删除
name |
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::timerReset | ( | const std::string & | name | ) |
定时器重置
name |
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::timerStart | ( | const std::string & | name | ) |
定时器开始
name |
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::timerStop | ( | const std::string & | name | ) |
定时器结束
name |
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::triggBegin | ( | double | distance, |
double | delay | ||
) |
开始配置触发
distance | |
delay |
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::triggEnd | ( | ) |
终止配置触发
int arcs::common_interface::RuntimeMachine::triggInterrupt | ( | double | distance, |
double | delay | ||
) |
返回自动分配的中断号
distance | |
delay | |
intnum |
|
protected |
在文件 runtime_machine.h 第 1485 行定义.