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| | RuntimeMachine () |
| virtual | ~RuntimeMachine () |
| int | newTask (bool daemon=false) |
| | 返回 task_id
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| int | deleteTask (int tid) |
| | 删除 task，会终止正在执行的运动
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| int | detachTask (int tid) |
| | 等待 task 自然结束
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| bool | isTaskAlive (int tid) |
| | 判断任务是否存活
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| int | getTaskQueueSize (int tid) |
| | 获取任务中缓存的指令的数量
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| int | switchTask (int tid) |
| | 切换当前线程，切换之后接下来的指令将被插入切换后的线程中
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| int | setLabel (int lineno, const std::string &comment) |
| | 标记记下来的指令的行号和注释
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| ARCS_DEPRECATED int | setPlanContext (int tid, int lineno, const std::string &comment) |
| | 向aubo_control日志中添加注释 使用 setLabel 替换
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| int | nop () |
| | 空操作
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| std::tuple< std::string, std::string > | getExecutionStatus () |
| | 获取耗时的接口(INST)执行状态, 如 setPersistentParameters
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| std::tuple< std::string, std::string, int > | getExecutionStatus1 () |
| int | gotoLine (int lineno) |
| | 跳转到指定行号
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| std::tuple< int, int, std::string > | getPlanContext (int tid=-1) |
| | 获取当前运行上下文
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| std::tuple< int, int, std::string > | getAdvancePlanContext (int tid=-1) |
| | 获取提前运行规划器的上下文信息
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| int | getAdvancePtr (int tid=-1) |
| | 获取AdvanceRun的程序指针
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| int | getMainPtr (int tid=-1) |
| | 获取机器人运动的程序指针
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| int | getInterpPtr (int tid) |
| | 获取最近解释过的指令指针
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| int | loadProgram (const std::string &program) |
| | 加载本地工程文件 Lua 脚本，只需要给出文件名字，不需要后缀，需要从 ${ARCS_WS}/program 目录中查找
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| int | preloadProgram (int index, const std::string &program) |
| | 预加载工程文件
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| std::string | getPreloadProgram (int index) |
| | 获取预加载工程文件名字，如果没有加载或者超出索引范围则返回空字符串
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| int | clearPreloadPrograms () |
| | 清除所有已预加载的工程文件 调用此方法将释放所有通过 preloadProgram 预加载的工程索引及其关联的工程名称
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| int | runProgram () |
| | 运行已经加载的工程文件
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| int | start () |
| | 开始运行时
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| int | stop () |
| | 停止运行时即脚本运行，无法停止运行时状态为 Stopped 时的机器人运动
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| int | abort () |
| | 终止机器人运行.
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| int | pause () |
| | 暂停解释器
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| int | step () |
| | 单步运行
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| int | resume () |
| | 恢复解释器
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| int | arbitraryResume () |
| | 恢复解释器(不检查当前点和暂停点距离)
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| int | setResumeWait (bool wait) |
| | 恢复解释器之前等待恢复前之前的序列完成
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| int | enterCritical (double timeout) |
| | 进入临界区，abort 命令会被推迟执行，避免临界区内的指令被打断
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| int | exitCritical () |
| | 退出临界区
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| ARCS_DEPRECATED RuntimeState | getStatus () |
| | 获取规划器的状态
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| RuntimeState | getRuntimeState () |
| int | setBreakPoint (int lineno) |
| | 设置断点
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| int | removeBreakPoint (int lineno) |
| | 移除断点
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| int | clearBreakPoints () |
| | 清除所有断点
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| int | timerStart (const std::string &name) |
| | 定时器开始
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| int | timerStop (const std::string &name) |
| | 定时器结束
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| int | timerReset (const std::string &name) |
| | 定时器重置
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| int | timerDelete (const std::string &name) |
| | 定时器删除
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| double | getTimer (const std::string &name) |
| | 获取定时器数值
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| int | triggBegin (double distance, double delay) |
| | 开始配置触发
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| int | triggEnd () |
| | 终止配置触发
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| int | triggInterrupt (double distance, double delay) |
| | 返回自动分配的中断号
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| std::vector< int > | getTriggInterrupts () |
| | 获取所有的中断号列表
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