#include <motion_control.h>

Public 成员函数
	MotionControl ()
virtual	~MotionControl ()
double	getEqradius ()
	获取等效半径，单位 m moveLine/moveCircle时，末端姿态旋转的角度等效到末端位置移动可以通过 setEqradius 设置，默认为1
int	setEqradius (double eqradius)
	设置等效半径，单位 m moveLine/moveCircle时，末端姿态旋转的角度等效到末端位置移动，数值越大，姿态旋转速度越快
int	setSpeedFraction (double fraction)
	动态调整机器人运行速度和加速度比例 (0., 1.
double	getSpeedFraction ()
	获取速度和加速度比例，默认为 1 可以通过 setSpeedFraction 接口设置
int	speedFractionCritical (bool enable)
	速度比例设置临界区，使能之后速度比例被强制设定为1.
bool	isSpeedFractionCritical ()
	是否处于速度比例设置临界区
bool	isBlending ()
	是否处交融区
int	pathOffsetLimits (double v, double a)
	设置偏移的最大速度和最大加速度仅对pathOffsetSet中 type=1 有效
int	pathOffsetCoordinate (int ref_coord)
	设置偏移的参考坐标系仅对pathOffsetSet中 type=1 有效
int	pathOffsetEnable ()
	路径偏移使能
int	pathOffsetSet (const std::vector< double > &offset, int type=0)
	设置路径偏移
int	pathOffsetDisable ()
	路径偏移失能
int	pathOffsetSupv (const std::vector< double > &min, const std::vector< double > &max, int strategy)
int	jointOffsetEnable ()
	关节偏移使能
int	jointOffsetSet (const std::vector< double > &offset, int type=1)
	设置关节偏移
int	jointOffsetDisable ()
	关节偏移失能
int	getQueueSize ()
	获取已经入队的指令段(INST)数量，运动指令包括 moveJoint/moveLine/moveCircle 等运动指令以及 setPayload 等配置指令
int	getTrajectoryQueueSize ()
	获取已经入队的运动规划插补点数量
int	getExecId ()
	获取当前正在插补的运动指令段的ID
double	getDuration (int id)
	获取指定ID的运动指令段的预期执行时间
double	getMotionLeftTime (int id)
	获取指定ID的运动指令段的剩余执行时间
int	stopMove (bool quick, bool all_tasks)
	StopMove 用于临时停止机器人和外部轴的运动以及相关工艺进程。如果调用 StartMove 指令，则运动和工艺进程将恢复。
int	startMove ()
	StartMove 用于在以下情况下恢复机器人、外部轴的运动以及相关工艺进程： • 通过 StopMove 指令停止后。 • 执行 StorePath ... RestoPath 序列后。 • 发生异步运动错误（如 ERR_PATH_STOP）或特定工艺错误并在 ERROR 处理器中处理后。
int	storePath (bool keep_sync)
	storePath
int	clearPath ()
	ClearPath (清除路径) 清除当前运动路径层级（基础层级或 StorePath 层级）上的所有运动路径。
int	restoPath ()
	restoPath
double	getProgress ()
	获取当前运动指令段的执行进度
int	setWorkObjectHold (const std::string &module_name, const std::vector< double > &mounting_pose)
	当工件安装在另外一台机器人的末端或者外部轴上时，指定其名字和安装位置
std::tuple< std::string, std::vector< double > >	getWorkObjectHold ()
	获取工件安装信息
std::vector< double >	getPauseJointPositions ()
int	setResumeStartPoint (const std::vector< double > &q, int move_type, double blend_radius, const std::vector< double > &qdmax, const std::vector< double > &qddmax, const std::vector< double > &vmax, const std::vector< double > &amax)
	设置继续运动参数
int	getResumeMode ()
	获取继续运动模式
ARCS_DEPRECATED int	setServoMode (bool enable)
	设置伺服模式使用 setServoModeSelect 替代
ARCS_DEPRECATED bool	isServoModeEnabled ()
	判断伺服模式是否使能使用 getServoModeSelect 替代
int	setServoModeSelect (int mode)
	设置伺服运动模式
int	getServoModeSelect ()
	获取伺服运动模式
int	servoJoint (const std::vector< double > &q, double a, double v, double t, double lookahead_time, double gain)
	关节空间伺服
int	servoCartesian (const std::vector< double > &pose, double a, double v, double t, double lookahead_time, double gain)
	笛卡尔空间伺服
int	servoJointWithAxes (const std::vector< double > &q, const std::vector< double > &extq, double a, double v, double t, double lookahead_time, double gain)
	伺服运动（带外部轴），用于执行离线轨迹、透传用户规划轨迹等
int	servoJointWithAxisGroup (const std::vector< double > &q, double a, double v, double t, double lookahead_time, double gain, const std::string &group_name, const std::vector< double > &extq)
int	servoCartesianWithAxes (const std::vector< double > &pose, const std::vector< double > &extq, double a, double v, double t, double lookahead_time, double gain)
	伺服运动（带外部轴），用于执行离线轨迹、透传用户规划轨迹等与 servoJointWithAxes 区别在于接收笛卡尔空间位姿而不是关节角度 (由软件内部直接做逆解)
int	servoCartesianWithAxisGroup (const std::vector< double > &pose, double a, double v, double t, double lookahead_time, double gain, const std::string &group_name, const std::vector< double > &extq)
int	trackJoint (const std::vector< double > &q, double t, double smooth_scale, double delay_sacle)
	跟踪运动，用于执行离线轨迹、透传用户规划轨迹等
int	trackCartesian (const std::vector< double > &pose, double t, double smooth_scale, double delay_sacle)
	跟踪运动，用于执行离线轨迹、透传用户规划轨迹等与 trackJoint 区别在于接收笛卡尔空间位姿而不是关节角度 (由软件内部直接做逆解)
int	followJoint (const std::vector< double > &q)
	关节空间跟随
int	followLine (const std::vector< double > &pose)
	笛卡尔空间跟随
int	speedJoint (const std::vector< double > &qd, double a, double t)
	关节空间速度跟随
int	resumeSpeedJoint (const std::vector< double > &qd, double a, double t)
	关节空间速度跟随(机械臂运行工程时发生碰撞,通过此接口移动到安全位置)
int	speedLine (const std::vector< double > &xd, double a, double t)
	笛卡尔空间速度跟随
int	resumeSpeedLine (const std::vector< double > &xd, double a, double t)
	笛卡尔空间速度跟随(机械臂运行工程时发生碰撞,通过此接口移动到安全位置)
int	moveSpline (const std::vector< double > &q, double a, double v, double duration)
	在关节空间做样条插值
int	moveJoint (const std::vector< double > &q, double a, double v, double blend_radius, double duration)
	添加关节运动
int	moveJointWithAxisGroup (const std::vector< double > &q, double a, double v, double blend_radius, double duration, const std::string &group_name, const std::vector< double > &extq)
	机器人与外部轴同步运动
int	resumeMoveJoint (const std::vector< double > &q, double a, double v, double duration)
	通过关节运动移动到暂停点的位置
int	moveLine (const std::vector< double > &pose, double a, double v, double blend_radius, double duration)
	添加直线运动
int	moveLineWithAxisGroup (const std::vector< double > &pose, double a, double v, double blend_radius, double duration, const std::string &group_name, const std::vector< double > &extq)
	直线运动与外部轴同步运动
int	moveProcess (const std::vector< double > &pose, double a, double v, double blend_radius)
	添加工艺运动
int	resumeMoveLine (const std::vector< double > &pose, double a, double v, double duration)
	通过直线运动移动到暂停点的位置
int	moveCircle (const std::vector< double > &via_pose, const std::vector< double > &end_pose, double a, double v, double blend_radius, double duration)
	添加圆弧运动
int	moveCircleWithAxisGroup (const std::vector< double > &via_pose, const std::vector< double > &end_pose, double a, double v, double blend_radius, double duration, const std::string &group_name, const std::vector< double > &extq)
	moveCircle 与外部轴同步运动
int	setCirclePathMode (int mode)
	设置圆弧路径模式
int	moveCircle2 (const CircleParameters &param)
	高级圆弧或者圆周运动
int	pathBufferAlloc (const std::string &name, int type, int size)
	新建一个路径点缓存
int	pathBufferAppend (const std::string &name, const std::vector< std::vector< double > > &waypoints)
	向路径缓存添加路点
int	pathBufferEval (const std::string &name, const std::vector< double > &a, const std::vector< double > &v, double t)
	计算、优化等耗时操作，传入的参数相同时不会重新计算
bool	pathBufferValid (const std::string &name)
	指定名字的buffer是否有效
int	pathBufferFree (const std::string &name)
	释放路径缓存
int	pathBufferFilter (const std::string &name, int order, double fd, double fs)
	关节空间路径滤波器
std::vector< std::string >	pathBufferList ()
	列出所有缓存路径的名字
int	movePathBuffer (const std::string &name)
	执行缓存的路径
int	moveIntersection (const std::vector< std::vector< double > > &poses, double a, double v, double main_pipe_radius, double sub_pipe_radius, double normal_distance, double normal_alpha)
	相贯线接口
int	stopJoint (double acc)
	关节空间停止运动
int	resumeStopJoint (double acc)
	关节空间停止运动(机械臂运行工程时发生碰撞,通过resumeSpeedJoint接口移动到安全位置后需要停止时调用此接口)
int	stopLine (double acc, double acc_rot)
	停止 moveLine/moveCircle 等在笛卡尔空间的运动
int	resumeStopLine (double acc, double acc_rot)
	笛卡尔空间停止运动(机械臂运行工程时发生碰撞,通过resumeSpeedLine接口移动到安全位置后需要停止时调用此接口)
int	weaveStart (const std::string &params)
int	weaveEnd ()
	结束摆动
int	setFuturePointSamplePeriod (double sample_time)
	设置未来路径上点的采样时间间隔
std::vector< std::vector< double > >	getFuturePathPointsJoint ()
	获取未来路径上的轨迹点
int	setConveyorTrackEncoder (int encoder_id, int tick_per_meter)
	设置传送带编码器参数
int	conveyorTrackCircle (int encoder_id, const std::vector< double > &center, bool rotate_tool)
	圆形传送带跟随
int	conveyorTrackLine (int encoder_id, const std::vector< double > &direction)
	线性传送带跟随
int	conveyorTrackStop (int encoder_id, double a)
	终止传送带跟随
bool	conveyorTrackSwitch (int encoder_id)
	切换传送带追踪物品如果当前物品正在处于跟踪状态，则将该物品出队，不再跟踪，返回true 如果没有物品正在处于跟踪状态，返回false
bool	hasItemOnConveyorToTrack (int encoder_id)
	传送带上是否有物品可以跟踪
int	conveyorTrackCreatItem (int encoder_id, int item_id, const std::vector< double > &offset)
	增加传送带队列
int	setConveyorTrackCompensate (int encoder_id, double comp)
	设置传送带跟踪的补偿值
bool	isConveyorTrackSync (int encoder_id)
	判断传送带与机械臂之间是否达到相对静止
int	setConveyorTrackLimit (int encoder_id, double limit)
	设置传送带跟踪的最大距离限制
int	setConveyorTrackStartWindow (int encoder_id, double window_min, double window_max)
	设置传送带跟踪的启动窗口
int	setConveyorTrackSensorOffset (int encoder_id, double offset)
	设置传送带示教位置到同步开关之间的距离
int	setConveyorTrackSyncSeparation (int encoder_id, double distance, double time)
	设置传送带同步分离，用于过滤掉同步开关中不需要的信号
bool	isConveyorTrackExceed (int encoder_id)
	传送带上工件的移动距离是否超过最大限值
int	conveyorTrackClearItems (int encoder_id)
	清空传动带队列中的所有对象
std::vector< int >	getConveyorTrackQueue (int encoder_id)
	获取传送带队列的编码器值
int	getConveyorTrackNextItem (int encoder_id)
	获取下一个跟踪的传送带物品的id
int	moveSpiral (const SpiralParameters &param, double blend_radius, double v, double a, double t)
	螺旋线运动
int	getLookAheadSize ()
	获取前瞻段数
int	setLookAheadSize (int size)
	设置前瞻段数 1.
int	weaveUpdateParameters (const std::string &params)
	更新摆动过程中的频率和振幅
int	enableJointSoftServo (const std::vector< double > &stiffness)
	设置关节电流环刚度系数
int	disableJointSoftServo ()
	关闭关节电流环刚度系数
bool	isJointSoftServoEnabled ()
	判断关节电流环刚度系数是否使能
int	enableVibrationSuppress (const std::vector< double > &omega, const std::vector< double > &zeta, int level)
	打开振动抑制
int	disbaleVibrationSuppress ()
	关闭振动抑制
int	setTimeOptimalEnable (bool enable)
	设置时间最优算法默认关闭
bool	isTimeOptimalEnabled ()
	获取时间最优算法状态： true - 开启 false - 关闭
bool	isSupportedTimeOptimal ()
	获取是否支持时间最优算法： true - 支持 false - 不支持
int	setTcpMaxLinearVelocity (double v)
	设置TCP最大线速度
double	getTcpMaxLinearVelocity ()
	获取TCP最大线速度
int	resetTcpMaxLinearVelocity ()
	重置 TCP 最大线速度
int	setEndPath ()
	设置轨迹终止点（以当前轨迹段为界）

Protected 属性
void *	d_

详细描述

在文件 motion_control.h 第 69 行定义.

构造及析构函数说明

◆ MotionControl()

arcs::common_interface::MotionControl::MotionControl ( )

◆ ~MotionControl()

virtual arcs::common_interface::MotionControl::~MotionControl ( )

virtual

成员函数说明

◆ getConveyorTrackNextItem()

int arcs::common_interface::MotionControl::getConveyorTrackNextItem ( int encoder_id )

获取下一个跟踪的传送带物品的id

参数

encoder_id 预留

返回: 返回物品id，没有next item返回 -1

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getConveyorTrackNextItem(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: int) -> int

Lua函数原型: getConveyorTrackNextItem(encoder_id: number) -> int

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.getConveyorTrackNextItem","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":{10}}

◆ servoCartesianWithAxisGroup()

int arcs::common_interface::MotionControl::servoCartesianWithAxisGroup	(	const std::vector< double > &	pose,
		double	a,
		double	v,
		double	t,
		double	lookahead_time,
		double	gain,
		const std::string &	group_name,
		const std::vector< double > &	extq )

◆ servoJointWithAxisGroup()

int arcs::common_interface::MotionControl::servoJointWithAxisGroup	(	const std::vector< double > &	q,
		double	a,
		double	v,
		double	t,
		double	lookahead_time,
		double	gain,
		const std::string &	group_name,
		const std::vector< double > &	extq )

类成员变量说明

◆ d_

void* arcs::common_interface::MotionControl::d_

protected

在文件 motion_control.h 第 6562 行定义.

该类的文档由以下文件生成:

include/aubo/robot/motion_control.h

	AUBO SDK 0.26.0

Public 成员函数

Protected 属性