#include <motion_control.h>

Public 成员函数
	MotionControl ()

virtual	~MotionControl ()

double	getEqradius ()
	获取等效半径，单位 m moveLine/moveCircle时，末端姿态旋转的角度等效到末端位置移动可以通过 setEqradius 设置，默认为1

int	setEqradius (double eqradius)
	设置等效半径，单位 m moveLine/moveCircle时，末端姿态旋转的角度等效到末端位置移动，数值越大，姿态旋转速度越快

int	setSpeedFraction (double fraction)
	动态调整机器人运行速度和加速度比例 (0., 1.

double	getSpeedFraction ()
	获取速度和加速度比例，默认为 1 可以通过 setSpeedFraction 接口设置

int	speedFractionCritical (bool enable)
	速度比例设置临界区，使能之后速度比例被强制设定为1.

bool	isSpeedFractionCritical ()
	是否处于速度比例设置临界区

bool	isBlending ()
	是否处交融区

int	pathOffsetLimits (double v, double a)
	设置偏移的最大速度和最大加速度仅对pathOffsetSet中 type=1 有效

int	pathOffsetCoordinate (int ref_coord)
	设置偏移的参考坐标系仅对pathOffsetSet中 type=1 有效

int	pathOffsetEnable ()
	路径偏移使能

int	pathOffsetSet (const std::vector< double > &offset, int type=0)
	设置路径偏移

int	pathOffsetDisable ()
	路径偏移失能

int	pathOffsetSupv (const std::vector< double > &min, const std::vector< double > &max, int strategy)

int	jointOffsetEnable ()
	关节偏移使能

int	jointOffsetSet (const std::vector< double > &offset, int type=1)
	设置关节偏移

int	jointOffsetDisable ()
	关节偏移失能

int	getQueueSize ()
	获取已经入队的指令段(INST)数量，运动指令包括 moveJoint/moveLine/moveCircle 等运动指令以及 setPayload 等配置指令

int	getTrajectoryQueueSize ()
	获取已经入队的运动规划插补点数量

int	getExecId ()
	获取当前正在插补的运动指令段的ID

double	getDuration (int id)
	获取指定ID的运动指令段的预期执行时间

double	getMotionLeftTime (int id)
	获取指定ID的运动指令段的剩余执行时间

int	stopMove (bool quick, bool all_tasks)
	StopMove 用于临时停止机器人和外部轴的运动以及相关工艺进程。如果调用 StartMove 指令，则运动和工艺进程将恢复。

int	startMove ()
	StartMove 用于在以下情况下恢复机器人、外部轴的运动以及相关工艺进程： • 通过 StopMove 指令停止后。 • 执行 StorePath ... RestoPath 序列后。 • 发生异步运动错误（如 ERR_PATH_STOP）或特定工艺错误并在 ERROR 处理器中处理后。

int	storePath (bool keep_sync)
	storePath

int	clearPath ()
	ClearPath (清除路径) 清除当前运动路径层级（基础层级或 StorePath 层级）上的所有运动路径。

int	restoPath ()
	restoPath

double	getProgress ()
	获取当前运动指令段的执行进度

int	setWorkObjectHold (const std::string &module_name, const std::vector< double > &mounting_pose)
	当工件安装在另外一台机器人的末端或者外部轴上时，指定其名字和安装位置

std::tuple< std::string, std::vector< double > >	getWorkObjectHold ()
	获取工件安装信息

std::vector< double >	getPauseJointPositions ()
	获取暂停点关节位置

int	setResumeStartPoint (const std::vector< double > &q, int move_type, double blend_radius, const std::vector< double > &qdmax, const std::vector< double > &qddmax, const std::vector< double > &vmax, const std::vector< double > &amax)
	设置继续运动参数

int	getResumeMode ()
	获取继续运动模式

ARCS_DEPRECATED int	setServoMode (bool enable)
	设置伺服模式使用 setServoModeSelect 替代

ARCS_DEPRECATED bool	isServoModeEnabled ()
	判断伺服模式是否使能使用 getServoModeSelect 替代

int	setServoModeSelect (int mode)
	设置伺服运动模式

int	getServoModeSelect ()
	获取伺服运动模式

int	servoJoint (const std::vector< double > &q, double a, double v, double t, double lookahead_time, double gain)
	关节空间伺服

int	servoCartesian (const std::vector< double > &pose, double a, double v, double t, double lookahead_time, double gain)
	笛卡尔空间伺服

int	servoJointWithAxes (const std::vector< double > &q, const std::vector< double > &extq, double a, double v, double t, double lookahead_time, double gain)
	伺服运动（带外部轴），用于执行离线轨迹、透传用户规划轨迹等

int	servoJointWithAxisGroup (const std::vector< double > &q, double a, double v, double t, double lookahead_time, double gain, const std::string &group_name, const std::vector< double > &extq)

int	servoCartesianWithAxes (const std::vector< double > &pose, const std::vector< double > &extq, double a, double v, double t, double lookahead_time, double gain)
	伺服运动（带外部轴），用于执行离线轨迹、透传用户规划轨迹等与 servoJointWithAxes 区别在于接收笛卡尔空间位姿而不是关节角度 (由软件内部直接做逆解)

int	servoCartesianWithAxisGroup (const std::vector< double > &pose, double a, double v, double t, double lookahead_time, double gain, const std::string &group_name, const std::vector< double > &extq)

int	trackJoint (const std::vector< double > &q, double t, double smooth_scale, double delay_sacle)
	跟踪运动，用于执行离线轨迹、透传用户规划轨迹等

int	trackCartesian (const std::vector< double > &pose, double t, double smooth_scale, double delay_sacle)
	跟踪运动，用于执行离线轨迹、透传用户规划轨迹等与 trackJoint 区别在于接收笛卡尔空间位姿而不是关节角度 (由软件内部直接做逆解)

int	followJoint (const std::vector< double > &q)
	关节空间跟随

int	followLine (const std::vector< double > &pose)
	笛卡尔空间跟随

int	speedJoint (const std::vector< double > &qd, double a, double t)
	关节空间速度跟随

int	resumeSpeedJoint (const std::vector< double > &qd, double a, double t)
	关节空间速度跟随(机械臂运行工程时发生碰撞,通过此接口移动到安全位置)

int	speedLine (const std::vector< double > &xd, double a, double t)
	笛卡尔空间速度跟随

int	resumeSpeedLine (const std::vector< double > &xd, double a, double t)
	笛卡尔空间速度跟随(机械臂运行工程时发生碰撞,通过此接口移动到安全位置)

int	moveSpline (const std::vector< double > &q, double a, double v, double duration)
	在关节空间做样条插值

int	moveJoint (const std::vector< double > &q, double a, double v, double blend_radius, double duration)
	添加关节运动

int	moveJointWithAxisGroup (const std::vector< double > &q, double a, double v, double blend_radius, double duration, const std::string &group_name, const std::vector< double > &extq)
	机器人与外部轴同步运动

int	resumeMoveJoint (const std::vector< double > &q, double a, double v, double duration)
	通过关节运动移动到暂停点的位置

int	moveLine (const std::vector< double > &pose, double a, double v, double blend_radius, double duration)
	添加直线运动

int	moveLineWithAxisGroup (const std::vector< double > &pose, double a, double v, double blend_radius, double duration, const std::string &group_name, const std::vector< double > &extq)
	直线运动与外部轴同步运动

int	moveProcess (const std::vector< double > &pose, double a, double v, double blend_radius)
	添加工艺运动

int	resumeMoveLine (const std::vector< double > &pose, double a, double v, double duration)
	通过直线运动移动到暂停点的位置

int	moveCircle (const std::vector< double > &via_pose, const std::vector< double > &end_pose, double a, double v, double blend_radius, double duration)
	添加圆弧运动

int	moveCircleWithAxisGroup (const std::vector< double > &via_pose, const std::vector< double > &end_pose, double a, double v, double blend_radius, double duration, const std::string &group_name, const std::vector< double > &extq)
	moveCircle 与外部轴同步运动

int	setCirclePathMode (int mode)
	设置圆弧路径模式

int	moveCircle2 (const CircleParameters &param)
	高级圆弧或者圆周运动

int	pathBufferAlloc (const std::string &name, int type, int size)
	新建一个路径点缓存

int	pathBufferAppend (const std::string &name, const std::vector< std::vector< double > > &waypoints)
	向路径缓存添加路点

int	pathBufferEval (const std::string &name, const std::vector< double > &a, const std::vector< double > &v, double t)
	计算、优化等耗时操作，传入的参数相同时不会重新计算

bool	pathBufferValid (const std::string &name)
	指定名字的buffer是否有效

int	pathBufferFree (const std::string &name)
	释放路径缓存

int	pathBufferFilter (const std::string &name, int order, double fd, double fs)
	关节空间路径滤波器

std::vector< std::string >	pathBufferList ()
	列出所有缓存路径的名字

int	movePathBuffer (const std::string &name)
	执行缓存的路径

int	moveIntersection (const std::vector< std::vector< double > > &poses, double a, double v, double main_pipe_radius, double sub_pipe_radius, double normal_distance, double normal_alpha)
	相贯线接口

int	stopJoint (double acc)
	关节空间停止运动

int	resumeStopJoint (double acc)
	关节空间停止运动(机械臂运行工程时发生碰撞,通过resumeSpeedJoint接口移动到安全位置后需要停止时调用此接口)

int	stopLine (double acc, double acc_rot)
	笛卡尔空间停止运动

int	resumeStopLine (double acc, double acc_rot)
	笛卡尔空间停止运动(机械臂运行工程时发生碰撞,通过resumeSpeedLine接口移动到安全位置后需要停止时调用此接口)

int	weaveStart (const std::string &params)
	开始摆动: weaveStart 和 weaveEnd 的 moveLine/moveCircle 将根据 params 进行摆动

int	weaveEnd ()
	结束摆动

int	setFuturePointSamplePeriod (double sample_time)
	设置未来路径上点的采样时间间隔

std::vector< std::vector< double > >	getFuturePathPointsJoint ()
	获取未来路径上的轨迹点

int	setConveyorTrackEncoder (int encoder_id, int tick_per_meter)
	设置传送带编码器参数

int	conveyorTrackCircle (int encoder_id, const std::vector< double > &center, bool rotate_tool)
	圆形传送带跟随

int	conveyorTrackLine (int encoder_id, const std::vector< double > &direction)
	线性传送带跟随

int	conveyorTrackStop (int encoder_id, double a)
	终止传送带跟随

bool	conveyorTrackSwitch (int encoder_id)
	切换传送带追踪物品如果当前物品正在处于跟踪状态，则将该物品出队，不再跟踪，返回true 如果没有物品正在处于跟踪状态，返回false

bool	hasItemOnConveyorToTrack (int encoder_id)
	传送带上是否有物品可以跟踪

int	conveyorTrackCreatItem (int encoder_id, int item_id, const std::vector< double > &offset)
	增加传送带队列

int	setConveyorTrackCompensate (int encoder_id, double comp)
	设置传送带跟踪的补偿值

bool	isConveyorTrackSync (int encoder_id)
	判断传送带与机械臂之间是否达到相对静止

int	setConveyorTrackLimit (int encoder_id, double limit)
	设置传送带跟踪的最大距离限制

int	setConveyorTrackStartWindow (int encoder_id, double window_min, double window_max)
	设置传送带跟踪的启动窗口

int	setConveyorTrackSensorOffset (int encoder_id, double offset)
	设置传送带示教位置到同步开关之间的距离

int	setConveyorTrackSyncSeparation (int encoder_id, double distance, double time)
	设置传送带同步分离，用于过滤掉同步开关中不需要的信号

bool	isConveyorTrackExceed (int encoder_id)
	传送带上工件的移动距离是否超过最大限值

int	conveyorTrackClearItems (int encoder_id)
	清空传动带队列中的所有对象

std::vector< int >	getConveyorTrackQueue (int encoder_id)
	获取传送带队列的编码器值

int	getConveyorTrackNextItem (int encoder_id)
	获取下一个跟踪的传送带物品的id

int	moveSpiral (const SpiralParameters &param, double blend_radius, double v, double a, double t)
	螺旋线运动

int	getLookAheadSize ()
	获取前瞻段数

int	setLookAheadSize (int size)
	设置前瞻段数 1.

int	weaveUpdateParameters (const std::string &params)
	更新摆动过程中的频率和振幅

int	enableJointSoftServo (const std::vector< double > &stiffness)
	设置关节电流环刚度系数

int	disableJointSoftServo ()
	关闭关节电流环刚度系数

bool	isJointSoftServoEnabled ()
	判断关节电流环刚度系数是否使能

Protected 属性
void *	d_

详细描述

MotionControl

在文件 motion_control.h 第 56 行定义.

构造及析构函数说明

◆ MotionControl()

arcs::common_interface::MotionControl::MotionControl ( )

◆ ~MotionControl()

virtual arcs::common_interface::MotionControl::~MotionControl ( )

virtual

成员函数说明

◆ clearPath()

int arcs::common_interface::MotionControl::clearPath ( )

ClearPath (清除路径) 清除当前运动路径层级（基础层级或 StorePath 层级）上的所有运动路径。

返回: 成功返回0; 失败返回错误码 AUBO_BAD_STATE AUBO_BUSY -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.clearPath","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ conveyorTrackCircle()

int arcs::common_interface::MotionControl::conveyorTrackCircle	(	int	encoder_id,
		const std::vector< double > &	center,
		bool	rotate_tool
	)

圆形传送带跟随

注解: 暂未实现

参数

encoder_id	0-集成传感器
rotate_tool

返回

异常

arcs::common_interface::AuboException

◆ conveyorTrackClearItems()

int arcs::common_interface::MotionControl::conveyorTrackClearItems ( int encoder_id )

清空传动带队列中的所有对象

参数

encoder_id 预留

返回

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: conveyorTrackClearItems(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: int) -> int

Lua函数原型: conveyorTrackClearItems(encoder_id: number) -> int

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.conveyorTrackClearItems","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ conveyorTrackCreatItem()

int arcs::common_interface::MotionControl::conveyorTrackCreatItem	(	int	encoder_id,
		int	item_id,
		const std::vector< double > &	offset
	)

增加传送带队列

参数

encoder_id	预留
offset	当前物品点位相对于模板物品点位的偏移值

返回

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: conveyorTrackCreatItem(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: int, arg1:int, arg2: List[float]) -> int

Lua函数原型: conveyorTrackCreatItem(encoder_id: number, item_id: number, offset: table) -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.conveyorTrackCreatItem","params":[0,2, {0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0}],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0.0}

◆ conveyorTrackLine()

int arcs::common_interface::MotionControl::conveyorTrackLine	(	int	encoder_id,
		const std::vector< double > &	direction
	)

线性传送带跟随

参数

encoder_id	预留
direction	传送带相对机器人基坐标系的移动方向

返回

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: conveyorTrackLine(self: pyaubo_sdk.MotionControl) -> int

Lua函数原型: conveyorTrackLine -> int

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.conveyorTrackLine","params":[1,[1.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ conveyorTrackStop()

int arcs::common_interface::MotionControl::conveyorTrackStop	(	int	encoder_id,
		double	a
	)

终止传送带跟随

参数

encoder_id	预留
a	预留

返回

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: conveyorTrackStop(self: pyaubo_sdk.MotionControl) -> int

Lua函数原型: conveyorTrackStop -> int

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.conveyorTrackStop","params":[0,1.0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ conveyorTrackSwitch()

bool arcs::common_interface::MotionControl::conveyorTrackSwitch ( int encoder_id )

切换传送带追踪物品如果当前物品正在处于跟踪状态，则将该物品出队，不再跟踪，返回true 如果没有物品正在处于跟踪状态，返回false

返回

异常

arcs::common_interface::AuboException

参数

encoder_id 预留

Python函数原型: conveyorTrackSwitch(self: pyaubo_sdk.MotionControl) -> bool

Lua函数原型: conveyorTrackSwitch() -> boolean

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.conveyorTrackSwitch","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":true}

◆ disableJointSoftServo()

int arcs::common_interface::MotionControl::disableJointSoftServo ( )

关闭关节电流环刚度系数

返回: 返回0表示成功，其他为错误码

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: disableJointSoftServo(self: pyaubo_sdk.MotionControl) -> int

Lua函数原型: disableJointSoftServo() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.disableJointSoftServo","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":1}

◆ enableJointSoftServo()

int arcs::common_interface::MotionControl::enableJointSoftServo ( const std::vector< double > & stiffness )

设置关节电流环刚度系数

参数

stiffness 各个关节刚度系数，百分比。[0 -> 1]，值越大，表现为越硬。

返回

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: enableJointSoftServo(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: List[float]) -> int

Lua函数原型: enableJointSoftServo(stiffness: table) -> int

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.enableJointSoftServo","params":[[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ followJoint()

int arcs::common_interface::MotionControl::followJoint ( const std::vector< double > & q )

关节空间跟随

注解: 暂未实现

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: followJoint(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: List[float]) -> int

Lua函数原型: followJoint(q: table) -> nil

◆ followLine()

int arcs::common_interface::MotionControl::followLine ( const std::vector< double > & pose )

笛卡尔空间跟随

注解: 暂未实现

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: followLine(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: List[float]) -> int

Lua函数原型: followLine(pose: table) -> nil

◆ getConveyorTrackNextItem()

int arcs::common_interface::MotionControl::getConveyorTrackNextItem ( int encoder_id )

获取下一个跟踪的传送带物品的id

参数

encoder_id 预留

返回: 返回物品id，没有next item返回 -1

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getConveyorTrackNextItem(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: int) -> int

Lua函数原型: getConveyorTrackNextItem(encoder_id: number) -> int

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.getConveyorTrackNextItem","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":{10}}

◆ getConveyorTrackQueue()

std::vector< int > arcs::common_interface::MotionControl::getConveyorTrackQueue ( int encoder_id )

获取传送带队列的编码器值

参数

encoder_id 预留

返回

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getConveyorTrackQueue(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: int) -> List[int]

Lua函数原型: getConveyorTrackQueue(encoder_id: number) -> table

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.getConveyorTrackQueue","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":{[-500,-200,150,-50]}}

◆ getDuration()

double arcs::common_interface::MotionControl::getDuration ( int id )

获取指定ID的运动指令段的预期执行时间

参数

id 运动指令段ID

返回: 返回预期执行时间

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getDuration(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: int) -> float

Lua函数原型: getDuration(id: number) -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.getDuration","params":[16],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0.0}

◆ getEqradius()

double arcs::common_interface::MotionControl::getEqradius ( )

获取等效半径，单位 m moveLine/moveCircle时，末端姿态旋转的角度等效到末端位置移动可以通过 setEqradius 设置，默认为1

返回: 返回等效半径

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getEqradius(self: pyaubo_sdk.MotionControl) -> float

Lua函数原型: getEqradius() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.getEqradius","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":1.0}

◆ getExecId()

int arcs::common_interface::MotionControl::getExecId ( )

获取当前正在插补的运动指令段的ID

返回: 当前正在插补的运动指令段的ID

返回值

-1	表示轨迹队列为空像movePathBuffer运动中的buffer或者规划器(moveJoint和moveLine等)里的队列都属于轨迹队列

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getExecId(self: pyaubo_sdk.MotionControl) -> int

Lua函数原型: getExecId() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.getExecId","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":-1}

◆ getFuturePathPointsJoint()

std::vector< std::vector< double > > arcs::common_interface::MotionControl::getFuturePathPointsJoint ( )

获取未来路径上的轨迹点

返回: 路点(100ms * 10)

异常

arcs::common_interface::AuboException

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.getFuturePathPointsJoint","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[]}

◆ getLookAheadSize()

int arcs::common_interface::MotionControl::getLookAheadSize ( )

获取前瞻段数

返回: 返回前瞻段数

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getLookAheadSize(self: pyaubo_sdk.MotionControl) -> int

Lua函数原型: getLookAheadSize() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.getLookAheadSize","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":1}

◆ getMotionLeftTime()

double arcs::common_interface::MotionControl::getMotionLeftTime ( int id )

获取指定ID的运动指令段的剩余执行时间

参数

id 运动指令段ID

返回: 返回剩余执行时间

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getMotionLeftTime(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: int) -> float

Lua函数原型: getMotionLeftTime(id: number) -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.getMotionLeftTime","params":[16],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0.0}

◆ getPauseJointPositions()

std::vector< double > arcs::common_interface::MotionControl::getPauseJointPositions ( )

获取暂停点关节位置

常用于运行工程时发生碰撞后继续运动过程中(先通过resumeMoveJoint或resumeMoveLine运动到暂停位置,再恢复工程)

返回: 暂停关节位置

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getPauseJointPositions(self: pyaubo_sdk.MotionControl) -> List[float]

Lua函数原型: getPauseJointPositions() -> table

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.getPauseJointPositions","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[8.2321e-13,-0.200999,1.33999,0.334999,1.206,-6.39383e-12]}

◆ getProgress()

double arcs::common_interface::MotionControl::getProgress ( )

获取当前运动指令段的执行进度

返回: 返回执行进度

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getProgress(self: pyaubo_sdk.MotionControl) -> float

Lua函数原型: getProgress() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.getProgress","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0.0}

◆ getQueueSize()

int arcs::common_interface::MotionControl::getQueueSize ( )

获取已经入队的指令段(INST)数量，运动指令包括 moveJoint/moveLine/moveCircle 等运动指令以及 setPayload 等配置指令

指令一般会在接口宏定义里面用 _INST 指示, 比如 moveJoint _INST(MotionControl, 5, moveJoint, q, a, v, blend_radius, duration)

返回: 已经入队的指令段数量

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getQueueSize(self: pyaubo_sdk.MotionControl) -> int

Lua函数原型: getQueueSize() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.getQueueSize","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getResumeMode()

int arcs::common_interface::MotionControl::getResumeMode ( )

获取继续运动模式

返回: 0:继续运动起始点为暂停点 1:继续运动起始点为指定点

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getResumeMode(self: pyaubo_sdk.MotionControl) -> int

Lua函数原型: getResumeMode() -> int

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.getResumeMode","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":false}

◆ getServoModeSelect()

int arcs::common_interface::MotionControl::getServoModeSelect ( )

获取伺服运动模式

返回

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.getServoModeSelect","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getSpeedFraction()

double arcs::common_interface::MotionControl::getSpeedFraction ( )

获取速度和加速度比例，默认为 1 可以通过 setSpeedFraction 接口设置

返回: 返回速度和加速度比例

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getSpeedFraction(self: pyaubo_sdk.MotionControl) -> float

Lua函数原型: getSpeedFraction() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.getSpeedFraction","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":1.0}

◆ getTrajectoryQueueSize()

int arcs::common_interface::MotionControl::getTrajectoryQueueSize ( )

获取已经入队的运动规划插补点数量

返回: 已经入队的运动规划插补点数量

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getTrajectoryQueueSize(self: pyaubo_sdk.MotionControl) -> int

Lua函数原型: getTrajectoryQueueSize() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.getTrajectoryQueueSize","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ getWorkObjectHold()

std::tuple< std::string, std::vector< double > > arcs::common_interface::MotionControl::getWorkObjectHold ( )

获取工件安装信息

注解: 暂未实现

返回: 返回一个包含控制模块名字和安装位姿的元组

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getWorkObjectHold(self: pyaubo_sdk.MotionControl) -> Tuple[str, List[float]]

Lua函数原型: getWorkObjectHold() -> table

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.getWorkObjectHold","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":["",[]]}

◆ hasItemOnConveyorToTrack()

bool arcs::common_interface::MotionControl::hasItemOnConveyorToTrack ( int encoder_id )

传送带上是否有物品可以跟踪

参数

encoder_id 预留

返回: 如果队列第一个物品为跟踪状态，返回true 如果队列第一个物品不为跟踪状态，则对队列中其余物品进行是否在启动窗口内的判断超出启动窗口则出队，直到有物品处于启动窗口内，使其变为跟踪状态返回true，队列中没有一个物品在启动窗口内返回false

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: hasItemOnConveyorToTrack(self: pyaubo_sdk.MotionControl) -> bool

Lua函数原型: hasItemOnConveyorToTrack() -> boolean

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.hasItemOnConveyorToTrack","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":{true}}

◆ isBlending()

bool arcs::common_interface::MotionControl::isBlending ( )

是否处交融区

返回: 处交融区返回 true; 反之返回 false

异常

arcs::common_interface::AuboException

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.isBlending","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":false}

◆ isConveyorTrackExceed()

bool arcs::common_interface::MotionControl::isConveyorTrackExceed ( int encoder_id )

传送带上工件的移动距离是否超过最大限值

参数

encoder_id 预留

返回: true : 移动距离超过了最大限值 false : 移动距离没有超过了最大限值

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: isConveyorTrackExceed(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: int) -> bool

Lua函数原型: isConveyorTrackExceed(encoder_id: number) -> bool

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.isConveyorTrackExceed","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":false}

◆ isConveyorTrackSync()

bool arcs::common_interface::MotionControl::isConveyorTrackSync ( int encoder_id )

判断传送带与机械臂之间是否达到相对静止

参数

encoder_id 预留

返回

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: isConveyorTrackSync(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: int) -> bool

Lua函数原型: isConveyorTrackSync(encoder_id: number) -> bool

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.isConveyorTrackSync","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":false}

◆ isJointSoftServoEnabled()

bool arcs::common_interface::MotionControl::isJointSoftServoEnabled ( )

判断关节电流环刚度系数是否使能

返回: 已使能返回true，反之则返回false

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: isJointSoftServoEnabled(self: pyaubo_sdk.MotionControl) -> bool

Lua函数原型: isJointSoftServoEnabled() -> boolean

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.isJointSoftServoEnabled","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":1}

◆ isServoModeEnabled()

ARCS_DEPRECATED bool arcs::common_interface::MotionControl::isServoModeEnabled ( )

判断伺服模式是否使能使用 getServoModeSelect 替代

返回: 已使能返回true，反之则返回false

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: isServoModeEnabled(self: pyaubo_sdk.MotionControl) -> bool

Lua函数原型: isServoModeEnabled() -> boolean

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.isServoModeEnabled","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":false}

◆ isSpeedFractionCritical()

bool arcs::common_interface::MotionControl::isSpeedFractionCritical ( )

是否处于速度比例设置临界区

返回: 处于速度比例设置临界区返回 true; 反之返回 false

异常

arcs::common_interface::AuboException

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.isSpeedFractionCritical","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":true}

◆ jointOffsetDisable()

int arcs::common_interface::MotionControl::jointOffsetDisable ( )

关节偏移失能

返回: 成功返回0; 失败返回错误码 AUBO_BAD_STATE AUBO_BUSY -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: jointOffsetDisable(self: pyaubo_sdk.MotionControl) -> int

Lua函数原型: jointOffsetDisable() -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.jointOffsetDisable","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ jointOffsetEnable()

int arcs::common_interface::MotionControl::jointOffsetEnable ( )

关节偏移使能

返回: 成功返回0; 失败返回错误码 AUBO_BAD_STATE AUBO_BUSY -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: jointOffsetEnable(self: pyaubo_sdk.MotionControl) -> int

Lua函数原型: jointOffsetEnable() -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.jointOffsetEnable","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ jointOffsetSet()

int arcs::common_interface::MotionControl::jointOffsetSet	(	const std::vector< double > &	offset,
		int	type = `1`
	)

设置关节偏移

参数

offset	在各关节的位姿偏移
type

返回: 成功返回0; 失败返回错误码 AUBO_BAD_STATE AUBO_BUSY -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: jointOffsetSet(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: List[float], arg1: int) -> int

Lua函数原型: jointOffsetSet(offset: table, type: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.jointOffsetSet","params":[[0.1,0,0,0,0],1],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ moveCircle()

int arcs::common_interface::MotionControl::moveCircle	(	const std::vector< double > &	via_pose,
		const std::vector< double > &	end_pose,
		double	a,
		double	v,
		double	blend_radius,
		double	duration
	)

添加圆弧运动

参数

via_pose	圆弧运动途中点的位姿
end_pose	圆弧运动结束点的位姿
a	加速度(如果via_pose与上一个路点位置变化小于1mm,姿态变化大于 1e-4 rad, 此加速度会被作为角加速度,单位 rad/s^2.否则为线加速度,单位 m/s^2)
v	速度(如果via_pose与上一个路点位置变化小于1mm, 姿态变化大于 1e-4 rad, 此速度会被作为角速度, 单位 rad / s.否则为线速度, 单位 m / s)
blend_radius	交融半径，单位: m
duration	运行时间，单位: s 通常当给定了速度和加速度，便能够确定轨迹的运行时间。如果想延长轨迹的运行时间，便要设置 duration 这个参数。 duration 可以延长轨迹运动的时间，但是不能缩短轨迹时间。当 duration = 0 的时候，表示不指定运行时间，即没有明确完成运动的时间，将根据速度与加速度计算运行时间。如果duration不等于0，a 和 v 的值将被忽略。

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BAD_STATE AUBO_BUSY -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: moveCircle(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: List[float], arg1: List[float], arg2: float, arg3: float, arg4: float, arg5: float) -> int

Lua函数原型: moveCircle(via_pose: table, end_pose: table, a: number, v: number, blend_radius: number, duration: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.moveCircle","params":[[0.440164,-0.00249391,0.398658,2.45651,0,1.5708],[0.440164,0.166256,0.297599,2.45651,0,1.5708],1.2,0.25,0,0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ moveCircle2()

int arcs::common_interface::MotionControl::moveCircle2 ( const CircleParameters & param )

高级圆弧或者圆周运动

参数

param 圆周运动参数

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BAD_STATE AUBO_BUSY -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: moveCircle2(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: arcs::common_interface::CircleParameters) -> int

Lua函数原型: moveCircle2(param: table) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.moveCircle2","params":[{"pose_via":[0.440164,-0.00249391,0.398658,2.45651,0,1.570], "pose_to":[0.440164,0.166256,0.297599,2.45651,0,1.5708],"a":1.2,"v":0.25,"blend_radius":0,"duration":0,"helix":0, "spiral":0,"direction":0,"loop_times":0}],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ moveCircleWithAxisGroup()

int arcs::common_interface::MotionControl::moveCircleWithAxisGroup	(	const std::vector< double > &	via_pose,
		const std::vector< double > &	end_pose,
		double	a,
		double	v,
		double	blend_radius,
		double	duration,
		const std::string &	group_name,
		const std::vector< double > &	extq
	)

moveCircle 与外部轴同步运动

参数

group_name	外部轴组名称
via_pose	圆弧运动途中点的位姿
end_pose	圆弧运动结束点的位姿
a	加速度
v	速度
blend_radius	交融半径
duration	运行时间

返回

◆ moveIntersection()

int arcs::common_interface::MotionControl::moveIntersection	(	const std::vector< std::vector< double > > &	poses,
		double	a,
		double	v,
		double	main_pipe_radius,
		double	sub_pipe_radius,
		double	normal_distance,
		double	normal_alpha
	)

相贯线接口

参数

pose	由三个示教位姿组成(首先需要运动到起始点,起始点的要求:过主圆柱柱体轴心且与子圆柱体轴线平行的平面与子圆柱体在底部的交点) p1:过子圆柱体轴线且与大圆柱体轴线平行的平面,与小圆柱体在左侧顶部的交点 p2:过子圆柱体轴线且与大圆柱体轴线平行的平面,与大圆柱体在左侧底部的交点 p3:过子圆柱体轴线且与大圆柱体轴线平行的平面,与大圆柱体在右侧底部的交点
v	速度
a	加速度
main_pipe_radius	主圆柱体半径
sub_pipe_radius	子圆柱体半径
normal_distance	两圆柱体轴线距离
normal_alpha	两圆柱体轴线的夹角

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: moveIntersection(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: List[float], arg1: float, arg2: float, arg3: float, arg4: float, arg5: float, arg6: float) -> int

Lua函数原型: moveIntersection(poses: table, a: number, v: number, main_pipe_radius: number, sub_pipe_radius: number, normal_distance: number, normal_alpha: number) -> nil

◆ moveJoint()

int arcs::common_interface::MotionControl::moveJoint	(	const std::vector< double > &	q,
		double	a,
		double	v,
		double	blend_radius,
		double	duration
	)

添加关节运动

参数

q	关节角, 单位 rad
a	加速度, 单位 rad/s^2, 最大值可通过RobotConfig类中的接口getJointMaxAccelerations()来获取
v	速度，单位 rad/s, 最大值可通过RobotConfig类中的接口getJointMaxSpeeds()来获取
blend_radius	交融半径, 单位 m
duration	运行时间，单位 s 通常当给定了速度和加速度，便能够确定轨迹的运行时间。如果想延长轨迹的运行时间，便要设置 duration 这个参数。 duration 可以延长轨迹运动的时间，但是不能缩短轨迹时间。当 duration = 0的时候，表示不指定运行时间，即没有明确完成运动的时间，将根据速度与加速度计算运行时间。如果duration不等于0，a 和 v 的值将被忽略。

返回值

0	成功
AUBO_BAD_STATE(1)	当前安全模式处于非 Normal、ReducedMode、Recovery 状态
AUBO_QUEUE_FULL(2)	规划队列已满
AUBO_BUSY(3)	上一条指令正在执行中
-AUBO_BAD_STATE(-1)	可能的原因包括但不限于：线程已分离、线程被终止、task_id 未找到，或者当前机器人模式非 Running
-AUBO_TIMEOUT(-4)	调用接口超时
-AUBO_INVL_ARGUMENT(-5)	参数数组q的长度小于当前机器臂的自由度

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: moveJoint(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: List[float], arg1: float, arg2: float, arg3: float, arg4: float) -> int

Lua函数原型: moveJoint(q: table, a: number, v: number, blend_radius: number, duration: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.moveJoint","params":[[-2.05177, -0.400292, 1.19625, 0.0285152, 1.57033, -2.28774],0.3,0.3,0,0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ moveJointWithAxisGroup()

int arcs::common_interface::MotionControl::moveJointWithAxisGroup	(	const std::vector< double > &	q,
		double	a,
		double	v,
		double	blend_radius,
		double	duration,
		const std::string &	group_name,
		const std::vector< double > &	extq
	)

机器人与外部轴同步运动

参数

group_name
q
a
v
blend_radius
duration

返回

◆ moveLine()

int arcs::common_interface::MotionControl::moveLine	(	const std::vector< double > &	pose,
		double	a,
		double	v,
		double	blend_radius,
		double	duration
	)

添加直线运动

参数

pose	目标位姿
a	加速度(如果位置变化小于1mm,姿态变化大于 1e-4 rad,此加速度会被作为角加速度,单位 rad/s^2.否则为线加速度,单位 m/s^2) 最大值可通过RobotConfig类中的接口getTcpMaxAccelerations()来获取
v	速度(如果位置变化小于1mm,姿态变化大于 1e-4 rad,此速度会被作为角速度,单位 rad/s.否则为线速度,单位 m/s) 最大值可通过RobotConfig类中的接口getTcpMaxSpeeds()来获取
blend_radius	交融半径，单位 m，值介于0.001和1之间
duration	运行时间，单位 s 通常当给定了速度和加速度，便能够确定轨迹的运行时间。如果想延长轨迹的运行时间，便要设置 duration 这个参数。 duration 可以延长轨迹运动的时间，但是不能缩短轨迹时间。当 duration = 0的时候，表示不指定运行时间，即没有明确完成运动的时间，将根据速度与加速度计算运行时间。如果duration不等于0，a 和 v 的值将被忽略。

返回值

0	成功
AUBO_BAD_STATE(1)	当前安全模式处于非 Normal、ReducedMode、Recovery 状态
AUBO_QUEUE_FULL(2)	轨迹队列已满
AUBO_BUSY(3)	上一条指令正在执行中
-AUBO_BAD_STATE(-1)	可能的原因包括但不限于：线程已分离、线程被终止、task_id 未找到，或者当前机器人模式非 Running
-AUBO_TIMEOUT(-4)	调用接口超时
-AUBO_INVL_ARGUMENT(-5)	参数数组 pose 的长度小于当前机器臂的自由度

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: moveLine(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: List[float], arg1: float, arg2: float, arg3: float, arg4: float) -> int

Lua函数原型: moveLine(pose: table, a: number, v: number, blend_radius: number, duration: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.moveLine","params":[[0.58815,0.0532,0.62391,2.46,0.479,1.619],1.2,0.25,0,0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ moveLineWithAxisGroup()

int arcs::common_interface::MotionControl::moveLineWithAxisGroup	(	const std::vector< double > &	pose,
		double	a,
		double	v,
		double	blend_radius,
		double	duration,
		const std::string &	group_name,
		const std::vector< double > &	extq
	)

直线运动与外部轴同步运动

参数

group_name	外部轴组名称
pose	目标位姿
a	加速度
v	速度
blend_radius	交融半径
duration	运行时间

返回

◆ movePathBuffer()

int arcs::common_interface::MotionControl::movePathBuffer ( const std::string & name )

执行缓存的路径

参数

name 缓存路径的名字

返回: 成功返回0；失败返回错误码 -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: movePathBuffer(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: str) -> int

Lua函数原型: movePathBuffer(name: string) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.movePathBuffer","params":["rec"],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ moveProcess()

int arcs::common_interface::MotionControl::moveProcess	(	const std::vector< double > &	pose,
		double	a,
		double	v,
		double	blend_radius
	)

添加工艺运动

参数

pose
a
v
blend_radius

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BAD_STATE AUBO_BUSY -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.moveProcess","params":[[0.58815,0.0532,0.62391,2.46,0.479,1.619],1.2,0.25,0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ moveSpiral()

int arcs::common_interface::MotionControl::moveSpiral	(	const SpiralParameters &	param,
		double	blend_radius,
		double	v,
		double	a,
		double	t
	)

螺旋线运动

参数

param	封装的参数
blend_radius
v
a
t

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.moveSpiral", "params":[{"spiral":0.005,"helix":0.005,"angle":18.84,"plane":0,"frame":[0,0,0,0,0,0]},0,0.25,1.2,0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ moveSpline()

int arcs::common_interface::MotionControl::moveSpline	(	const std::vector< double > &	q,
		double	a,
		double	v,
		double	duration
	)

在关节空间做样条插值

参数

q	关节角度，如果传入参数维度为0，表示样条运动结束
a	加速度, 单位 rad/s^2, 最大值可通过RobotConfig类中的接口getJointMaxAccelerations()来获取
v	速度，单位 rad/s, 最大值可通过RobotConfig类中的接口getJointMaxSpeeds()来获取
duration

返回: 成功返回0; 失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: moveSpline(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: List[float], arg1: float, arg2: float, arg3: float) -> int

Lua函数原型: moveSpline(q: table, a: number, v: number, duration: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.moveSpline","params":[[0,0,0,0,0,0],1,1,0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ pathBufferAlloc()

int arcs::common_interface::MotionControl::pathBufferAlloc	(	const std::string &	name,
		int	type,
		int	size
	)

新建一个路径点缓存

参数

name	指定路径的名字
type	路径的类型 1: toppra 时间最优路径规划 2: cubic_spline(录制的轨迹) 3: 关节B样条插值，最少三个点
size	缓存区大小

返回: 新建成功返回 AUBO_OK(0)

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: pathBufferAlloc(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: str, arg1: int, arg2: int) -> int

Lua函数原型: pathBufferAlloc(name: string, type: number, size: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.pathBufferAlloc","params":["rec",2,3],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ pathBufferAppend()

int arcs::common_interface::MotionControl::pathBufferAppend	(	const std::string &	name,
		const std::vector< std::vector< double > > &	waypoints
	)

向路径缓存添加路点

参数

name	路径缓存的名字
waypoints	路点

返回: 成功返回0；失败返回错误码 -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: pathBufferAppend(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: str, arg1: List[List[float]]) -> int

Lua函数原型: pathBufferAppend(name: string, waypoints: table) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.pathBufferAppend","params":["rec",[[-0.000000,0.000009,-0.000001,0.000002,0.000002,0.000000],[-0.000001,0.000010,-0.000002,0.000000,0.000003,0.000002]]],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ pathBufferEval()

int arcs::common_interface::MotionControl::pathBufferEval	(	const std::string &	name,
		const std::vector< double > &	a,
		const std::vector< double > &	v,
		double	t
	)

计算、优化等耗时操作，传入的参数相同时不会重新计算

参数

name	通过pathBufferAlloc新建的路径点缓存的名字
a	关节加速度限制,需要和机器人自由度大小相同,单位 rad/s^2
v	关节速度限制,需要和机器人自由度大小相同,单位 rad/s
t	时间 pathBufferAlloc 这个接口分配内存的时候要指定类型，根据pathBufferAlloc这个接口的类型: 类型为1时,表示运动持续时间类型为2时,表示采样时间间隔类型为3时:t表示运动持续时间若 t=0,　则由使用软件内部默认的时间(推荐使用) 若 t!=0, t需要设置为　路径点数相邻点时间间隔(points interval,interval >= 0.01)

返回: 成功返回0；失败返回错误码 -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: pathBufferEval(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: str, arg1: List[float], arg2: List[float], arg3: float) -> int

Lua函数原型: pathBufferEval(name: string, a: table, v: table, t: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.pathBufferEval","params":["rec",[1,1,1,1,1,1],[1,1,1,1,1,1],0.02],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ pathBufferFilter()

int arcs::common_interface::MotionControl::pathBufferFilter	(	const std::string &	name,
		int	order,
		double	fd,
		double	fs
	)

关节空间路径滤波器

pathBufferFilter

参数

name	缓存路径的名称
order　滤波器阶数(一般取2)
fd　截止频率，越小越光滑，但是延迟会大(一般取3-20)
fs　离散数据的采样频率(一般取20-500)

返回: 成功返回0

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: pathBufferFilter(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: str, arg1: int, arg2: float, arg3: float) -> int

Lua函数原型: pathBufferFilter(name: string, order: number, fd: number, fs:number) -> nil

◆ pathBufferFree()

int arcs::common_interface::MotionControl::pathBufferFree ( const std::string & name )

释放路径缓存

参数

name 缓存路径的名字

返回: 成功返回0；失败返回错误码 -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: pathBufferFree(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: str) -> int

Lua函数原型: pathBufferFree(name: string) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.pathBufferFree","params":["rec"],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":-5}

◆ pathBufferList()

std::vector< std::string > arcs::common_interface::MotionControl::pathBufferList ( )

列出所有缓存路径的名字

返回: 返回所有缓存路径的名字

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: pathBufferList(self: pyaubo_sdk.MotionControl) -> List[str]

Lua函数原型: pathBufferList() -> table

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.pathBufferList","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[]}

◆ pathBufferValid()

bool arcs::common_interface::MotionControl::pathBufferValid ( const std::string & name )

指定名字的buffer是否有效

buffer需要满足三个条件有效:
1、buffer存在，已经分配过内存
2、传进buffer的点要大于等于buffer的大小
3、要执行一次pathBufferEval

参数

name buffer的名字

返回: 有效返回true; 无效返回false

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: pathBufferValid(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: str) -> bool

Lua函数原型: pathBufferValid(name: string) -> boolean

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.pathBufferValid","params":["rec"],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":false}

◆ pathOffsetCoordinate()

int arcs::common_interface::MotionControl::pathOffsetCoordinate ( int ref_coord )

设置偏移的参考坐标系仅对pathOffsetSet中 type=1 有效

参数

ref_coord 参考坐标系 0-基坐标系 1-TCP

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: pathOffsetCoordinate(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: int) -> float

Lua函数原型: pathOffsetCoordinate(ref_coord: number) -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.pathOffsetCoordinate","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ pathOffsetDisable()

int arcs::common_interface::MotionControl::pathOffsetDisable ( )

路径偏移失能

返回: 成功返回0; 失败返回错误码 AUBO_BAD_STATE AUBO_BUSY -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: pathOffsetDisable(self: pyaubo_sdk.MotionControl) -> int

Lua函数原型: pathOffsetDisable() -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.pathOffsetDisable","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ pathOffsetEnable()

int arcs::common_interface::MotionControl::pathOffsetEnable ( )

路径偏移使能

返回: 成功返回0; 失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: pathOffsetEnable(self: pyaubo_sdk.MotionControl) -> int

Lua函数原型: pathOffsetEnable() -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.pathOffsetEnable","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ pathOffsetLimits()

int arcs::common_interface::MotionControl::pathOffsetLimits	(	double	v,
		double	a
	)

设置偏移的最大速度和最大加速度仅对pathOffsetSet中 type=1 有效

参数

v	最大速度
a	最大加速度

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: pathOffsetLimits(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: float, arg1: float) -> int

Lua函数原型: pathOffsetLimits(v: number, a: number) -> nil

◆ pathOffsetSet()

int arcs::common_interface::MotionControl::pathOffsetSet	(	const std::vector< double > &	offset,
		int	type = `0`
	)

设置路径偏移

参数

offset	在各方向的位姿偏移
type	运动类型 0-位置规划 1-速度规划

返回: 成功返回0; 失败返回错误码 AUBO_BAD_STATE AUBO_BUSY -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: pathOffsetSet(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: List[float], arg1: int) -> int

Lua函数原型: pathOffsetSet(offset: table, type: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.pathOffsetSet","params":[[0,0,0.01,0,0,0],0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ pathOffsetSupv()

int arcs::common_interface::MotionControl::pathOffsetSupv	(	const std::vector< double > &	min,
		const std::vector< double > &	max,
		int	strategy
	)

监控轨迹偏移范围

参数

min	沿坐标轴负方向最大偏移量
max	沿坐标轴正方向最大偏移量
strategy	达到最大偏移量后监控策略　　　　0-禁用监控　　　　1-饱和限制，即维持最大姿态　　　　2-保护停止

返回

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: pathOffsetSupv(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: List[float], arg1: List[float], arg2: int) -> int

Lua函数原型: pathOffsetSupv(min: table, max: table, strategy: number) -> number

◆ restoPath()

int arcs::common_interface::MotionControl::restoPath ( )

restoPath

返回: 成功返回0; 失败返回错误码 AUBO_BAD_STATE AUBO_BUSY -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.restoPath","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ resumeMoveJoint()

int arcs::common_interface::MotionControl::resumeMoveJoint	(	const std::vector< double > &	q,
		double	a,
		double	v,
		double	duration
	)

通过关节运动移动到暂停点的位置

参数

q	关节角, 单位 rad
a	加速度, 单位 rad/s^2
v	速度，单位 rad/s
duration	运行时间，单位 s 通常当给定了速度和加速度，便能够确定轨迹的运行时间。如果想延长轨迹的运行时间，便要设置 duration 这个参数。 duration 可以延长轨迹运动的时间，但是不能缩短轨迹时间。当 duration = 0的时候，表示不指定运行时间，即没有明确完成运动的时间，将根据速度与加速度计算运行时间。如果duration不等于0，a 和 v 的值将被忽略。

返回: 成功返回0；失败返回错误码 -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: resumeMoveJoint(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: List[float], arg1: float, arg2: float, arg3: float) -> int

Lua函数原型: resumeMoveJoint(q: table, a: number, v: number, duration: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.resumeMoveJoint","params":[[-2.05177, -0.400292, 1.19625, 0.0285152, 1.57033, -2.28774],0.3,0.3,0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":-1}

◆ resumeMoveLine()

int arcs::common_interface::MotionControl::resumeMoveLine	(	const std::vector< double > &	pose,
		double	a,
		double	v,
		double	duration
	)

通过直线运动移动到暂停点的位置

参数

pose	目标位姿
a	加速度, 单位 m/s^2
v	速度, 单位 m/s
duration	运行时间，单位 s 通常当给定了速度和加速度，便能够确定轨迹的运行时间。如果想延长轨迹的运行时间，便要设置 duration 这个参数。 duration 可以延长轨迹运动的时间，但是不能缩短轨迹时间。当 duration = 0的时候，表示不指定运行时间，即没有明确完成运动的时间，将根据速度与加速度计算运行时间。如果duration不等于0，a 和 v 的值将被忽略。

返回: 成功返回0；失败返回错误码 -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: resumeMoveLine(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: List[float], arg1: float, arg2: float, arg3: float) -> int

Lua函数原型: resumeMoveLine(pose: table, a: number, v: number,duration: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.resumeMoveLine","params":[[0.58815,0.0532,0.62391,2.46,0.479,1.619],1.2,0.25,0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ resumeSpeedJoint()

int arcs::common_interface::MotionControl::resumeSpeedJoint	(	const std::vector< double > &	qd,
		double	a,
		double	t
	)

关节空间速度跟随(机械臂运行工程时发生碰撞,通过此接口移动到安全位置)

当机械臂还没达到目标速度的时候，给一个新的目标速度，机械臂会立刻达到新的目标速度

参数

qd	目标关节速度, 单位 rad/s
a	主轴的加速度, 单位 rad/s^2
t	函数返回所需要的时间, 单位 s 如果 t = 0，当达到目标速度的时候，函数将返回；反之，则经过 t 时间后，函数返回，不管是否达到目标速度。如果没有达到目标速度，会减速到零。如果达到了目标速度就是按照目标速度匀速运动。

返回: 成功返回0; 失败返回错误码 AUBO_BUSY -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: resumeSpeedJoint(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: List[float], arg1: float, arg2: float) -> int

Lua函数原型: resumeSpeedJoint(q: table, a: number, t: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.resumeSpeedJoint","params":[[0.2,0,0,0,0,0],1.5,100],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":-1}

◆ resumeSpeedLine()

int arcs::common_interface::MotionControl::resumeSpeedLine	(	const std::vector< double > &	xd,
		double	a,
		double	t
	)

笛卡尔空间速度跟随(机械臂运行工程时发生碰撞,通过此接口移动到安全位置)

当机械臂还没达到目标速度的时候，给一个新的目标速度，机械臂会立刻达到新的目标速度

参数

xd	工具速度, 单位 m/s
a	工具位置加速度, 单位 m/s^2
t	函数返回所需要的时间, 单位 s 如果 t = 0，当达到目标速度的时候，函数将返回；反之，则经过 t 时间后，函数返回，不管是否达到目标速度。如果没有达到目标速度，会减速到零。如果达到了目标速度就是按照目标速度匀速运动。

返回: 成功返回0; 失败返回错误码 -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: resumeSpeedLine(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: List[float], arg1: float, arg2: float) -> int

Lua函数原型: resumeSpeedLine(pose: table, a: number, t: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.resumeSpeedLine","params":[[0.25,0,0,0,0,0],1.2,100],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":-1}

◆ resumeStopJoint()

int arcs::common_interface::MotionControl::resumeStopJoint ( double acc )

关节空间停止运动(机械臂运行工程时发生碰撞,通过resumeSpeedJoint接口移动到安全位置后需要停止时调用此接口)

参数

acc	关节加速度，单位: rad/s^2

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: resumeStopJoint(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: float) -> int

Lua函数原型: resumeStopJoint(acc: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.resumeStopJoint","params":[31],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":-1}

◆ resumeStopLine()

int arcs::common_interface::MotionControl::resumeStopLine	(	double	acc,
		double	acc_rot
	)

笛卡尔空间停止运动(机械臂运行工程时发生碰撞,通过resumeSpeedLine接口移动到安全位置后需要停止时调用此接口)

参数

acc	位置加速度, 单位: m/s^2
acc_rot	姿态加速度，单位: rad/s^2

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: resumeStopLine(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: float, arg1: float) -> int

Lua函数原型: resumeStopLine(acc: number, acc_rot: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.resumeStopLine","params":[10,10],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":-1}

◆ servoCartesian()

int arcs::common_interface::MotionControl::servoCartesian	(	const std::vector< double > &	pose,
		double	a,
		double	v,
		double	t,
		double	lookahead_time,
		double	gain
	)

笛卡尔空间伺服

目前可用参数只有 pose 和 t;

参数

pose	位姿, 单位 m,
a	加速度, 单位 m/s^2,
v	速度，单位 m/s,
t	运行时间，单位 s t 值越大,机器臂运动越慢,反之，运动越快; 该参数最优值为连续调用 servoCartesian 接口的间隔时间。
lookahead_time	前瞻时间，单位 s 指定机器臂开始减速前要运动的时长，用前瞻时间来平滑轨迹[0.03, 0.2], 当 lookahead_time 小于一个控制周期时，越小则超调量越大, 该参数最优值为一个控制周期。
gain	比例增益跟踪目标位置的比例增益[100, 200], 用于控制运动的顺滑性和精度, 比例增益越大，到达目标位置的时间越长，超调量越小。

返回值

0	成功
AUBO_BAD_STATE(1)	当前安全模式处于非 Normal、ReducedMode、Recovery 状态
AUBO_QUEUE_FULL(2)	规划队列已满
AUBO_BUSY(3)	上一条指令正在执行中
-AUBO_BAD_STATE(-1)	可能的原因包括但不限于：线程已分离、线程被终止、task_id 未找到，或者当前机器人模式非 Running
-AUBO_TIMEOUT(-4)	调用接口超时
-AUBO_INVL_ARGUMENT(-5)	轨迹位置超限或速度超限
-AUBO_REQUEST_IGNORE(-13)	当前处于非 servo 模式
-AUBO_IK_NO_CONVERGE(-23)	逆解计算不收敛，计算出错;
-AUBO_IK_OUT_OF_RANGE(-24)	逆解计算超出机器人最大限制;
AUBO_IK_CONFIG_DISMATCH(-25)	逆解输入配置存在错误;
-AUBO_IK_JACOBIAN_FAILED(-26)	逆解雅可比矩阵计算失败;
-AUBO_IK_NO_SOLU(-27)	目标点存在解析解，但均不满足选解条件;
-AUBO_IK_UNKOWN_ERROR(-28)	逆解返回未知类型错误;

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: servoCartesian(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: List[float], arg1: float, arg2: float, arg3: float, arg4: float, arg5: float) -> int

Lua函数原型: servoCartesian(pose: table, a: number, v: number, t: number, lookahead_time: number, gain: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.servoCartesian","params":[[0.58712,-0.15775,0.48703,2.76,0.344,1.432],0,0,10,0,0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":-13}

◆ servoCartesianWithAxes()

int arcs::common_interface::MotionControl::servoCartesianWithAxes	(	const std::vector< double > &	pose,
		const std::vector< double > &	extq,
		double	a,
		double	v,
		double	t,
		double	lookahead_time,
		double	gain
	)

伺服运动（带外部轴），用于执行离线轨迹、透传用户规划轨迹等与 servoJointWithAxes 区别在于接收笛卡尔空间位姿而不是关节角度 (由软件内部直接做逆解)

参数

pose
extq
t
smooth_scale
delay_sacle

返回

◆ servoCartesianWithAxisGroup()

int arcs::common_interface::MotionControl::servoCartesianWithAxisGroup	(	const std::vector< double > &	pose,
		double	a,
		double	v,
		double	t,
		double	lookahead_time,
		double	gain,
		const std::string &	group_name,
		const std::vector< double > &	extq
	)

◆ servoJoint()

int arcs::common_interface::MotionControl::servoJoint	(	const std::vector< double > &	q,
		double	a,
		double	v,
		double	t,
		double	lookahead_time,
		double	gain
	)

关节空间伺服

目前可用参数只有 q 和 t;

参数

q	关节角, 单位 rad,
a	加速度, 单位 rad/s^2,
v	速度，单位 rad/s,
t	运行时间，单位 s t 值越大,机器臂运动越慢,反之，运动越快; 该参数最优值为连续调用 servoJoint 接口的间隔时间。
lookahead_time	前瞻时间，单位 s 指定机器臂开始减速前要运动的时长，用前瞻时间来平滑轨迹[0.03, 0.2], 当 lookahead_time 小于一个控制周期时，越小则超调量越大, 该参数最优值为一个控制周期。
gain	比例增益跟踪目标位置的比例增益[100, 200], 用于控制运动的顺滑性和精度, 比例增益越大，到达目标位置的时间越长，超调量越小。

返回值

0	成功
AUBO_BAD_STATE(1)	当前安全模式处于非 Normal、ReducedMode、Recovery 状态
AUBO_QUEUE_FULL(2)	规划队列已满
AUBO_BUSY(3)	上一条指令正在执行中
-AUBO_BAD_STATE(-1)	可能的原因包括但不限于：线程已分离、线程被终止、task_id 未找到，或者当前机器人模式非 Running
-AUBO_TIMEOUT(-4)	调用接口超时
-AUBO_INVL_ARGUMENT(-5)	轨迹位置超限或速度超限
-AUBO_REQUEST_IGNORE(-13)	当前处于非 servo 模式

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: servoJoint(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: List[float], arg1: float, arg2: float, arg3: float, arg4: float, arg5: float) -> int

Lua函数原型: servoJoint(q: table, a: number, v: number, t: number, lookahead_time: number, gain: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.servoJoint","params":[[0,0,0,0,0,0],0,0,10,0,0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":-13}

◆ servoJointWithAxes()

int arcs::common_interface::MotionControl::servoJointWithAxes	(	const std::vector< double > &	q,
		const std::vector< double > &	extq,
		double	a,
		double	v,
		double	t,
		double	lookahead_time,
		double	gain
	)

伺服运动（带外部轴），用于执行离线轨迹、透传用户规划轨迹等

参数

q
extq
t
smooth_scale
delay_sacle

返回

◆ servoJointWithAxisGroup()

int arcs::common_interface::MotionControl::servoJointWithAxisGroup	(	const std::vector< double > &	q,
		double	a,
		double	v,
		double	t,
		double	lookahead_time,
		double	gain,
		const std::string &	group_name,
		const std::vector< double > &	extq
	)

◆ setCirclePathMode()

int arcs::common_interface::MotionControl::setCirclePathMode ( int mode )

设置圆弧路径模式

参数

mode	模式 0:工具姿态相对于圆弧路径点坐标系保持不变 1:姿态线性变化,绕着空间定轴转动,从起始点姿态变化到目标点姿态 2:从起点姿态开始经过中间点姿态,变化到目标点姿态

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BAD_STATE AUBO_BUSY -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setCirclePathMode(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: int) -> int

Lua函数原型: setCirclePathMode(mode: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.setCirclePathMode","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setConveyorTrackCompensate()

int arcs::common_interface::MotionControl::setConveyorTrackCompensate	(	int	encoder_id,
		double	comp
	)

设置传送带跟踪的补偿值

参数

encoder_id	预留
comp	传送带补偿值

返回

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setConveyorTrackCompensate(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: int, arg1: float) -> int

Lua函数原型: setConveyorTrackCompensate(comp: number) -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.setConveyorTrackCompensate","params":[0, 0.1],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setConveyorTrackEncoder()

int arcs::common_interface::MotionControl::setConveyorTrackEncoder	(	int	encoder_id,
		int	tick_per_meter
	)

设置传送带编码器参数

参数

encoder_id	预留
tick_per_meter	线性传送带===>一米的脉冲值环形传送带===>一圈的脉冲值

返回

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setConveyorTrackEncoder(self: pyaubo_sdk.MotionControl) -> int

Lua函数原型: setConveyorTrackEncoder -> int

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.setConveyorTrackEncoder","params":[1,40000],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setConveyorTrackLimit()

int arcs::common_interface::MotionControl::setConveyorTrackLimit	(	int	encoder_id,
		double	limit
	)

设置传送带跟踪的最大距离限制

参数

encoder_id	预留
limit	传送带跟踪的最大距离限制,单位：米

返回

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setConveyorTrackLimit(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: int, arg1: double) -> int

Lua函数原型: setConveyorTrackLimit(encoder_id: number, limit: number) -> int

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.setConveyorTrackLimit","params":[0, 1.5],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setConveyorTrackSensorOffset()

int arcs::common_interface::MotionControl::setConveyorTrackSensorOffset	(	int	encoder_id,
		double	offset
	)

设置传送带示教位置到同步开关之间的距离

参数

encoder_id	预留
offset	传送带示教位置到同步开关之间的距离,单位：米

返回

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setConveyorTrackSensorOffset(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: int, arg1: double) -> int

Lua函数原型: setConveyorTrackSensorOffset(encoder_id: number, offset: number) -> int

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.setConveyorTrackSensorOffset","params":[0, 0.2],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setConveyorTrackStartWindow()

int arcs::common_interface::MotionControl::setConveyorTrackStartWindow	(	int	encoder_id,
		double	window_min,
		double	window_max
	)

设置传送带跟踪的启动窗口

参数

encoder_id	预留
min_window	启动窗口的起始位置,单位：米
max_window	启动窗口的结束位置,单位：米

返回

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setConveyorTrackStartWindow(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: int, arg1: double, arg2: double) -> int

Lua函数原型: setConveyorTrackStartWindow(encoder_id: number, min_window: number, max_window: number) -> int

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.setConveyorTrackStartWindow","params":[0, 0.2, 1.0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setConveyorTrackSyncSeparation()

int arcs::common_interface::MotionControl::setConveyorTrackSyncSeparation	(	int	encoder_id,
		double	distance,
		double	time
	)

设置传送带同步分离，用于过滤掉同步开关中不需要的信号

参数

encoder_id	预留
distance	从出现一个同步信号后到把一个新的同步信号接受为一个有效对象前走的最短距离,单位：米
time	从出现一个同步信号后到把一个新的同步信号接受为一个有效对象前走的最短时间,单位：秒

distance和time设置数值大于0即为生效当distance与time同时设置时，优先生效distance

返回

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setConveyorTrackSyncSeparation(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: int, arg1: double, arg2: double) -> int

Lua函数原型: setConveyorTrackSyncSeparation(encoder_id: number, distance: number, time: number) -> int

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.setConveyorTrackSyncSeparation","params":[0, 0.05, 0.2],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setEqradius()

int arcs::common_interface::MotionControl::setEqradius ( double eqradius )

设置等效半径，单位 m moveLine/moveCircle时，末端姿态旋转的角度等效到末端位置移动，数值越大，姿态旋转速度越快

参数

eqradius 0表示只规划移动，姿态旋转跟随移动

返回: 成功返回0; 失败返回错误码 AUBO_BAD_STATE AUBO_BUSY -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.setEqradius","params":[0.8],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

Python函数原型: setEqradius(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: float) -> int

Lua函数原型: setEqradius(eqradius: number) -> number

◆ setFuturePointSamplePeriod()

int arcs::common_interface::MotionControl::setFuturePointSamplePeriod ( double sample_time )

设置未来路径上点的采样时间间隔

参数

sample_time 采样时间间隔单位: m/s^2

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

◆ setLookAheadSize()

int arcs::common_interface::MotionControl::setLookAheadSize ( int size )

设置前瞻段数 1.

对于有较高速度平稳性要求的任务,如数控加工,涂胶,焊接等匀速需求,较长的前瞻段数可以提供更优的速度规划,产生的运动会更加平滑; 2.对于快速响应的抓取类任务,更倾向于较短的前瞻段数,以提高反应速度,但可能因为进给的路径不够及时导致速度波动很大.

返回: 成功返回0

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setLookAheadSize(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: int) -> int

Lua函数原型: setLookAheadSize(eqradius: number) -> number

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.setLookAheadSize","params":[1],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setResumeStartPoint()

int arcs::common_interface::MotionControl::setResumeStartPoint	(	const std::vector< double > &	q,
		int	move_type,
		double	blend_radius,
		const std::vector< double > &	qdmax,
		const std::vector< double > &	qddmax,
		const std::vector< double > &	vmax,
		const std::vector< double > &	amax
	)

设置继续运动参数

参数

q	继续运动起始位置
move_type	0:关节空间 1：笛卡尔空间
blend_radius	交融半径
qdmax	关节运动最大速度(6维度数据)
qddmax	关节运动最大加速度(6维度数据)
vmax	直线运动最大线速度,角速度(2维度数据)
amax	直线运动最大线加速度，角加速度(2维度数据)

返回: 成功返回0; 失败返回错误码 AUBO_BAD_STATE AUBO_BUSY -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setResumeStartPoint(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0：List[float],arg1: int， arg2: float，arg3: List[float], arg4: List[float],arg5:float,arg5:float) -> int

Lua函数原型: setResumeStartPoint(q : table, move_type: number,blend_radius: number, qdmax: table, qddmax: table,vmax:number,amax:number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.setResumeStartPoint","params":[[0,0,0,0,0,0],1,1,[0,0,0,0,0,0],[0,0,0,0,0,0],1,1],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setServoMode()

ARCS_DEPRECATED int arcs::common_interface::MotionControl::setServoMode ( bool enable )

设置伺服模式使用 setServoModeSelect 替代

参数

enable 是否使能

返回: 成功返回0; 失败返回错误码 AUBO_BAD_STATE AUBO_BUSY -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setServoMode(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: bool) -> int

Lua函数原型: setServoMode(enable: boolean) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.setServoMode","params":[true],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setServoModeSelect()

int arcs::common_interface::MotionControl::setServoModeSelect ( int mode )

设置伺服运动模式

参数

mode	0-退出伺服模式 1-规划伺服模式 2-透传模式(直接下发) 3-透传模式(缓存)

返回

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.setServoModeSelect","params":[0],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setSpeedFraction()

int arcs::common_interface::MotionControl::setSpeedFraction ( double fraction )

动态调整机器人运行速度和加速度比例 (0., 1.

]

参数

fraction 机器人运行速度和加速度比例

返回: 成功返回0; 失败返回错误码 AUBO_INVL_ARGUMENT AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setSpeedFraction(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: float) -> int

Lua函数原型: setSpeedFraction(fraction: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.setSpeedFraction","params":[0.8],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setWorkObjectHold()

int arcs::common_interface::MotionControl::setWorkObjectHold	(	const std::string &	module_name,
		const std::vector< double > &	mounting_pose
	)

当工件安装在另外一台机器人的末端或者外部轴上时，指定其名字和安装位置

注解: 暂未实现

参数

module_name	控制模块名字
mounting_pose	抓取的相对位置，如果是机器人，则相对于机器人末端中心点（非TCP点）

返回: 成功返回0; 失败返回错误码 AUBO_BAD_STATE AUBO_BUSY -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setWorkObjectHold(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: str, arg1: List[float]) -> int

Lua函数原型: setWorkObjectHold(module_name: string, mounting_pose: table) -> nil

◆ speedFractionCritical()

int arcs::common_interface::MotionControl::speedFractionCritical ( bool enable )

速度比例设置临界区，使能之后速度比例被强制设定为1.

, 失能之后恢复之前的速度比例

参数

enable

返回: 成功返回0; 失败返回错误码 AUBO_BAD_STATE AUBO_BUSY -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.speedFractionCritical","params":[true],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ speedJoint()

int arcs::common_interface::MotionControl::speedJoint	(	const std::vector< double > &	qd,
		double	a,
		double	t
	)

关节空间速度跟随

当机械臂还没达到目标速度的时候，给一个新的目标速度，机械臂会立刻达到新的目标速度

参数

qd	目标关节速度, 单位 rad/s
a	主轴的加速度, 单位 rad/s^2
t	函数返回所需要的时间, 单位 s 如果 t = 0，当达到目标速度的时候，函数将返回；反之，则经过 t 时间后，函数返回，不管是否达到目标速度。如果没有达到目标速度，会减速到零。如果达到了目标速度就是按照目标速度匀速运动。

返回值

0	成功
AUBO_BAD_STATE(1)	当前安全模式处于非 Normal、ReducedMode、Recovery 状态
AUBO_BUSY(3)	上一条指令正在执行中
-AUBO_BAD_STATE(-1)	可能的原因包括但不限于：线程已分离、线程被终止、task_id 未找到，或者当前机器人模式非 Running
-AUBO_TIMEOUT(-4)	调用接口超时
-AUBO_INVL_ARGUMENT(-5)	参数数组qd的长度小于当前机器臂的自由度

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: speedJoint(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: List[float], arg1: float, arg2: float) -> int

Lua函数原型: speedJoint(qd: table, a: number, t: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.speedJoint","params":[[0.2,0,0,0,0,0],1.5,100],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ speedLine()

int arcs::common_interface::MotionControl::speedLine	(	const std::vector< double > &	xd,
		double	a,
		double	t
	)

笛卡尔空间速度跟随

当机械臂还没达到目标速度的时候，给一个新的目标速度，机械臂会立刻达到新的目标速度

参数

xd	工具速度, 单位 m/s
a	工具位置加速度, 单位 m/s^2
t	函数返回所需要的时间, 单位 s 如果 t = 0，当达到目标速度的时候，函数将返回；反之，则经过 t 时间后，函数返回，不管是否达到目标速度。如果没有达到目标速度，会减速到零。如果达到了目标速度就是按照目标速度匀速运动。

返回值

0	成功
AUBO_BAD_STATE(1)	当前安全模式处于非 Normal、ReducedMode、Recovery 状态
AUBO_BUSY(3)	上一条指令正在执行中
-AUBO_BAD_STATE(-1)	可能的原因包括但不限于：线程已分离、线程被终止、task_id 未找到，或者当前机器人模式非 Running
-AUBO_TIMEOUT(-4)	调用接口超时

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: speedLine(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: List[float], arg1: float, arg2: float) -> int

Lua函数原型: speedLine(pose: table, a: number, t: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.speedLine","params":[[0.25,0,0,0,0,0],1.2,100],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ startMove()

int arcs::common_interface::MotionControl::startMove ( )

StartMove 用于在以下情况下恢复机器人、外部轴的运动以及相关工艺进程： • 通过 StopMove 指令停止后。 • 执行 StorePath ... RestoPath 序列后。 • 发生异步运动错误（如 ERR_PATH_STOP）或特定工艺错误并在 ERROR 处理器中处理后。

返回: 成功返回0; 失败返回错误码 AUBO_BAD_STATE AUBO_BUSY -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.startMove","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ stopJoint()

int arcs::common_interface::MotionControl::stopJoint ( double acc )

关节空间停止运动

参数

acc	关节加速度，单位: rad/s^2

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: stopJoint(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: float) -> int

Lua函数原型: stopJoint(acc: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.stopJoint","params":[31],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ stopLine()

int arcs::common_interface::MotionControl::stopLine	(	double	acc,
		double	acc_rot
	)

笛卡尔空间停止运动

参数

acc	工具加速度, 单位: m/s^2
acc_rot

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: stopLine(self: pyaubo_sdk.MotionControl, arg0: float, arg1: float) -> int

Lua函数原型: stopLine(acc: number, acc_rot: number) -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.stopLine","params":[10,10],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ stopMove()

int arcs::common_interface::MotionControl::stopMove	(	bool	quick,
		bool	all_tasks
	)

StopMove 用于临时停止机器人和外部轴的运动以及相关工艺进程。如果调用 StartMove 指令，则运动和工艺进程将恢复。

该指令可用于中断处理程序中，在发生中断时临时停止机器人。

参数

quick true: 以最快速度在路径上停止机器人。未指定 quick 参数时，机器人将在路径上停止，但制动距离较长（与普通程序停止相同）。

返回: 成功返回0; 失败返回错误码 AUBO_BAD_STATE AUBO_BUSY -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

◆ storePath()

int arcs::common_interface::MotionControl::storePath ( bool keep_sync )

storePath

参数

keep_sync

返回: 成功返回0; 失败返回错误码 AUBO_BAD_STATE AUBO_BUSY -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

◆ trackCartesian()

int arcs::common_interface::MotionControl::trackCartesian	(	const std::vector< double > &	pose,
		double	t,
		double	smooth_scale,
		double	delay_sacle
	)

跟踪运动，用于执行离线轨迹、透传用户规划轨迹等与 trackJoint 区别在于接收笛卡尔空间位姿而不是关节角度 (由软件内部直接做逆解)

参数

pose
t
smooth_scale
delay_sacle

返回

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.trackCartesian","params":[[0.58712,-0.15775,0.48703,2.76,0.344,1.432],0.01,0.5,1],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ trackJoint()

int arcs::common_interface::MotionControl::trackJoint	(	const std::vector< double > &	q,
		double	t,
		double	smooth_scale,
		double	delay_sacle
	)

跟踪运动，用于执行离线轨迹、透传用户规划轨迹等

参数

q
smooth_scale
delay_sacle

返回

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.trackJoint","params":[[0,0,0,0,0,0],0.01,0.5,1],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ weaveEnd()

int arcs::common_interface::MotionControl::weaveEnd ( )

结束摆动

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.MotionControl.weaveEnd","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ weaveStart()

int arcs::common_interface::MotionControl::weaveStart ( const std::string & params )

开始摆动: weaveStart 和 weaveEnd 的 moveLine/moveCircle 将根据 params 进行摆动

参数

params Json字符串用于定义摆动参数 { "type": <string>, // "SINE" "SPIRAL" "TRIANGLE" "TRAPEZOIDAL" "step": <num>, "amplitude": {<num>,<num>}, "hold_distance": {<num>,<num>}, "angle": <num> "direction": <num> }

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

◆ weaveUpdateParameters()

int arcs::common_interface::MotionControl::weaveUpdateParameters ( const std::string & params )

更新摆动过程中的频率和振幅

参数

params Json字符串用于定义摆动参数 { "frequency": <num>, "amplitude": {<num>,<num>} }

返回: 成功返回0

异常

arcs::common_interface::AuboException

类成员变量说明

◆ d_

void* arcs::common_interface::MotionControl::d_

protected

在文件 motion_control.h 第 5084 行定义.

该类的文档由以下文件生成:

include/aubo/robot/motion_control.h

Public 成员函数

Protected 属性

详细描述

构造及析构函数说明

◆ MotionControl()

◆ ~MotionControl()

成员函数说明

◆ clearPath()

◆ conveyorTrackCircle()

◆ conveyorTrackClearItems()

◆ conveyorTrackCreatItem()

◆ conveyorTrackLine()

◆ conveyorTrackStop()

◆ conveyorTrackSwitch()

◆ disableJointSoftServo()

◆ enableJointSoftServo()

◆ followJoint()

◆ followLine()

◆ getConveyorTrackNextItem()

◆ getConveyorTrackQueue()

◆ getDuration()

◆ getEqradius()

◆ getExecId()

◆ getFuturePathPointsJoint()

◆ getLookAheadSize()

◆ getMotionLeftTime()

◆ getPauseJointPositions()

◆ getProgress()

◆ getQueueSize()

◆ getResumeMode()

◆ getServoModeSelect()

◆ getSpeedFraction()

◆ getTrajectoryQueueSize()

◆ getWorkObjectHold()

◆ hasItemOnConveyorToTrack()

◆ isBlending()

◆ isConveyorTrackExceed()

◆ isConveyorTrackSync()

◆ isJointSoftServoEnabled()

◆ isServoModeEnabled()

◆ isSpeedFractionCritical()

◆ jointOffsetDisable()

◆ jointOffsetEnable()

◆ jointOffsetSet()

◆ moveCircle()

◆ moveCircle2()

◆ moveCircleWithAxisGroup()

◆ moveIntersection()

◆ moveJoint()

◆ moveJointWithAxisGroup()

◆ moveLine()

◆ moveLineWithAxisGroup()

◆ movePathBuffer()

◆ moveProcess()

◆ moveSpiral()

◆ moveSpline()

◆ pathBufferAlloc()

◆ pathBufferAppend()

◆ pathBufferEval()

◆ pathBufferFilter()

◆ pathBufferFree()

◆ pathBufferList()

◆ pathBufferValid()

◆ pathOffsetCoordinate()

◆ pathOffsetDisable()

◆ pathOffsetEnable()

◆ pathOffsetLimits()

◆ pathOffsetSet()

◆ pathOffsetSupv()

◆ restoPath()

◆ resumeMoveJoint()

◆ resumeMoveLine()

◆ resumeSpeedJoint()

◆ resumeSpeedLine()

◆ resumeStopJoint()

◆ resumeStopLine()

◆ servoCartesian()

◆ servoCartesianWithAxes()

◆ servoCartesianWithAxisGroup()

◆ servoJoint()