#include <robot_manage.h>
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| | RobotManage () |
| virtual | ~RobotManage () |
| int | poweron () |
| | 发起机器人上电请求
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| int | startup () |
| | 发起机器人启动请求
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| int | releaseRobotBrake () |
| | 发起机器人松开刹车请求
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| int | lockRobotBrake () |
| | 发起机器人刹车请求
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| int | poweroff () |
| | 发起机器人断电请求
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| int | backdrive (bool enable) |
| | 发起机器人反向驱动请求
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| int | freedrive (bool enable) |
| | 发起机器人自由驱动请求 接口在软件版本 0.31.x 后已废弃，使用 handguideMode 接口替换 handguideMode({1,1,1,1,1}, {0,0,0,0,0,0})
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| int | setHandguideParams (const std::vector< int > &freeAxes, const std::vector< double > &feature) |
| | 设置拖动示教参数
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| std::vector< int > | getHandguideFreeAxes () |
| | 获取拖动轴
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| std::vector< double > | getHandguideFeature () |
| | 获取拖动参考坐标系
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| int | handguideMode (const std::vector< int > &freeAxes, const std::vector< double > &feature) |
| | 高阶拖动示教
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| int | exitHandguideMode () |
| | 退出拖动示教
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| int | getHandguideStatus () |
| | 获取拖动示教器的状态（是否处于奇异空间）
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| int | getHandguideTrigger () |
| | 获取拖动示教器触发源
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| bool | isHandguideEnabled () |
| | 获取拖动示教使能状态
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| int | setSim (bool enable) |
| | 发起机器人进入/退出仿真模式请求
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| int | setOperationalMode (OperationalModeType mode) |
| | 设置机器人操作模式
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| OperationalModeType | getOperationalMode () |
| | 获取机器人操作模式
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| RobotControlModeType | getRobotControlMode () |
| | 获取控制模式
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| bool | isFreedriveEnabled () |
| | 是否使能了拖动示教模式
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| bool | isBackdriveEnabled () |
| | 是否使能了反向驱动模式
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| bool | isSimulationEnabled () |
| | 是否使能了仿真模式
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| int | setUnlockProtectiveStop () |
| | 清除防护停机，包括碰撞停机
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| int | restartInterfaceBoard () |
| | 重置安全接口板，一般在机器人断电之后需要重置时调用，比如机器人急停、故障等之后
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| int | recordCacheFree (const std::string &name) |
| | 释放并清空指定内存缓存的记录数据
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| int | startRecordCache (const std::string &name) |
| | 开始实时轨迹的内存缓存记录（不落盘）
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| int | stopRecordCache () |
| | 停止当前实时轨迹内存缓存记录
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| int | pauseRecordCache (bool pause) |
| | 暂停/恢复当前实时轨迹内存缓存记录
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| int | getRecordCache (const std::string &name, size_t frames=0) |
| | 获取指定内存缓存的记录数据
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| int | startRecord (const std::string &file_name) |
| | 开始实时轨迹的记录
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| int | stopRecord () |
| | 停止实时记录
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| int | pauseRecord (bool pause) |
| | 暂停实时记录
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| int | setLinkModeEnable (bool enable) |
| | 发起机器人进入/退出联动模式请求, 只有操作模式为自动或者无时，才能使能联动模式
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| bool | isLinkModeEnabled () |
| | 是否使能了联动模式，联动模式下用户可以通过外部IO控制机器人（用户可以对IO的功能进行配置）
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| int | generateDiagnoseFile (const std::string &reason) |
| | 手动触发生成诊断文件
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◆ RobotManage()
| arcs::common_interface::RobotManage::RobotManage |
( |
| ) |
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◆ ~RobotManage()
| virtual arcs::common_interface::RobotManage::~RobotManage |
( |
| ) |
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virtual |
◆ d_
| void* arcs::common_interface::RobotManage::d_ |
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