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| | SyncMove () |
| virtual | ~SyncMove () |
| int | syncMoveOn (const std::string &syncident, const TaskSet &taskset) |
| | syncMoveOn 用于启动同步运动模式。
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| bool | syncMoveSegment (int id) |
| | 设置同步路径段的ID 在同步运动模式下，所有同时执行的移动指令必须全部编程为圆角区（corner zones）或全部为停止点（stop points）。 这意味着具有相同ID的移动指令要么全部带有圆角区，要么全部带有停止点。 如果在各自的任务程序中同步执行的移动指令中，一个带有圆角区而另一个带有停止点，则会发生错误。 同步执行的移动指令可以有不同大小的圆角区（例如，一个使用z10，另一个使用z50）。
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| int | syncMoveOff (const std::string &syncident) |
| | syncMoveOff 用于结束同步运动模式。
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| int | syncMoveUndo () |
| | syncMoveUndo 用于关闭同步运动，即使不是所有其他任务程序都执行了 syncMoveUndo 指令。
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| int | waitSyncTasks (const std::string &syncident, const TaskSet &taskset) |
| | waitSyncTasks 用于在程序中的特定点同步多个任务程序。
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| bool | isSyncMoveOn () |
| | isSyncMoveOn 用于判断机械单元组是否处于同步运动模式。
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| int | syncMoveSuspend () |
| | 暂停同步运动模式。
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| int | syncMoveResume () |
| | 恢复同步运动模式。
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| int | frameAdd (const std::string &name, const std::vector< double > &pose, const std::string &ref_name) |
| | 添加一个名为 name 的坐标系，其初始位姿为 pose，位姿以 ref_frame 坐标系表达。 此命令仅向世界模型添加一个坐标系，并不会将其附加到 ref_frame 坐标系。 如需将新添加的坐标系附加到 ref_frame，请使用 frameAttach()。
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| int | frameAttach (const std::string &child, const std::string &parent) |
| | 将子坐标系附加到父世界模型对象。附加时会设置父子之间的相对变换，使得子坐标系在世界中不会移动。
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| int | frameDeleteAll () |
| | 删除所有已添加到世界模型的坐标系。
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| int | frameDelete (const std::string &name) |
| | 删除指定名称的坐标系。
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| int | frameMove (const std::string &name, const std::vector< double > &pose, const std::string &ref_name) |
| | 更改名为 name 的坐标系的位置，将其移动到由 pose 指定的新位置，pose 以 ref_name 坐标系表达。
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| std::vector< double > | frameGetPose (const std::string &name, const std::string &rel_frame, const std::string &ref_frame) |
| | 获取名为 name 的坐标系相对于 rel_frame 坐标系的位姿，并以 ref_frame 坐标系表达。 如果未提供 ref_frame，则返回 name 坐标系相对于 rel_frame 坐标系的位姿，并以 rel_frame 坐标系表达。
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| std::vector< double > | frameConvertPose (const std::vector< double > &pose, const std::string &from_frame, const std::string &to_frame) |
| | 将位姿从 from_frame 坐标系转换到 to_frame 坐标系。
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| bool | frameExist (const std::string &name) |
| | 查询指定名称的坐标系是否存在。
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| std::string | frameGetParent (const std::string &name) |
| | 获取名为 name 的坐标系在世界模型中的父坐标系名称。
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| std::vector< std::string > | frameGetChildren (const std::string &name) |
| | 返回指定父对象的直接子对象坐标系名称列表。父子关系由世界模型的附加关系定义。 如果用于 MotionPlus，子对象也可以是轴组或轴。
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| int | axisGroupAdd (const std::string &name, const std::vector< double > &pose, const std::string &ref_frame) |
| | 向世界模型添加一个新的轴组，名称为 name。轴组基座放置在 ref_frame 坐标系下的 pose 位置。
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| int | axisGroupDelete (const std::string &name) |
| | 删除具有给定名称的轴组。
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| int | axisGroupAddAxis (const std::string &group_name, const std::string &name, const std::string &parent, const std::vector< double > &pose) |
| | 向名为 group_name 的轴组添加一个名为 name 的外部轴。该轴在 parent 坐标系下的 pose 位置附加，pose 表示轴位置为 0 时的位姿。 轴的类型、最大速度、最大加速度、位置限制和索引分别由 type、v_limit、a_limit、q_limits 和 axis_index 定义。 pose 参数通常通过外部轴调试标定流程获得。 如果该轴组正被其他函数控制，或附加关系形成闭环，则操作会失败。
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| int | axisGroupUpdateAxis (const std::string &name, const std::vector< double > &pose) |
| | 更新指定名称的轴的相关属性。pose 参数通常通过外部轴调试标定流程获得。 如果该轴所属的轴组正被其他命令控制，则操作会失败。 如果该轴组中任何已附加的轴处于激活和使能状态，则操作会失败。
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| int | axisGroupGetAxisIndex (const std::string &name) |
| | 返回指定轴名称在 RTDE 目标位置和实际位置数组中的索引。
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| std::string | axisGroupGetAxisName (int index) |
| | 返回指定轴索引对应的轴名称。
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| std::vector< double > | axisGroupGetTargetPositions (const std::string &group_name) |
| | 返回指定轴组的当前目标位置。 如果未指定 group_name，则返回所有外部轴的目标位置。
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| std::vector< double > | axisGroupGetActualPositions (const std::string &group_name) |
| | 返回指定轴组的当前实际位置。 如果未指定 group_name，则返回所有外部轴的实际位置。
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| int | axisGroupOffsetPositions (const std::string &group_name, const std::vector< double > &offset) |
| | 通过给定的 offset，将轴组 group_name 的目标位置和实际位置整体偏移。
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| int | axisGroupMoveJoint (const std::string &group_name, const std::vector< double > &q, double a, double v) |
| | 以梯形速度曲线将名为 group_name 的轴组移动到新的位置 q。 参数 a 指定本次运动的最大加速度占各轴加速度极限的百分比。 参数 v 指定本次运动的最大速度占各轴速度极限的百分比。
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| int | axisGroupSpeedJoint (const std::string &group_name, const std::vector< double > &qd, double a, double t) |
| | 以指定的加速度因子 a，将名为 group_name 的轴组加速到目标速度 qd。该函数会运行 t 秒。
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1.16.1