arcs::common_interface::RobotConfig类 参考

#include <robot_config.h>

Public 成员函数
	RobotConfig ()
virtual	~RobotConfig ()
std::string	getName ()
	获取机器人的名字
int	getDof ()
	获取机器人的自由度(从硬件抽象层读取)
double	getCycletime ()
	获取机器人的伺服控制周期(从硬件抽象层读取)
int	setSlowDownFraction (int level, double fraction)
	预设缓速模式下的速度缩减比例
double	getSlowDownFraction (int level)
	获取预设的缓速模式下的速度缩减比例
double	getDefaultToolAcc ()
	获取默认的工具端加速度，单位m/s^2
double	getDefaultToolSpeed ()
	获取默认的工具端速度，单位m/s
double	getDefaultJointAcc ()
	获取默认的关节加速度，单位rad/s^2
double	getDefaultJointSpeed ()
	获取默认的关节速度，单位rad/s
std::string	getRobotType ()
	获取机器人类型代码
std::string	getRobotSubType ()
	获取机器人子类型代码
std::string	getControlBoxType ()
	获取控制柜类型代码
int	setMountingPose (const std::vector< double > &pose)
	设置安装位姿(机器人的基坐标系相对于世界坐标系) world->base
std::vector< double >	getMountingPose ()
	获取安装位姿(机器人的基坐标系相对于世界坐标系)
int	attachRobotBaseTo (const std::string &frame)
	将机器人绑定到一个坐标系，如果这个坐标系是运动的，那机器人也会跟着运动 应用于地轨或者龙门 这个函数调用的时候 frame 和 ROBOTBASE 的相对关系就固定了
std::string	getRobotBaseParent ()
int	setWorkObjectData (const WObjectData &wobj)
	设置工件数据，编程点位都是基于工件坐标系
int	setCollisionLevel (int level)
	设置碰撞灵敏度等级 数值越大越灵敏
int	getCollisionLevel ()
	获取碰撞灵敏度等级
int	setCollisionStopType (int type)
	设置碰撞停止类型
int	getCollisionStopType ()
	获取碰撞停止类型
int	setHomePosition (const std::vector< double > &positions)
	设置机器人的原点位置
std::vector< double >	getHomePosition ()
	获取机器人的原点位置
int	setFreedriveDamp (const std::vector< double > &damp)
	设置拖动阻尼
std::vector< double >	getFreedriveDamp ()
	获取拖动阻尼
int	setHandguidDamp (const std::vector< double > &damp)
	设置混合拖动阻尼
std::vector< double >	getHandguidDamp ()
	获取混合拖动阻尼
std::unordered_map< std::string, std::vector< double > >	getKinematicsParam (bool real)
	获取机器人DH参数 alpha a d theta beta
std::unordered_map< std::string, std::vector< double > >	getKinematicsCompensate (double ref_temperature)
	获取指定温度下的DH参数补偿值:alpha a d theta beta
int	setKinematicsCompensate (const std::unordered_map< std::string, std::vector< double > > &param)
	设置标准 DH 补偿到机器人
int	setPersistentParameters (const std::string &param)
	设置需要保存到接口板底座的参数
int	setHardwareCustomParameters (const std::string &param)
	设置硬件抽象层自定义参数 目的是为了做不同硬件之间的兼容
std::string	getHardwareCustomParameters (const std::string &param)
	获取硬件抽象层自定义参数
int	setRobotZero ()
	设置机器人关节零位
std::vector< std::string >	getTcpForceSensorNames ()
	获取可用的末端力矩传感器的名字
int	selectTcpForceSensor (const std::string &name)
	设置末端力矩传感器 如果存在内置的末端力矩传感器，默认将使用内置的力矩传感器
int	setTcpForceSensorPose (const std::vector< double > &sensor_pose)
	设置传感器安装位姿
std::vector< double >	getTcpForceSensorPose ()
	获取传感器安装位姿
bool	hasTcpForceSensor ()
	是否安装了末端力矩传感器
int	setTcpForceOffset (const std::vector< double > &force_offset)
	设置末端力矩偏移
std::vector< double >	getTcpForceOffset ()
	获取末端力矩偏移
std::vector< std::string >	getBaseForceSensorNames ()
	获取可用的底座力矩传感器的名字
int	selectBaseForceSensor (const std::string &name)
	设置底座力矩传感器 如果存在内置的底座力矩传感器，默认将使用内置的力矩传感器
bool	hasBaseForceSensor ()
	是否安装了底座力矩传感器
int	setBaseForceOffset (const std::vector< double > &force_offset)
	设置底座力矩偏移
std::vector< double >	getBaseForceOffset ()
	获取底座力矩偏移
uint32_t	getSafetyParametersCheckSum ()
	获取安全参数校验码 CRC32
int	confirmSafetyParameters (const RobotSafetyParameterRange &parameters)
	发起确认安全配置参数请求: 将安全配置参数写入到安全接口板flash或文件
uint32_t	calcSafetyParametersCheckSum (const RobotSafetyParameterRange &parameters)
	计算安全参数的 CRC32 校验值
std::vector< double >	getJointMaxPositions ()
	获取关节最大位置（物理极限）
std::vector< double >	getJointMinPositions ()
	获取关节最小位置（物理极限）
std::vector< double >	getJointMaxSpeeds ()
	获取关节最大速度（物理极限）
std::vector< double >	getJointMaxAccelerations ()
	获取关节最大加速度（物理极限）
std::vector< double >	getTcpMaxSpeeds ()
	获取TCP最大速度（物理极限）
std::vector< double >	getTcpMaxAccelerations ()
	获取TCP最大加速度（物理极限）
int	setGravity (const std::vector< double > &gravity)
	设置机器人安装姿态
std::vector< double >	getGravity ()
	获取机器人的安装姿态
int	setTcpOffset (const std::vector< double > &offset)
	设置当前的TCP偏移
std::vector< double >	getTcpOffset ()
	获取当前的TCP偏移
int	setToolInertial (double m, const std::vector< double > &com, const std::vector< double > &inertial)
	设置工具端质量、质心及惯量
int	setPayload (double m, const std::vector< double > &cog, const std::vector< double > &aom, const std::vector< double > &inertia)
	设置有效负载
Payload	getPayload ()
	获取有效负载
bool	toolSpaceInRange (const std::vector< double > &pose)
	末端位姿是否在安全范围之内
int	firmwareUpdate (const std::string &fw)
	发起固件升级请求，控制器软件将进入固件升级模式
std::tuple< std::string, double >	getFirmwareUpdateProcess ()
	获取当前的固件升级的进程
std::vector< double >	getLimitJointMaxPositions ()
	获取关节最大位置（当前正在使用的限制值）
std::vector< double >	getLimitJointMinPositions ()
	获取关节最小位置（当前正在使用的限制值）
std::vector< double >	getLimitJointMaxSpeeds ()
	获取关节最大速度（当前正在使用的限制值）
std::vector< double >	getLimitJointMaxAccelerations ()
	获取关节最大加速度（当前正在使用的限制值）
double	getLimitTcpMaxSpeed ()
	获取TCP最大速度（当前正在使用的限制值）
SafeguedStopType	getSafeguardStopType ()
	获取当前安全停止的类型
int	getSafeguardStopSource ()
	按位获取完整的安全停止触发源
int	getRobotEmergencyStopSource ()
	按位获取完整的机器人紧急停止触发源
std::string	getSelectedTcpForceSensorName ()
	获取工具端力矩传感器的名字
int	attachWeldingGun (double m, const std::vector< double > &cog, const std::vector< double > &inertia)
	添加焊枪动力学参数
int	setCollisionThreshold (const std::vector< double > &threshold)
	设置碰撞阈值
std::vector< double >	getCollisionThreshold ()
	获取碰撞阈值
int	enableAxisGroup (const std::string &group_name)
int	disableAxisGroup ()
int	enableEndCollisionCheck (bool enable)
	使能末端碰撞检测
bool	isEndCollisionCheckEnabled ()
	获取末端碰撞检测是否使能

Protected 属性
void *	d_

详细描述

在文件 robot_config.h 第 21 行定义.

构造及析构函数说明

RobotConfig()

arcs::common_interface::RobotConfig::RobotConfig

(

)

~RobotConfig()

virtual arcs::common_interface::RobotConfig::~RobotConfig ( )

virtual

成员函数说明

disableAxisGroup()

int arcs::common_interface::RobotConfig::disableAxisGroup

(

)

enableAxisGroup()

int arcs::common_interface::RobotConfig::enableAxisGroup

(

const std::string &

group_name

)

getRobotBaseParent()

std::string arcs::common_interface::RobotConfig::getRobotBaseParent

(

)

类成员变量说明

d_

void* arcs::common_interface::RobotConfig::d_

protected

在文件 robot_config.h 第 3806 行定义.

---

该类的文档由以下文件生成:

• include/aubo/robot/robot_config.h