ARCS SDK API  0.24.0
Public 成员函数 | Protected 属性 | 所有成员列表
arcs::common_interface::RobotConfig类 参考

#include <robot_config.h>

Public 成员函数

 RobotConfig ()
 
virtual ~RobotConfig ()
 
std::string getName ()
 获取机器人的名字 更多...
 
int getDof ()
 获取机器人的自由度(从硬件抽象层读取) 更多...
 
double getCycletime ()
 获取机器人的伺服控制周期(从硬件抽象层读取) 更多...
 
int setSlowDownFraction (int level, double fraction)
 预设缓速模式下的速度缩减比例 更多...
 
double getSlowDownFraction (int level)
 获取预设的缓速模式下的速度缩减比例 更多...
 
double getDefaultToolAcc ()
 获取默认的工具端加速度，单位m/s^2 更多...
 
double getDefaultToolSpeed ()
 获取默认的工具端速度，单位m/s 更多...
 
double getDefaultJointAcc ()
 获取默认的关节加速度，单位rad/s^2 更多...
 
double getDefaultJointSpeed ()
 获取默认的关节速度，单位rad/s 更多...
 
std::string getRobotType ()
 获取机器人类型代码 更多...
 
std::string getRobotSubType ()
 获取机器人子类型代码 更多...
 
std::string getControlBoxType ()
 获取控制柜类型代码 更多...
 
int setMountingPose (const std::vector< double > &pose)
 设置安装位姿(机器人的基坐标系相对于世界坐标系) world->base 更多...
 
std::vector< double > getMountingPose ()
 获取安装位姿(机器人的基坐标系相对于世界坐标系) 更多...
 
int setCollisionLevel (int level)
 设置碰撞灵敏度等级 数值越大越灵敏 更多...
 
int getCollisionLevel ()
 获取碰撞灵敏度等级 更多...
 
int setCollisionStopType (int type)
 设置碰撞停止类型 更多...
 
int getCollisionStopType ()
 获取碰撞停止类型 更多...
 
int setHomePosition (const std::vector< double > &positions)
 设置机器人的 Home 位置 更多...
 
std::vector< double > getHomePosition ()
 获取机器人 Home 位置 更多...
 
int setFreedriveDamp (const std::vector< double > &damp)
 设置拖动阻尼 更多...
 
std::vector< double > getFreedriveDamp ()
 获取拖动阻尼 更多...
 
std::unordered_map< std::string, std::vector< double > > getKinematicsParam (bool real)
 获取机器人DH参数 alpha a d theta beta 更多...
 
std::unordered_map< std::string, std::vector< double > > getKinematicsCompensate (double ref_temperature)
 获取指定温度下的DH参数补偿值:alpha a d theta beta 更多...
 
int setKinematicsCompensate (const std::unordered_map< std::string, std::vector< double >> &param)
 设置标准 DH 补偿到机器人 更多...
 
int setPersistentParameters (const std::string &param)
 设置需要保存到接口板底座的参数 更多...
 
int setHardwareCustomParameters (const std::string &param)
 设置硬件抽象层自定义参数 目的是为了做不同硬件之间的兼容 更多...
 
std::string getHardwareCustomParameters (const std::string &param)
 获取硬件抽象层自定义参数 更多...
 
int setRobotZero ()
 设置机器人关节零位 更多...
 
std::vector< std::string > getTcpForceSensorNames ()
 获取可用的末端力矩传感器的名字 更多...
 
int selectTcpForceSensor (const std::string &name)
 设置末端力矩传感器 如果存在内置的末端力矩传感器，默认将使用内置的力矩传感器 更多...
 
int setTcpForceSensorPose (const std::vector< double > &sensor_pose)
 设置传感器安装位姿 更多...
 
std::vector< double > getTcpForceSensorPose ()
 获取传感器安装位姿 更多...
 
bool hasTcpForceSensor ()
 是否安装了末端力矩传感器 更多...
 
int setTcpForceOffset (const std::vector< double > &force_offset)
 设置末端力矩偏移 更多...
 
std::vector< double > getTcpForceOffset ()
 获取末端力矩偏移 更多...
 
std::vector< std::string > getBaseForceSensorNames ()
 获取可用的底座力矩传感器的名字 更多...
 
int selectBaseForceSensor (const std::string &name)
 设置底座力矩传感器 如果存在内置的底座力矩传感器，默认将使用内置的力矩传感器 更多...
 
bool hasBaseForceSensor ()
 是否安装了底座力矩传感器 更多...
 
int setBaseForceOffset (const std::vector< double > &force_offset)
 设置底座力矩偏移 更多...
 
std::vector< double > getBaseForceOffset ()
 获取底座力矩偏移 更多...
 
uint32_t getSafetyParametersCheckSum ()
 获取安全参数校验码 CRC32 更多...
 
int confirmSafetyParameters (const RobotSafetyParameterRange &parameters)
 发起确认安全配置参数请求: 将安全配置参数写入到安全接口板flash或文件 更多...
 
uint32_t calcSafetyParametersCheckSum (const RobotSafetyParameterRange &parameters)
 计算安全参数的 CRC32 校验值 更多...
 
std::vector< double > getJointMaxPositions ()
 获取关节最大位置（物理极限） 更多...
 
std::vector< double > getJointMinPositions ()
 获取关节最小位置（物理极限） 更多...
 
std::vector< double > getJointMaxSpeeds ()
 获取关节最大速度（物理极限） 更多...
 
std::vector< double > getJointMaxAccelerations ()
 获取关节最大加速度（物理极限） 更多...
 
std::vector< double > getTcpMaxSpeeds ()
 获取TCP最大速度（物理极限） 更多...
 
std::vector< double > getTcpMaxAccelerations ()
 获取TCP最大加速度（物理极限） 更多...
 
int setGravity (const std::vector< double > &gravity)
 设置机器人安装姿态 更多...
 
std::vector< double > getGravity ()
 获取机器人的安装姿态 更多...
 
int setTcpOffset (const std::vector< double > &offset)
 设置当前的TCP偏移 更多...
 
std::vector< double > getTcpOffset ()
 获取当前的TCP偏移 更多...
 
int setToolInertial (double m, const std::vector< double > &com, const std::vector< double > &inertial)
 设置工具端质量、质心及惯量 更多...
 
int setPayload (double m, const std::vector< double > &cog, const std::vector< double > &aom, const std::vector< double > &inertia)
 设置有效负载 更多...
 
Payload getPayload ()
 获取有效负载 更多...
 
bool toolSpaceInRange (const std::vector< double > &pose)
 末端位姿是否在安全范围之内 更多...
 
int firmwareUpdate (const std::string &fw)
 发起固件升级请求，控制器软件将进入固件升级模式 更多...
 
std::tuple< std::string, double > getFirmwareUpdateProcess ()
 获取固件升级的进程 更多...
 
std::vector< double > getLimitJointMaxPositions ()
 获取关节最大位置（当前正在使用的限制值） 更多...
 
std::vector< double > getLimitJointMinPositions ()
 获取关节最小位置（当前正在使用的限制值） 更多...
 
std::vector< double > getLimitJointMaxSpeeds ()
 获取关节最大速度（当前正在使用的限制值） 更多...
 
std::vector< double > getLimitJointMaxAccelerations ()
 获取关节最大加速度（当前正在使用的限制值） 更多...
 
double getLimitTcpMaxSpeed ()
 获取TCP最大速度（当前正在使用的限制值） 更多...
 
SafeguedStopType getSafeguardStopType ()
 获取当前安全停止的类型 更多...
 
int getSafeguardStopSource ()
 按位获取完整的安全停止触发源 更多...
 

Protected 属性

void * d_
 

详细描述

在文件 robot_config.h 第 16 行定义.

构造及析构函数说明

arcs::common_interface::RobotConfig::RobotConfig ( )
virtual arcs::common_interface::RobotConfig::~RobotConfig ( )
virtual

成员函数说明

uint32_t arcs::common_interface::RobotConfig::calcSafetyParametersCheckSum ( const RobotSafetyParameterRange &  parameters)

计算安全参数的 CRC32 校验值

返回
crc32
异常
arcs::common_interface::AuboException
int arcs::common_interface::RobotConfig::confirmSafetyParameters ( const RobotSafetyParameterRange &  parameters)

发起确认安全配置参数请求: 将安全配置参数写入到安全接口板flash或文件

参数
parameters安全配置参数
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
confirmSafetyParameters(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: arcs::common_interface::RobotSafetyParameterRange) -> int
Lua函数原型
int arcs::common_interface::RobotConfig::firmwareUpdate ( const std::string &  fw)

发起固件升级请求，控制器软件将进入固件升级模式

参数
fw固件路径
pm://param/model/xx.bin
/absolute/path/to/xx.bin
relative/path/to/xx.bin
返回
成功返回0; 失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE: 当前运行时状态不处于 Stopped, 固件升级请求被拒绝
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
firmwareUpdate(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: str) -> int
Lua函数原型
firmwareUpdate(fw: string) -> nil
std::vector<double> arcs::common_interface::RobotConfig::getBaseForceOffset ( )

获取底座力矩偏移

返回
返回底座力矩偏移
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getBaseForceOffset(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getBaseForceOffset() -> table
std::vector<std::string> arcs::common_interface::RobotConfig::getBaseForceSensorNames ( )

获取可用的底座力矩传感器的名字

返回
返回可用的底座力矩传感器的名字
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getBaseForceSensorNames(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[str]
Lua函数原型
getBaseForceSensorNames() -> table
int arcs::common_interface::RobotConfig::getCollisionLevel ( )

获取碰撞灵敏度等级

返回
碰撞灵敏度等级
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getCollisionLevel(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> int
Lua函数原型
getCollisionLevel() -> number
int arcs::common_interface::RobotConfig::getCollisionStopType ( )

获取碰撞停止类型

返回
返回碰撞停止类型
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getCollisionStopType(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> int
Lua函数原型
getCollisionStopType() -> number
std::string arcs::common_interface::RobotConfig::getControlBoxType ( )

获取控制柜类型代码

返回
控制柜类型代码
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getControlBoxType(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> str
Lua函数原型
getControlBoxType() -> string
double arcs::common_interface::RobotConfig::getCycletime ( )

获取机器人的伺服控制周期(从硬件抽象层读取)

返回
机器人的伺服控制周期
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getCycletime(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> float
Lua函数原型
getCycletime() -> number
double arcs::common_interface::RobotConfig::getDefaultJointAcc ( )

获取默认的关节加速度，单位rad/s^2

返回
默认的关节加速度
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getDefaultJointAcc(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> float
Lua函数原型
getDefaultJointAcc() -> number
double arcs::common_interface::RobotConfig::getDefaultJointSpeed ( )

获取默认的关节速度，单位rad/s

返回
默认的关节速度
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getDefaultJointSpeed(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> float
Lua函数原型
getDefaultJointSpeed() -> number
double arcs::common_interface::RobotConfig::getDefaultToolAcc ( )

获取默认的工具端加速度，单位m/s^2

返回
默认的工具端加速度
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getDefaultToolAcc(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> float
Lua函数原型
getDefaultToolAcc() -> number
double arcs::common_interface::RobotConfig::getDefaultToolSpeed ( )

获取默认的工具端速度，单位m/s

返回
默认的工具端速度
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getDefaultToolSpeed(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> float
Lua函数原型
getDefaultToolSpeed() -> number
int arcs::common_interface::RobotConfig::getDof ( )

获取机器人的自由度(从硬件抽象层读取)

返回
返回机器人的自由度
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getDof(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> int
Lua函数原型
getDof() -> number
std::tuple<std::string, double> arcs::common_interface::RobotConfig::getFirmwareUpdateProcess ( )

获取固件升级的进程

返回
返回升级进程
std::string 代表步骤名称
double 代表进度(0~1)，完成之后，返回("", 1)
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getFirmwareUpdateProcess(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> Tuple[str, float]
Lua函数原型
getFirmwareUpdateProcess() -> table
std::vector<double> arcs::common_interface::RobotConfig::getFreedriveDamp ( )

获取拖动阻尼

返回
拖动阻尼
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getFreedriveDamp(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getFreedriveDamp() -> table
std::vector<double> arcs::common_interface::RobotConfig::getGravity ( )

获取机器人的安装姿态

如果机器人底座安装了姿态传感器，则从传感器读取数据，否则按照用户设置

返回
返回安装姿态
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getGravity(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getGravity() -> table
std::string arcs::common_interface::RobotConfig::getHardwareCustomParameters ( const std::string &  param)

获取硬件抽象层自定义参数

参数
std::vector<double> arcs::common_interface::RobotConfig::getHomePosition ( )

获取机器人 Home 位置

返回
异常
arcs::common_interface::AuboException
std::vector<double> arcs::common_interface::RobotConfig::getJointMaxAccelerations ( )

获取关节最大加速度（物理极限）

返回
返回关节最大加速度
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getJointMaxAccelerations(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getJointMaxAccelerations() -> table
std::vector<double> arcs::common_interface::RobotConfig::getJointMaxPositions ( )

获取关节最大位置（物理极限）

返回
返回关节最大位置
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getJointMaxPositions(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getJointMaxPositions() -> table
std::vector<double> arcs::common_interface::RobotConfig::getJointMaxSpeeds ( )

获取关节最大速度（物理极限）

返回
返回关节最大速度
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getJointMaxSpeeds(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getJointMaxSpeeds() -> table
std::vector<double> arcs::common_interface::RobotConfig::getJointMinPositions ( )

获取关节最小位置（物理极限）

返回
返回关节最小位置
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getJointMinPositions(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getJointMinPositions() -> table
std::unordered_map<std::string, std::vector<double> > arcs::common_interface::RobotConfig::getKinematicsCompensate ( double  ref_temperature)

获取指定温度下的DH参数补偿值:alpha a d theta beta

参数
ref_temperature参考温度 ℃，默认20℃
返回
返回DH参数补偿值
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getKinematicsCompensate(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: float) -> Dict[str, List[float]]
Lua函数原型
getKinematicsCompensate(ref_temperature: number) -> table
std::unordered_map<std::string, std::vector<double> > arcs::common_interface::RobotConfig::getKinematicsParam ( bool  real)

获取机器人DH参数 alpha a d theta beta

参数
real读取真实参数(理论值+补偿值)或者理论参数
返回
返回机器人DH参数
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getKinematicsParam(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: bool) -> Dict[str, List[float]]
Lua函数原型
getKinematicsParam(real: boolean) -> table
std::vector<double> arcs::common_interface::RobotConfig::getLimitJointMaxAccelerations ( )

获取关节最大加速度（当前正在使用的限制值）

返回
返回关节最大加速度（当前正在使用的限制值）
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getLimitJointMaxAccelerations(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getLimitJointMaxAccelerations() -> table
std::vector<double> arcs::common_interface::RobotConfig::getLimitJointMaxPositions ( )

获取关节最大位置（当前正在使用的限制值）

返回
返回关节最大位置（当前正在使用的限制值）
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getLimitJointMaxPositions(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getLimitJointMaxPositions() -> table
std::vector<double> arcs::common_interface::RobotConfig::getLimitJointMaxSpeeds ( )

获取关节最大速度（当前正在使用的限制值）

返回
返回关节最大速度（当前正在使用的限制值）
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getLimitJointMaxSpeeds(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getLimitJointMaxSpeeds() -> table
std::vector<double> arcs::common_interface::RobotConfig::getLimitJointMinPositions ( )

获取关节最小位置（当前正在使用的限制值）

返回
返回关节最小位置（当前正在使用的限制值）
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getLimitJointMinPositions(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getLimitJointMinPositions() -> table
double arcs::common_interface::RobotConfig::getLimitTcpMaxSpeed ( )

获取TCP最大速度（当前正在使用的限制值）

返回
返回TCP最大速度（当前正在使用的限制值）
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getLimitTcpMaxSpeed(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getLimitTcpMaxSpeed() -> table
std::vector<double> arcs::common_interface::RobotConfig::getMountingPose ( )

获取安装位姿(机器人的基坐标系相对于世界坐标系)

返回
安装位姿
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getMountingPose(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getMountingPose() -> table
std::string arcs::common_interface::RobotConfig::getName ( )

获取机器人的名字

返回
返回机器人的名字
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getName(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> str
Lua函数原型
getName() -> string
Payload arcs::common_interface::RobotConfig::getPayload ( )

获取有效负载

返回
有效负载. 第一个元素表示质量, 单位: kg; 第二个元素表示重心, 单位: m, 形式为(CoGx, CoGy, CoGz); 第三个元素表示力矩轴的方向, 单位: rad, 形式为(rx, ry, rz); 第四个元素表示惯量, 单位: kg*m^2, 形式为(Ixx, Ixy, Ixz, Iyx, Iyy, Iyz, Izx, Izy, Izz)
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getPayload(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> Tuple[float, List[float], List[float], List[float]]
Lua函数原型
getPayload() -> number, table, table, table
Lua示例
m, cog, aom, inertia = getPayload()
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.getPayload","params":[],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[3.0,[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]]}
std::string arcs::common_interface::RobotConfig::getRobotSubType ( )

获取机器人子类型代码

返回
机器人子类型代码
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getRobotSubType(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> str
Lua函数原型
getRobotSubType() -> string
std::string arcs::common_interface::RobotConfig::getRobotType ( )

获取机器人类型代码

返回
机器人类型代码
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getRobotType(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> str
Lua函数原型
getRobotType() -> string
int arcs::common_interface::RobotConfig::getSafeguardStopSource ( )

按位获取完整的安全停止触发源

返回
返回所有安全停止触发源

安全停止的原因: 手动模式下可配置安全IO触发的安全停止 - 1<<0 自动模式下可配置安全IO触发的安全停止 - 1<<1 控制柜SI输入触发的安全停止 - 1<<2 示教器三态开关触发的安全停止 - 1<<3 自动切手动触发的安全停止 - 1<<4

SafeguedStopType arcs::common_interface::RobotConfig::getSafeguardStopType ( )

获取当前安全停止的类型

返回
返回当前安全停止的类型
uint32_t arcs::common_interface::RobotConfig::getSafetyParametersCheckSum ( )

获取安全参数校验码 CRC32

返回
返回安全参数校验码
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getSafetyParametersCheckSum(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> int
Lua函数原型
getSafetyParametersCheckSum() -> number
double arcs::common_interface::RobotConfig::getSlowDownFraction ( int  level)

获取预设的缓速模式下的速度缩减比例

参数
level缓速等级 1, 2
返回
返回预设的缓速模式下的速度缩减比例
异常
arcs::common_interface::AuboException
std::vector<double> arcs::common_interface::RobotConfig::getTcpForceOffset ( )

获取末端力矩偏移

返回
返回末端力矩偏移
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getTcpForceOffset(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getTcpForceOffset() -> table
std::vector<std::string> arcs::common_interface::RobotConfig::getTcpForceSensorNames ( )

获取可用的末端力矩传感器的名字

返回
返回可用的末端力矩传感器的名字
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getTcpForceSensorNames(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[str]
Lua函数原型
getTcpForceSensorNames() -> table
std::vector<double> arcs::common_interface::RobotConfig::getTcpForceSensorPose ( )

获取传感器安装位姿

返回
传感器安装位姿
异常
arcs::common_interface::AuboException
std::vector<double> arcs::common_interface::RobotConfig::getTcpMaxAccelerations ( )

获取TCP最大加速度（物理极限）

返回
返回TCP最大加速度
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getTcpMaxAccelerations(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getTcpMaxAccelerations() -> table
std::vector<double> arcs::common_interface::RobotConfig::getTcpMaxSpeeds ( )

获取TCP最大速度（物理极限）

返回
返回TCP最大速度
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getTcpMaxSpeeds(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getTcpMaxSpeeds() -> table
std::vector<double> arcs::common_interface::RobotConfig::getTcpOffset ( )

获取当前的TCP偏移

TCP偏移表示形式为(x,y,z,rx,ry,rz)。 其中x、y、z是工具中心点（TCP）在基坐标系下相对于法兰盘中心的位置偏移，单位是m。 rx、ry、rz是工具中心点（TCP）在基坐标系下相对于法兰盘中心的的姿态偏移，是ZYX欧拉角，单位是rad。

返回
当前的TCP偏移,形式为(x,y,z,rx,ry,rz)
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
getTcpOffset(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> List[float]
Lua函数原型
getTcpOffset() -> table
bool arcs::common_interface::RobotConfig::hasBaseForceSensor ( )

是否安装了底座力矩传感器

返回
安装返回true;没有安装返回false
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
hasBaseForceSensor(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> bool
Lua函数原型
hasBaseForceSensor() -> boolean
bool arcs::common_interface::RobotConfig::hasTcpForceSensor ( )

是否安装了末端力矩传感器

返回
安装返回true; 没有安装返回false
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
hasTcpForceSensor(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> bool
Lua函数原型
hasTcpForceSensor() -> boolean
int arcs::common_interface::RobotConfig::selectBaseForceSensor ( const std::string &  name)

设置底座力矩传感器 如果存在内置的底座力矩传感器，默认将使用内置的力矩传感器

参数
name底座力矩传感器的名字
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
selectBaseForceSensor(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: str) -> int
Lua函数原型
selectBaseForceSensor(name: string) -> nil
int arcs::common_interface::RobotConfig::selectTcpForceSensor ( const std::string &  name)

设置末端力矩传感器 如果存在内置的末端力矩传感器，默认将使用内置的力矩传感器

参数
name末端力矩传感器的名字
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
selectTcpForceSensor(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: str) -> int
Lua函数原型
selectTcpForceSensor(name: string) -> nil
int arcs::common_interface::RobotConfig::setBaseForceOffset ( const std::vector< double > &  force_offset)

设置底座力矩偏移

参数
force_offset底座力矩偏移
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setBaseForceOffset(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: List[float]) -> int
Lua函数原型
setBaseForceOffset(force_offset: table) -> nil
int arcs::common_interface::RobotConfig::setCollisionLevel ( int  level)

设置碰撞灵敏度等级 数值越大越灵敏

参数
level碰撞灵敏度等级 0: 关闭碰撞检测功能 1~9: 碰撞灵敏等级
返回
成功返回0; 失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setCollisionLevel(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: int) -> int
Lua函数原型
setCollisionLevel(level: number) -> nil
int arcs::common_interface::RobotConfig::setCollisionStopType ( int  type)

设置碰撞停止类型

参数
type类型
0: 碰撞之后进入拖动模式
1: 碰撞停机
返回
成功返回0; 失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setCollisionStopType(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: int) -> int
Lua函数原型
setCollisionStopType(type: number) -> nil
int arcs::common_interface::RobotConfig::setFreedriveDamp ( const std::vector< double > &  damp)

设置拖动阻尼

参数
damp阻尼
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setFreedriveDamp(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: List[float]) -> int
Lua函数原型
setFreedriveDamp(damp: table) -> number
int arcs::common_interface::RobotConfig::setGravity ( const std::vector< double > &  gravity)

设置机器人安装姿态

参数
gravity安装姿态
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setGravity(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: List[float]) -> int
Lua函数原型
setGravity(gravity: table) -> nil
int arcs::common_interface::RobotConfig::setHardwareCustomParameters ( const std::string &  param)

设置硬件抽象层自定义参数 目的是为了做不同硬件之间的兼容

参数
param自定义参数
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
int arcs::common_interface::RobotConfig::setHomePosition ( const std::vector< double > &  positions)

设置机器人的 Home 位置

参数
positions关节角度
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
int arcs::common_interface::RobotConfig::setKinematicsCompensate ( const std::unordered_map< std::string, std::vector< double >> &  param)

设置标准 DH 补偿到机器人

参数
param
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
int arcs::common_interface::RobotConfig::setMountingPose ( const std::vector< double > &  pose)

设置安装位姿(机器人的基坐标系相对于世界坐标系) world->base

一般在多机器人系统中使用，默认为 [0,0,0,0,0,0]

参数
pose安装位姿
返回
成功返回0; 失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setMountingPose(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: List[float]) -> int
Lua函数原型
setMountingPose(pose: table) -> nil
int arcs::common_interface::RobotConfig::setPayload ( double  m,
const std::vector< double > &  cog,
const std::vector< double > &  aom,
const std::vector< double > &  inertia 
)

设置有效负载

参数
m质量, 单位: kg
cog重心, 单位: m, 形式为(CoGx, CoGy, CoGz)
aom力矩轴的方向, 单位: rad, 形式为(rx, ry, rz)
inertia惯量, 单位: kg*m^2, 形式为(Ixx, Ixy, Ixz, Iyx, Iyy, Iyz, Izx, Izy, Izz)
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setPayload(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: float, arg1: List[float], arg2: List[float], arg3: List[float]) -> int
Lua函数原型
setPayload(m: number, cog: table, aom: table, inertia: table) -> nil
Lua示例
setPayload(3, {0,0,0}, {0,0,0}, {0,0,0,0,0,0,0,0,0})
JSON-RPC请求示例
{"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.RobotConfig.setPayload","params":[3,[0,0,0],[0,0,0],[0,0,0,0,0,0,0,0,0]],"id":1}
JSON-RPC响应示例
{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}
int arcs::common_interface::RobotConfig::setPersistentParameters ( const std::string &  param)

设置需要保存到接口板底座的参数

参数
param补偿数据
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setPersistentParameters(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: str) -> int
Lua函数原型
setPersistentParameters(param: string) -> nil
int arcs::common_interface::RobotConfig::setRobotZero ( )

设置机器人关节零位

返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setRobotZero(self: pyaubo_sdk.RobotConfig) -> int
Lua函数原型
setRobotZero() -> nil
int arcs::common_interface::RobotConfig::setSlowDownFraction ( int  level,
double  fraction 
)

预设缓速模式下的速度缩减比例

参数
level缓速等级 1, 2
fraction
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
int arcs::common_interface::RobotConfig::setTcpForceOffset ( const std::vector< double > &  force_offset)

设置末端力矩偏移

参数
force_offset末端力矩偏移
返回
成功返回0; 失败返回错误码
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setTcpForceOffset(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: List[float]) -> int
Lua函数原型
setTcpForceOffset(force_offset: table) -> nil
int arcs::common_interface::RobotConfig::setTcpForceSensorPose ( const std::vector< double > &  sensor_pose)

设置传感器安装位姿

参数
sensor_pose传感器安装位姿
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
int arcs::common_interface::RobotConfig::setTcpOffset ( const std::vector< double > &  offset)

设置当前的TCP偏移

TCP偏移表示形式为(x,y,z,rx,ry,rz)。 其中x、y、z是工具中心点（TCP）在基坐标系下相对于法兰盘中心的位置偏移，单位是m。 rx、ry、rz是工具中心点（TCP）在基坐标系下相对于法兰盘中心的的姿态偏移，是ZYX欧拉角，单位是rad。

参数
offset当前的TCP偏移,形式为(x,y,z,rx,ry,rz)
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setTcpOffset(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: List[float]) -> int
Lua函数原型
setTcpOffset(offset: table) -> nil
int arcs::common_interface::RobotConfig::setToolInertial ( double  m,
const std::vector< double > &  com,
const std::vector< double > &  inertial 
)

设置工具端质量、质心及惯量

参数
m工具端质量
com质心
inertial惯量
返回
成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
setToolInertial(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: float, arg1: List[float], arg2: List[float]) -> int
Lua函数原型
setToolInertial(m: number, com: table, inertial: table) -> nil
bool arcs::common_interface::RobotConfig::toolSpaceInRange ( const std::vector< double > &  pose)

末端位姿是否在安全范围之内

参数
pose末端位姿
返回
在安全范围内返回true; 反之返回false
异常
arcs::common_interface::AuboException
Python函数原型
toolSpaceInRange(self: pyaubo_sdk.RobotConfig, arg0: List[float]) -> bool
Lua函数原型
toolSpaceInRange(pose: table) -> boolean

类成员变量说明

void* arcs::common_interface::RobotConfig::d_
protected

在文件 robot_config.h 第 1216 行定义.

该类的文档由以下文件生成:
制作者   doxygen 1.8.11