arcs::common_interface::AxisInterface类 参考

外部轴API接口 更多...

#include <axis_interface.h>

Public 成员函数
	AxisInterface ()
virtual	~AxisInterface ()
int	poweronExtAxis ()
	通电
int	poweroffExtAxis ()
	断电
int	enableExtAxis ()
	使能
int	setExtAxisMountingPose (const std::vector< double > &pose)
	设置外部轴的安装位姿(相对于世界坐标系)
int	moveExtJoint (double pos, double v, double a, double duration)
	运动到指定点， 旋转或者平移
int	speedExtJoint (double v, double a, double duration)
	制定目标运动速度
int	stopExtJoint (double a)
int	getExtAxisType ()
	获取外部轴的类型 0代表是旋转 1代表平移
AxisModeType	getAxisModeType ()
	获取当前外部轴的状态
std::vector< double >	getExtAxisMountingPose ()
	获取外部轴安装位姿
std::vector< double >	getExtAxisPose ()
	获取相对于安装坐标系的位姿，外部轴可能为变位机或者导轨
double	getExtAxisPosition ()
	获取外部轴位置
double	getExtAxisVelocity ()
	获取外部轴运行速度
double	getExtAxisAcceleration ()
	获取外部轴运行加速度
double	getExtAxisCurrent ()
	获取外部轴电流
double	getExtAxisTemperature ()
	获取外部轴温度
double	getExtAxisBusVoltage ()
	获取外部轴电压
double	getExtAxisBusCurrent ()
	获取外部轴电流
double	getExtAxisMaxPosition ()
	获取外部轴最大位置
double	getExtMinPosition ()
	获取外部轴最小位置
double	getExtAxisMaxVelocity ()
	获取外部轴最大速度
double	getExtAxisMaxAcceleration ()
	获取外部轴最大加速度
int	followAnotherAxis (const std::string &target_name, double phase, double err)
	跟踪另一个外部轴的运动(禁止运动过程中使用)
int	stopFollowAnotherAxis ()
	stopFollowAnotherAxis(禁止运动过程中使用)
int	getErrorCode ()
	获取外部轴错误码
int	clearAxisError ()
	重置外部轴错误

Protected 属性
void *	d_

详细描述

外部轴API接口

在文件 axis_interface.h 第 17 行定义.

构造及析构函数说明

AxisInterface()

arcs::common_interface::AxisInterface::AxisInterface

(

)

~AxisInterface()

virtual arcs::common_interface::AxisInterface::~AxisInterface ( )

virtual

成员函数说明

clearAxisError()

int arcs::common_interface::AxisInterface::clearAxisError

(

)

重置外部轴错误

返回

enableExtAxis()

int arcs::common_interface::AxisInterface::enableExtAxis

(

)

使能

followAnotherAxis()

int arcs::common_interface::AxisInterface::followAnotherAxis	(	const std::string &	target_name,
		double	phase,
		double	err
	)

跟踪另一个外部轴的运动(禁止运动过程中使用)

参数

target_name	目标的外部轴名字
phase	相位差
err	跟踪运行的最大误差

返回

getAxisModeType()

AxisModeType arcs::common_interface::AxisInterface::getAxisModeType

(

)

获取当前外部轴的状态

返回

当前外部轴的状态

getErrorCode()

int arcs::common_interface::AxisInterface::getErrorCode

(

)

获取外部轴错误码

返回

外部轴错误码

getExtAxisAcceleration()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisAcceleration

(

)

获取外部轴运行加速度

返回

外部轴运行加速度

getExtAxisBusCurrent()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisBusCurrent

(

)

获取外部轴电流

返回

外部轴电流

getExtAxisBusVoltage()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisBusVoltage

(

)

获取外部轴电压

返回

外部轴电压

getExtAxisCurrent()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisCurrent

(

)

获取外部轴电流

返回

外部轴电流

getExtAxisMaxAcceleration()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisMaxAcceleration

(

)

获取外部轴最大加速度

返回

外部轴最大加速度

getExtAxisMaxPosition()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisMaxPosition

(

)

获取外部轴最大位置

返回

外部轴最大位置

getExtAxisMaxVelocity()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisMaxVelocity

(

)

获取外部轴最大速度

返回

外部轴最大速度

getExtAxisMountingPose()

std::vector< double > arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisMountingPose

(

)

获取外部轴安装位姿

返回

外部轴安装位姿

getExtAxisPose()

std::vector< double > arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisPose

(

)

获取相对于安装坐标系的位姿，外部轴可能为变位机或者导轨

返回

相对于安装坐标系的位姿

getExtAxisPosition()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisPosition

(

)

获取外部轴位置

返回

外部轴位置

getExtAxisTemperature()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisTemperature

(

)

获取外部轴温度

返回

外部轴温度

getExtAxisType()

int arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisType

(

)

获取外部轴的类型 0代表是旋转 1代表平移

getExtAxisVelocity()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisVelocity

(

)

获取外部轴运行速度

返回

外部轴运行速度

getExtMinPosition()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtMinPosition

(

)

获取外部轴最小位置

返回

外部轴最小位置

moveExtJoint()

int arcs::common_interface::AxisInterface::moveExtJoint	(	double	pos,
		double	v,
		double	a,
		double	duration
	)

运动到指定点， 旋转或者平移

参数

pos
v
a
duration

返回

poweroffExtAxis()

int arcs::common_interface::AxisInterface::poweroffExtAxis

(

)

断电

poweronExtAxis()

int arcs::common_interface::AxisInterface::poweronExtAxis

(

)

通电

setExtAxisMountingPose()

int arcs::common_interface::AxisInterface::setExtAxisMountingPose

(

const std::vector< double > &

pose

)

设置外部轴的安装位姿(相对于世界坐标系)

参数

pose

speedExtJoint()

int arcs::common_interface::AxisInterface::speedExtJoint	(	double	v,
		double	a,
		double	duration
	)

制定目标运动速度

参数

v
a
duration

返回

stopExtJoint()

int arcs::common_interface::AxisInterface::stopExtJoint

(

double

a

)

stopFollowAnotherAxis()

int arcs::common_interface::AxisInterface::stopFollowAnotherAxis

(

)

stopFollowAnotherAxis(禁止运动过程中使用)

类成员变量说明

d_

void* arcs::common_interface::AxisInterface::d_

protected

在文件 axis_interface.h 第 374 行定义.

---

该类的文档由以下文件生成:

• include/aubo/axis_interface.h