ARCS SDK API  0.24.0
Public 成员函数 | Protected 属性 | 所有成员列表
arcs::common_interface::AxisInterface类 参考

外部轴API接口 更多...

#include <axis_interface.h>

Public 成员函数

 AxisInterface ()
 
virtual ~AxisInterface ()
 
int poweronExtAxis ()
 通电 更多...
 
int poweroffExtAxis ()
 断电 更多...
 
int enableExtAxis ()
 使能 更多...
 
int setExtAxisMountingPose (const std::vector< double > &pose)
 设置外部轴的安装位姿(相对于世界坐标系) 更多...
 
int moveExtJoint (double pos, double v, double a, double duration)
 运动到指定点, 旋转或者平移 更多...
 
int speedExtJoint (double v, double a, double duration)
 制定目标运动速度 更多...
 
int stopExtJoint (double a)
 
AxisModeType getAxisModeType ()
 获取当前外部轴的状态 更多...
 
std::vector< double > getExtAxisMountingPose ()
 获取外部轴安装位姿 更多...
 
std::vector< double > getExtAxisPose ()
 获取相对于安装坐标系的位姿,外部轴可能为变位机或者导轨 更多...
 
double getExtAxisPosition ()
 获取外部轴位置 更多...
 
double getExtAxisVelocity ()
 获取外部轴运行速度 更多...
 
double getExtAxisAcceleration ()
 获取外部轴运行加速度 更多...
 
double getExtAxisCurrent ()
 获取外部轴电流 更多...
 
double getExtAxisTemperature ()
 获取外部轴温度 更多...
 
double getExtAxisBusVoltage ()
 获取外部轴电压 更多...
 
double getExtAxisBusCurrent ()
 获取外部轴电流 更多...
 
double getExtAxisMaxPosition ()
 获取外部轴最大位置 更多...
 
double getExtMinPosition ()
 获取外部轴最小位置 更多...
 
double getExtAxisMaxVelocity ()
 获取外部轴最大速度 更多...
 
double getExtAxisMaxAcceleration ()
 获取外部轴最大加速度 更多...
 
int followAnotherAxis (const std::string &target_name, double phase, double err)
 跟踪另一个外部轴的运动(禁止运动过程中使用) 更多...
 
int stopFollowAnotherAxis ()
 stopFollowAnotherAxis(禁止运动过程中使用) 更多...
 

Protected 属性

void * d_
 

详细描述

外部轴API接口

在文件 axis_interface.h16 行定义.

构造及析构函数说明

arcs::common_interface::AxisInterface::AxisInterface ( )
virtual arcs::common_interface::AxisInterface::~AxisInterface ( )
virtual

成员函数说明

int arcs::common_interface::AxisInterface::enableExtAxis ( )

使能

返回
int arcs::common_interface::AxisInterface::followAnotherAxis ( const std::string &  target_name,
double  phase,
double  err 
)

跟踪另一个外部轴的运动(禁止运动过程中使用)

参数
target_name目标的外部轴名字
phase相位差
err跟踪运行的最大误差
返回
AxisModeType arcs::common_interface::AxisInterface::getAxisModeType ( )

获取当前外部轴的状态

返回
当前外部轴的状态
double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisAcceleration ( )

获取外部轴运行加速度

返回
外部轴运行加速度
double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisBusCurrent ( )

获取外部轴电流

返回
外部轴电流
double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisBusVoltage ( )

获取外部轴电压

返回
外部轴电压
double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisCurrent ( )

获取外部轴电流

返回
外部轴电流
double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisMaxAcceleration ( )

获取外部轴最大加速度

返回
外部轴最大加速度
double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisMaxPosition ( )

获取外部轴最大位置

返回
外部轴最大位置
double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisMaxVelocity ( )

获取外部轴最大速度

返回
外部轴最大速度
std::vector<double> arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisMountingPose ( )

获取外部轴安装位姿

返回
外部轴安装位姿
std::vector<double> arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisPose ( )

获取相对于安装坐标系的位姿,外部轴可能为变位机或者导轨

返回
相对于安装坐标系的位姿
double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisPosition ( )

获取外部轴位置

返回
外部轴位置
double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisTemperature ( )

获取外部轴温度

返回
外部轴温度
double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisVelocity ( )

获取外部轴运行速度

返回
外部轴运行速度
double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtMinPosition ( )

获取外部轴最小位置

返回
外部轴最小位置
int arcs::common_interface::AxisInterface::moveExtJoint ( double  pos,
double  v,
double  a,
double  duration 
)

运动到指定点, 旋转或者平移

参数
pos
v
a
duration
返回
int arcs::common_interface::AxisInterface::poweroffExtAxis ( )

断电

返回
int arcs::common_interface::AxisInterface::poweronExtAxis ( )

通电

返回
int arcs::common_interface::AxisInterface::setExtAxisMountingPose ( const std::vector< double > &  pose)

设置外部轴的安装位姿(相对于世界坐标系)

参数
pose
返回
int arcs::common_interface::AxisInterface::speedExtJoint ( double  v,
double  a,
double  duration 
)

制定目标运动速度

参数
v
a
duration
返回
int arcs::common_interface::AxisInterface::stopExtJoint ( double  a)
int arcs::common_interface::AxisInterface::stopFollowAnotherAxis ( )

stopFollowAnotherAxis(禁止运动过程中使用)

返回

类成员变量说明

void* arcs::common_interface::AxisInterface::d_
protected

在文件 axis_interface.h190 行定义.


该类的文档由以下文件生成: