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AUBO SDK
0.26.0
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AUBO SDK
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#include <axis_interface.h>
Public 成员函数 | |
| AxisInterface () | |
| virtual | ~AxisInterface () |
| int | poweronExtAxis () |
| 通电 | |
| int | poweroffExtAxis () |
| 断电 | |
| int | enableExtAxis () |
| 使能 | |
| int | setExtAxisMountingPose (const std::vector< double > &pose) |
| 设置外部轴的安装位姿(相对于世界坐标系) | |
| int | moveExtJoint (double pos, double v, double a, double duration) |
| 运动到指定点， 旋转或者平移 | |
| int | speedExtJoint (double v, double a, double duration) |
| 制定目标运动速度 | |
| int | stopExtJoint (double a) |
| 停止外部轴运动 | |
| int | getExtAxisType () |
| 获取外部轴的类型 0代表是旋转 1代表平移 | |
| AxisModeType | getAxisModeType () |
| 获取当前外部轴的状态 | |
| std::vector< double > | getExtAxisMountingPose () |
| 获取外部轴安装位姿 | |
| std::vector< double > | getExtAxisPose () |
| 获取相对于安装坐标系的位姿，外部轴可能为变位机或者导轨 | |
| double | getExtAxisPosition () |
| 获取外部轴位置 | |
| double | getExtAxisVelocity () |
| 获取外部轴运行速度 | |
| double | getExtAxisAcceleration () |
| 获取外部轴运行加速度 | |
| double | getExtAxisCurrent () |
| 获取外部轴电流 | |
| double | getExtAxisTemperature () |
| 获取外部轴温度 | |
| double | getExtAxisBusVoltage () |
| 获取外部轴电压 | |
| double | getExtAxisBusCurrent () |
| 获取外部轴电流 | |
| double | getExtAxisMaxPosition () |
| 获取外部轴最大位置 | |
| double | getExtMinPosition () |
| 获取外部轴最小位置 | |
| double | getExtAxisMaxVelocity () |
| 获取外部轴最大速度 | |
| double | getExtAxisMaxAcceleration () |
| 获取外部轴最大加速度 | |
| int | followAnotherAxis (const std::string &target_name, double phase, double err) |
| 跟踪另一个外部轴的运动(禁止运动过程中使用) | |
| int | stopFollowAnotherAxis () |
| stopFollowAnotherAxis(禁止运动过程中使用) | |
| int | getErrorCode () |
| 获取外部轴错误码 | |
| int | clearAxisError () |
| 重置外部轴错误 | |
Protected 属性 | |
| void * | d_ |
在文件 axis_interface.h 第 18 行定义.
| arcs::common_interface::AxisInterface::AxisInterface | ( | ) |
|
virtual |
|
protected |
在文件 axis_interface.h 第 415 行定义.
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