力控接口抽象类更多...

#include <force_control.h>

Public 成员函数
	ForceControl ()

virtual	~ForceControl ()

int	fcEnable ()
	使能力控。 fcEnable 被用于使能力控。在力控被使能的同时， fcEnable 用于定义力控的坐标系，并调整力和力矩的阻尼。如果在 fcEnable 中未指定坐标系，则会创建一个默认的力控制坐标系，其方向与工作对象坐标系相同。所有力控制监管功能都被 fcEnable 激活。

int	fcDisable ()
	失能力控。 fcDisable 被用于失能力控。在成功失能力控之后，机器人将回到位置控制模式。

bool	isFcEnabled ()
	判断力控是否被使能

int	setTargetForce (const std::vector< double > &feature, const std::vector< bool > &compliance, const std::vector< double > &wrench, const std::vector< double > &limits, TaskFrameType type=TaskFrameType::FRAME_FORCE)
	设置力控参考(目标)值

int	setDynamicModel1 (const std::vector< double > &env_stiff, const std::vector< double > &damp_scale, const std::vector< double > &stiff_scale)
	设置力控动力学模型

DynamicsModel	fcCalDynamicModel (const std::vector< double > &env_stiff, const std::vector< double > &damp_scale, const std::vector< double > &stiff_scale)
	计算力控动力学模型

int	setDynamicModelSearch (const std::vector< double > &damp_scale, const std::vector< double > &stiff_scale)
	设置力控搜孔场景下的动力学模型

int	setDynamicModelInsert (const std::vector< double > &damp_scale, const std::vector< double > &stiff_scale)
	设置力控插/拔孔场景下的动力学模型

int	setDynamicModelContact (const std::vector< double > &env_stiff, const std::vector< double > &damp_scale, const std::vector< double > &stiff_scale)
	设置力控接触场景下的动力学模型

int	setDynamicModel (const std::vector< double > &m, const std::vector< double > &d, const std::vector< double > &k)
	设置力控动力学模型

int	fcSetSensorThresholds (const std::vector< double > &thresholds)
	设置力控阈值

int	fcSetSensorLimits (const std::vector< double > &limits)
	设置力控最大受力限制

std::vector< double >	getFcSensorThresholds ()
	获取力控阈值

std::vector< double >	getFcSensorLimits ()
	获取最大力限制

DynamicsModel	getDynamicModel ()
	获取力控动力学模型

int	setCondForce (const std::vector< double > &min, const std::vector< double > &max, bool outside, double timeout)
	设置力控终止条件：力，当测量的力在设置的范围之内，力控算法将保持运行，直到设置的条件不满足，力控将退出

int	setCondOrient (const std::vector< double > &frame, double max_angle, double max_rot, bool outside, double timeout)
	设置力控终止条件：姿态，当测量的姿态在设置的范围之内，力控算法将保持运行，直到设置的条件不满足，力控将退出.

int	setCondPlane (const std::vector< double > &plane, double timeout)
	指定力控有效平面，x-y平面，z方向有效

int	setCondCylinder (const std::vector< double > &axis, double radius, bool outside, double timeout)
	指定力控有效圆柱体，提供中心轴和圆柱半径，可以指定圆柱内部还是外部

int	setCondSphere (const std::vector< double > &center, double radius, bool outside, double timeout)
	指定力控有效球体，提供球心和半径，可以指定球体内部还是外部

int	setCondTcpSpeed (const std::vector< double > &min, const std::vector< double > &max, bool outside, double timeout)
	设置TCP速度的终止条件。该条件可通过调用FCCondWaitWhile指令激活，在指定条件为真时，程序将等待并保持执行。这样可以使参考力、力矩和运动继续，直到速度超出指定范围。

int	setCondDistance (double distance, double timeout)
	力控终止条件-距离

int	setCondAdvanced (const std::string &type, const std::vector< double > &args, double timeout)
	高级力控终止条件

int	setCondActive ()
	激活力控终止条件

bool	isCondFullfiled ()
	力控终止条件是否已经满足

int	setSupvForce (const std::vector< double > &min, const std::vector< double > &max)
	setSupvForce 用于在力控中设置力监督。监督在通过 FCAct 指令激活力控时被激活。

int	setSupvOrient (const std::vector< double > &frame, double max_angle, double max_rot, bool outside)
	setSupvOrient 用于设置工具姿态的监督条件。当通过 FCAct 指令激活力控时，监督条件被激活。

int	setSupvPosBox (const std::vector< double > &frame, const Box &box)
	setSupvPosBox 用于在力控中设置位置监督。监督在通过 FCAct 指令激活力控时被激活。位置监督通过为TCP定义空间体积来设置。一旦激活，如果TCP超出该体积，监督将停止执行。

int	setSupvPosCylinder (const std::vector< double > &frame, const Cylinder &cylinder)

int	setSupvPosSphere (const std::vector< double > &frame, const Sphere &sphere)

int	setSupvReoriSpeed (const std::vector< double > &speed_limit, bool outside, double timeout)
	setSupvReoriSpeed 用于在力控中设置重新定向速度监督。监督在通过 FCAct 指令激活力控时被激活。

int	setSupvTcpSpeed (const std::vector< double > &speed_limit, bool outside, double timeout)
	setSupvTcpSpeed 用于在力控中设置TCP速度监督。监督在通过 FCAct 指令激活力控时被激活。 TCP速度监督通过定义工作对象坐标系各方向上的最小和最大速度限制来设置。一旦激活，如果检测到过高的TCP速度值，监督将停止执行。

int	setLpFilter (const std::vector< double > &cutoff_freq)
	设置低通滤波器

int	resetLpFilter ()
	重置低通滤波器

int	speedChangeEnable (double ref_force)
	speedChangeEnable 用于激活 FC SpeedChange 功能，并设置期望的参考力和恢复行为。当 FC SpeedChange 功能被激活时，机器人速度会根据测量信号与参考值的接近程度自动降低或提高。

int	speedChangeDisable ()
	停用 FC SpeedChange 功能。

int	speedChangeTune (int speed_levels, double speed_ratio_min)
	speedChangeTune 用于将 FC SpeedChange 系统参数设置为新值。

int	setDamping (const std::vector< double > &damping, double ramp_time)
	setDamping 用于在力控坐标系中调整阻尼。可调参数包括扭矩x方向到扭矩z方向的阻尼（见第255页）以及力x方向到力z方向的阻尼（见第254页）。

int	resetDamping ()
	重置阻尼参数

int	softFloatEnable ()
	启用软浮动功能。

int	softFloatDisable ()
	停用软浮动功能。

bool	isSoftFloatEnabled ()
	返回是否开启了软浮动

int	setSoftFloatParams (bool joint_space, const std::vector< bool > &select, const std::vector< double > &stiff_percent, const std::vector< double > &stiff_damp_ratio, const std::vector< double > &force_threshold, const std::vector< double > &force_limit)
	设置软浮动参数

int	toolContact (const std::vector< bool > &direction)
	检测工具和外部物体的接触

std::vector< double >	getActualJointPositionsHistory (int steps)

Protected 属性
void *	d_ { nullptr }

详细描述

力控接口抽象类

在文件 force_control.h 第 91 行定义.

构造及析构函数说明

◆ ForceControl()

arcs::common_interface::ForceControl::ForceControl ( )

◆ ~ForceControl()

virtual arcs::common_interface::ForceControl::~ForceControl ( )

virtual

成员函数说明

◆ fcCalDynamicModel()

DynamicsModel arcs::common_interface::ForceControl::fcCalDynamicModel	(	const std::vector< double > &	env_stiff,
		const std::vector< double > &	damp_scale,
		const std::vector< double > &	stiff_scale
	)

计算力控动力学模型

参数

env_stiff	环境刚度，表示为接触轴方向上的工件刚度，取值范围[0, 1]，默认为0
damp_scale	表征阻尼水平的参数，取值范围[0, 1]，默认为0.5
stiff_scale	表征软硬程度的参数，取值范围[0, 1]，默认为0.5

返回: 力控动力学模型MDK AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: fcCalDynamicModel(self: pyaubo_sdk.ForceControl, arg0: List[float], arg1: List[float], arg2: List[float]) -> Tuple[List[float], List[float], List[float]]

Lua函数原型: fcCalDynamicModel(env_stiff: table, damp_scale: table, stiff_scale: table) -> table

◆ fcDisable()

int arcs::common_interface::ForceControl::fcDisable ( )

失能力控。 fcDisable 被用于失能力控。在成功失能力控之后，机器人将回到位置控制模式。

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: fcDisable(self: pyaubo_sdk.ForceControl) -> int

Lua函数原型: fcDisable() -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.ForceControl.fcDisable","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ fcEnable()

int arcs::common_interface::ForceControl::fcEnable ( )

使能力控。 fcEnable 被用于使能力控。在力控被使能的同时， fcEnable 用于定义力控的坐标系，并调整力和力矩的阻尼。如果在 fcEnable 中未指定坐标系，则会创建一个默认的力控制坐标系，其方向与工作对象坐标系相同。所有力控制监管功能都被 fcEnable 激活。

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: fcEnable(self: pyaubo_sdk.ForceControl) -> int

Lua函数原型: fcEnable() -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.ForceControl.fcEnable","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ fcSetSensorLimits()

int arcs::common_interface::ForceControl::fcSetSensorLimits ( const std::vector< double > & limits )

设置力控最大受力限制

参数

limits 力限制

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: fcSetSensorLimits(self: pyaubo_sdk.ForceControl, arg0: List[float]) -> int

Lua函数原型: fcSetSensorLimits(feature: table, compliance: table, wrench: table, limits: table, type: number) -> nil

◆ fcSetSensorThresholds()

int arcs::common_interface::ForceControl::fcSetSensorThresholds ( const std::vector< double > & thresholds )

设置力控阈值

参数

thresholds 力控阈值

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: fcSetSensorThresholds(self: pyaubo_sdk.ForceControl, arg0: List[float]) -> int

Lua函数原型: fcSetSensorThresholds(feature: table, compliance: table, wrench: table, limits: table, type: number) -> nil

◆ getActualJointPositionsHistory()

std::vector< double > arcs::common_interface::ForceControl::getActualJointPositionsHistory ( int steps )

获取历史关节角度

根据给定的周期步数，从关节状态历史中回退指定数量的周期，获取当时的关节角度数据。

参数

steps 需要回退的周期数（单位：控制周期数），值越大表示获取越早的历史数据

返回: std::vector<double> 对应时间点的各关节角度（单位：弧度）

◆ getDynamicModel()

DynamicsModel arcs::common_interface::ForceControl::getDynamicModel ( )

获取力控动力学模型

返回: 力控动力学模型

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getDynamicModel(self: pyaubo_sdk.ForceControl) -> Tuple[List[float], List[float], List[float]]

Lua函数原型: getDynamicModel() -> table

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.ForceControl.getDynamicModel","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":[[],[20.0,20.0,20.0,5.0,5.0,5.0],[]]}

◆ getFcSensorLimits()

std::vector< double > arcs::common_interface::ForceControl::getFcSensorLimits ( )

获取最大力限制

返回: 力控最大力限制

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getFcSensorLimits(self: pyaubo_sdk.ForceControl) -> list

Lua函数原型: getFcSensorLimits() -> table

◆ getFcSensorThresholds()

std::vector< double > arcs::common_interface::ForceControl::getFcSensorThresholds ( )

获取力控阈值

返回: 力控最小力阈值

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: getFcSensorThresholds(self: pyaubo_sdk.ForceControl) -> list

Lua函数原型: getFcSensorThresholds() -> table

◆ isCondFullfiled()

bool arcs::common_interface::ForceControl::isCondFullfiled ( )

力控终止条件是否已经满足

返回

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: isCondFullfiled(self: pyaubo_sdk.ForceControl) -> bool

Lua函数原型: isCondFullfiled() -> boolean

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.ForceControl.isCondFullfiled","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":false}

◆ isFcEnabled()

bool arcs::common_interface::ForceControl::isFcEnabled ( )

判断力控是否被使能

返回: 使能返回true，失能返回false

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: isFcEnabled(self: pyaubo_sdk.ForceControl) -> bool

Lua函数原型: isFcEnabled() -> boolean

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.ForceControl.isFcEnabled","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":false}

◆ isSoftFloatEnabled()

bool arcs::common_interface::ForceControl::isSoftFloatEnabled ( )

返回是否开启了软浮动

返回

异常

arcs::common_interface::AuboException

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.ForceControl.isSoftFloatEnabled","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":false}

◆ resetDamping()

int arcs::common_interface::ForceControl::resetDamping ( )

重置阻尼参数

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: resetDamping(self: pyaubo_sdk.ForceControl) -> int

Lua函数原型: resetDamping() -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.ForceControl.resetDamping","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ resetLpFilter()

int arcs::common_interface::ForceControl::resetLpFilter ( )

重置低通滤波器

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: resetLpFilter(self: pyaubo_sdk.ForceControl) -> int

Lua函数原型: resetLpFilter() -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.ForceControl.resetLpFilter","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setCondActive()

int arcs::common_interface::ForceControl::setCondActive ( )

激活力控终止条件

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setCondActive(self: pyaubo_sdk.ForceControl) -> int

Lua函数原型: setCondActive() -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.ForceControl.setCondActive","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ setCondAdvanced()

int arcs::common_interface::ForceControl::setCondAdvanced	(	const std::string &	type,
		const std::vector< double > &	args,
		double	timeout
	)

高级力控终止条件

参数

type	类型
args	参数
timeout	超时时间

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

◆ setCondCylinder()

int arcs::common_interface::ForceControl::setCondCylinder	(	const std::vector< double > &	axis,
		double	radius,
		bool	outside,
		double	timeout
	)

指定力控有效圆柱体，提供中心轴和圆柱半径，可以指定圆柱内部还是外部

参数

axis
radius
outside
timeout

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setCondCylinder(self: pyaubo_sdk.ForceControl, arg0: List[float], arg1: float, arg2: bool, arg3: float) -> int

Lua函数原型: setCondCylinder(axis: table, radius: number, outside: boolean, timeout: number) -> nil

◆ setCondDistance()

int arcs::common_interface::ForceControl::setCondDistance	(	double	distance,
		double	timeout
	)

力控终止条件-距离

参数

distance	距离
timeout	超时时间

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

◆ setCondForce()

int arcs::common_interface::ForceControl::setCondForce	(	const std::vector< double > &	min,
		const std::vector< double > &	max,
		bool	outside,
		double	timeout
	)

设置力控终止条件：力，当测量的力在设置的范围之内，力控算法将保持运行，直到设置的条件不满足，力控将退出

The condition is lateractivated by calling the instruction FCCondWaitWhile, which will wait and hold the program execution while the specified condition is true. This allows the reference force, torque and movement to continue until the force is outside the specified limits.

A force condition is set up by defining minimum and maximum limits for the force in the directions of the force control coordinate system. Once activated with FCCondWaitWhile, the program execution will continue to wait while the measured force is within its specified limits.

It is possible to specify that the condition is fulfilled when the force is outside the specified limits instead. This is done by using the switch argument Outside. The condition on force is specified in the force control coordinate system. This coordinate system is setup by the user in the instruction FCAct.

参数

min	各方向最小的力/力矩
max	各方向最大的力/力矩
outside	false 在设置条件的范围之内有效 true 在设置条件的范围之外有效
timeout	时间限制，单位s(秒)，从开始力控到达该时间时，不管是否满足力控终止条件，都会终止力控

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setCondForce(self: pyaubo_sdk.ForceControl, arg0: List[float], arg1: List[float], arg2: bool, arg3: float) -> int

Lua函数原型: setCondForce(min: table, max: table, outside: boolean, timeout: number) -> nil

◆ setCondOrient()

int arcs::common_interface::ForceControl::setCondOrient	(	const std::vector< double > &	frame,
		double	max_angle,
		double	max_rot,
		bool	outside,
		double	timeout
	)

设置力控终止条件：姿态，当测量的姿态在设置的范围之内，力控算法将保持运行，直到设置的条件不满足，力控将退出.

setCondOrient is used to set up an end condition for the tool orientation. The condition is lateractivated by calling the instruction FCCondWaitWhile, which will wait and hold the program execution while the specified condition is true. This allows the reference force, torque and movement to continue until the orientation is outside the specified limits.

An orientation condition is set up by defining a maximum angle and a maximum rotation from a reference orientation. The reference orientation is either defined by the current z direction of the tool, or by specifying an orientation in relation to the z direction of the work object.

Once activated, the tool orientation must be within the limits (or outside, if the argument Outside is used).

参数

frame
max_angle
max_rot
outside
timeout

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setCondOrient(self: pyaubo_sdk.ForceControl, arg0: List[float], arg1: float, arg2: float, arg3: bool, arg4: float) -> int

Lua函数原型: setCondOrient(frame: table, max_angle: number, max_rot: number, outside: boolean, timeout: number) -> nil

◆ setCondPlane()

int arcs::common_interface::ForceControl::setCondPlane	(	const std::vector< double > &	plane,
		double	timeout
	)

指定力控有效平面，x-y平面，z方向有效

参数

plane={A,B,C,D}	平面表示方法 Ax +By +Cz + D = 0 其中,n = (A, B, C)是平面的法向量， D 是将平面平移到坐标原点所需距离（所以D=0时，平面过原点）
timeout

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setCondPlane(self: pyaubo_sdk.ForceControl, arg0: List[float], arg1: float) -> int

Lua函数原型: setCondPlane(plane: table, timeout: number) -> nil

◆ setCondSphere()

int arcs::common_interface::ForceControl::setCondSphere	(	const std::vector< double > &	center,
		double	radius,
		bool	outside,
		double	timeout
	)

指定力控有效球体，提供球心和半径，可以指定球体内部还是外部

参数

center
radius
outside
timeout

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setCondSphere(self: pyaubo_sdk.ForceControl, arg0: List[float], arg1: float, arg2: bool, arg3: float) -> int

Lua函数原型: setCondSphere(center: table, radius: number, outside: boolean, timeout: number) -> nil

◆ setCondTcpSpeed()

int arcs::common_interface::ForceControl::setCondTcpSpeed	(	const std::vector< double > &	min,
		const std::vector< double > &	max,
		bool	outside,
		double	timeout
	)

设置TCP速度的终止条件。该条件可通过调用FCCondWaitWhile指令激活，在指定条件为真时，程序将等待并保持执行。这样可以使参考力、力矩和运动继续，直到速度超出指定范围。

通过定义TCP在工作对象所有方向上的最小和最大速度限制来设置TCP速度条件。一旦通过FCCondWaitWhile激活，程序将在测量速度处于指定范围内时继续等待。

也可以指定当速度超出指定范围时条件成立，通过使用outside参数实现。 TCP速度条件在工作对象坐标系中指定。

参数

min	最小速度
max	最大速度
outside	是否在范围外有效
timeout	超时时间

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setCondTcpSpeed(self: pyaubo_sdk.ForceControl, arg0: List[float], arg1: List[float], arg2: bool, arg3: float) -> int

Lua函数原型: setCondTcpSpeed(min: table, max: table, outside: boolean, timeout: number) -> nil

◆ setDamping()

int arcs::common_interface::ForceControl::setDamping	(	const std::vector< double > &	damping,
		double	ramp_time
	)

setDamping 用于在力控坐标系中调整阻尼。可调参数包括扭矩x方向到扭矩z方向的阻尼（见第255页）以及力x方向到力z方向的阻尼（见第254页）。

阻尼可以通过配置文件或FCAct指令设置。不同之处在于本指令可在力控激活时使用。FCSetDampingTune调整的是FCAct指令设置的实际值，而不是配置文件中的值。

参数

damping	阻尼参数
ramp_time	斜坡时间

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setDamping(self: pyaubo_sdk.ForceControl, arg0: List[float], arg1: float) -> int

Lua函数原型: setDamping(damping: table, ramp_time: number) -> nil

◆ setDynamicModel()

int arcs::common_interface::ForceControl::setDynamicModel	(	const std::vector< double > &	m,
		const std::vector< double > &	d,
		const std::vector< double > &	k
	)

设置力控动力学模型

参数

m	质量参数
d	阻尼参数
k	刚度参数

参数单位说明：

质量：
- 笛卡尔空间：单位为 kg，长度为工作空间维度（一般为6），顺序为 [x, y, z, Rx, Ry, Rz]
- 关节空间：单位为 kg·m²，长度为机器人自由度（一般为6），顺序为 [J1, J2, J3, J4, J5, J6]
阻尼：
- 笛卡尔空间：单位为 N·s/m，顺序为 [x, y, z, Rx, Ry, Rz]
- 关节空间：单位为 N·m·s/rad，顺序为 [J1, J2, J3, J4, J5, J6]
刚度：
- 笛卡尔空间：单位为 N/m，顺序为 [x, y, z, Rx, Ry, Rz]
- 关节空间：单位为 N·m/rad，顺序为 [J1, J2, J3, J4, J5, J6]

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setDynamicModel(self: pyaubo_sdk.ForceControl, arg0: List[float], arg1: List[float], arg2: List[float]) -> int

Lua函数原型: setDynamicModel(m: table, d: table, k: table) -> nil

◆ setDynamicModel1()

int arcs::common_interface::ForceControl::setDynamicModel1	(	const std::vector< double > &	env_stiff,
		const std::vector< double > &	damp_scale,
		const std::vector< double > &	stiff_scale
	)

设置力控动力学模型

参数

env_stiff	环境刚度，表示为接触轴方向上的工件刚度，取值范围[0, 1]，默认为0
damp_scale	表征阻尼水平的参数，取值范围[0, 1]，默认为0.5
stiff_scale	表征软硬程度的参数，取值范围[0, 1]，默认为0.5

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setDynamicModel1(self: pyaubo_sdk.ForceControl, arg0: List[float], arg1: List[float], arg2: List[float]) -> int

Lua函数原型: setDynamicModel1(env_stiff: table, damp_scale: table, stiff_scale: table) -> nil

◆ setDynamicModelContact()

int arcs::common_interface::ForceControl::setDynamicModelContact	(	const std::vector< double > &	env_stiff,
		const std::vector< double > &	damp_scale,
		const std::vector< double > &	stiff_scale
	)

设置力控接触场景下的动力学模型

参数

env_stiff	表征环境刚度的参数，取值范围[0, 1]，默认为0
damp_scale	表征阻尼水平的参数，取值范围[0, 1]，默认为0.5
stiff_scale	表征软硬程度的参数，取值范围[0, 1]，默认为0.5

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setDynamicModelContact(self: pyaubo_sdk.ForceControl, arg0: List[float], arg1: List[float], arg2: List[float]) -> int

Lua函数原型: setDynamicModelContact(env_stiff: table, damp_scale: table, stiff_scale: table) -> nil

◆ setDynamicModelInsert()

int arcs::common_interface::ForceControl::setDynamicModelInsert	(	const std::vector< double > &	damp_scale,
		const std::vector< double > &	stiff_scale
	)

设置力控插/拔孔场景下的动力学模型

参数

damp_scale	表征阻尼水平的参数，取值范围[0, 1]，默认为0.5
stiff_scale	表征软硬程度的参数，取值范围[0, 1]，默认为0.5

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setDynamicModelInsert(self: pyaubo_sdk.ForceControl, arg0: List[float], arg1: List[float]) -> int

Lua函数原型: setDynamicModelInsert(damp_scale: table, stiff_scale: table) -> nil

◆ setDynamicModelSearch()

int arcs::common_interface::ForceControl::setDynamicModelSearch	(	const std::vector< double > &	damp_scale,
		const std::vector< double > &	stiff_scale
	)

设置力控搜孔场景下的动力学模型

参数

damp_scale	表征阻尼水平的参数，取值范围[0, 1]，默认为0.5
stiff_scale	表征软硬程度的参数，取值范围[0, 1]，默认为0.5

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setDynamicModelSearch(self: pyaubo_sdk.ForceControl, arg0: List[float], arg1: List[float]) -> int

Lua函数原型: setDynamicModelSearch(damp_scale: table, stiff_scale: table) -> nil

◆ setLpFilter()

int arcs::common_interface::ForceControl::setLpFilter ( const std::vector< double > & cutoff_freq )

设置低通滤波器

— force frame filter: 过滤测量到的力/力矩 +++ force loop filter: 力控输出参考速度的滤波器

参数

cutoff_freq 截止频率

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setLpFilter(self: pyaubo_sdk.ForceControl, arg0: List[float]) -> int

Lua函数原型: setLpFilter(cutoff_freq: table) -> nil

◆ setSoftFloatParams()

int arcs::common_interface::ForceControl::setSoftFloatParams	(	bool	joint_space,
		const std::vector< bool > &	select,
		const std::vector< double > &	stiff_percent,
		const std::vector< double > &	stiff_damp_ratio,
		const std::vector< double > &	force_threshold,
		const std::vector< double > &	force_limit
	)

设置软浮动参数

参数

joint_softfloat	是否在关节空间启用软浮动
select	选择哪些自由度启用软浮动
stiff_percent	刚度百分比
stiff_damp_ratio	刚度阻尼比
force_threshold	力阈值
force_limit	力限制

返回: 返回0表示成功，其他为错误码

◆ setSupvForce()

int arcs::common_interface::ForceControl::setSupvForce	(	const std::vector< double > &	min,
		const std::vector< double > &	max
	)

setSupvForce 用于在力控中设置力监督。监督在通过 FCAct 指令激活力控时被激活。

力监督通过在力控坐标系的各个方向上定义最小和最大力限制来设置。一旦激活，如果力超出允许的范围，监督将停止执行。力监督在力控坐标系中指定。该坐标系由用户通过 FCAct 指令设置。

参数

min	最小力限制
max	最大力限制

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setSupvForce(self: pyaubo_sdk.ForceControl, arg0: List[float], arg1: List[float]) -> int

Lua函数原型: setSupvForce(min: table, max: table) -> nil

◆ setSupvOrient()

int arcs::common_interface::ForceControl::setSupvOrient	(	const std::vector< double > &	frame,
		double	max_angle,
		double	max_rot,
		bool	outside
	)

setSupvOrient 用于设置工具姿态的监督条件。当通过 FCAct 指令激活力控时，监督条件被激活。

姿态监督通过定义相对于参考姿态的最大角度和最大旋转来设置。参考姿态可以由工具当前的z方向定义，也可以通过指定相对于工作对象z方向的姿态来定义。

一旦激活，工具姿态必须在限制范围内，否则监督将停止执行。

参数

frame
max_angle
max_rot
outside

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setSupvOrient(self: pyaubo_sdk.ForceControl, arg0: List[float], arg1: float, arg2: float, arg3: bool) -> int

Lua函数原型: setSupvOrient(frame: table, max_angle: number, max_rot: number, outside: boolean) -> nil

◆ setSupvPosBox()

int arcs::common_interface::ForceControl::setSupvPosBox	(	const std::vector< double > &	frame,
		const Box &	box
	)

setSupvPosBox 用于在力控中设置位置监督。监督在通过 FCAct 指令激活力控时被激活。位置监督通过为TCP定义空间体积来设置。一旦激活，如果TCP超出该体积，监督将停止执行。

参数

frame
box

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setSupvPosBox(self: pyaubo_sdk.ForceControl, arg0: List[float], arg1: List[float[6]]) -> int

Lua函数原型: setSupvPosBox(frame: table, box: table) -> nil

◆ setSupvPosCylinder()

int arcs::common_interface::ForceControl::setSupvPosCylinder	(	const std::vector< double > &	frame,
		const Cylinder &	cylinder
	)

参数

frame
cylinder

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setSupvPosCylinder(self: pyaubo_sdk.ForceControl, arg0: List[float], arg1: List[float[5]]) -> int

Lua函数原型: setSupvPosCylinder(frame: table, cylinder: table) -> nil

◆ setSupvPosSphere()

int arcs::common_interface::ForceControl::setSupvPosSphere	(	const std::vector< double > &	frame,
		const Sphere &	sphere
	)

参数

frame
sphere

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setSupvPosSphere(self: pyaubo_sdk.ForceControl, arg0: List[float], arg1: List[float[3]]) -> int

Lua函数原型: setSupvPosSphere(frame: table, sphere: table) -> nil

◆ setSupvReoriSpeed()

int arcs::common_interface::ForceControl::setSupvReoriSpeed	(	const std::vector< double > &	speed_limit,
		bool	outside,
		double	timeout
	)

setSupvReoriSpeed 用于在力控中设置重新定向速度监督。监督在通过 FCAct 指令激活力控时被激活。

重新定向速度监督通过定义工作对象坐标系轴周围重新定向速度的最小和最大限制来设置。一旦激活，如果重新定向速度的值过高，监督将停止执行。

有两种速度监督：FCSupvReoriSpeed 和 FCSupvTCPSpeed，后者在第199页的 FCSupvTCPSpeed 部分有描述。可能需要两种监督，因为：

机器人轴可以在 TCP 静止时高速旋转。
当 TCP 距离旋转轴较远时，轴的微小旋转可能导致 TCP 的高速运动。

参数

speed_limit	速度限制
outside	是否在范围外有效
timeout	超时时间

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setSupvReoriSpeed(self: pyaubo_sdk.ForceControl, arg0: List[float], arg1: bool, arg2: float) -> int

Lua函数原型: setSupvReoriSpeed(speed_limit: table, outside: boolean, timeout: number) -> nil

◆ setSupvTcpSpeed()

int arcs::common_interface::ForceControl::setSupvTcpSpeed	(	const std::vector< double > &	speed_limit,
		bool	outside,
		double	timeout
	)

setSupvTcpSpeed 用于在力控中设置TCP速度监督。监督在通过 FCAct 指令激活力控时被激活。 TCP速度监督通过定义工作对象坐标系各方向上的最小和最大速度限制来设置。一旦激活，如果检测到过高的TCP速度值，监督将停止执行。

有两种速度监督：FCSupvTCPSpeed 和 FCSupvReoriSpeed，后者在第197页的 FCSupvReoriSpeed 部分有描述。

可能需要两种监督，因为：

机器人轴可以在TCP静止时高速旋转。
当TCP距离旋转轴较远时，轴的微小旋转可能导致TCP的高速运动。

参数

speed_limit	速度限制
outside	是否在范围外有效
timeout	超时时间

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setSupvTcpSpeed(self: pyaubo_sdk.ForceControl, arg0: List[float], arg1: bool, arg2: float) -> int

Lua函数原型: setSupvTcpSpeed(speed_limit: table, outside: boolean, timeout: number) -> nil

◆ setTargetForce()

int arcs::common_interface::ForceControl::setTargetForce	(	const std::vector< double > &	feature,
		const std::vector< bool > &	compliance,
		const std::vector< double > &	wrench,
		const std::vector< double > &	limits,
		TaskFrameType	type = `TaskFrameType::FRAME_FORCE`
	)

设置力控参考(目标)值

参数

feature	参考几何特征，用于生成力控参考坐标系
compliance	柔性轴（方向）选择
wrench	目标力/力矩
limits	速度限制
type	力控参考坐标系类型

使用说明：

基坐标系： feature = {0,0,0,0,0,0} type = TaskFrameType::NONE
法兰坐标系： feature = {0,0,0,0,0,0} type = TaskFrameType::TOOL_FORCE
TCP坐标系： feature = tcp_offset type = TaskFrameType::TOOL_FORCE
用户坐标系（FRAME_FORCE）： type = TaskFrameType::FRAME_FORCE feature 设为用户定义的参考坐标，例如 getTcpPose() 表示以当前 TCP 坐标作为力控坐标系。

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: setTargetForce(self: pyaubo_sdk.ForceControl, arg0: List[float], arg1: List[bool], arg2: List[float], arg3: List[float], arg4: arcs::common_interface::TaskFrameType) -> int

Lua函数原型: setTargetForce(feature: table, compliance: table, wrench: table, limits: table, type: number) -> nil

◆ softFloatDisable()

int arcs::common_interface::ForceControl::softFloatDisable ( )

停用软浮动功能。

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.ForceControl.softFloatDisable","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":-1}

◆ softFloatEnable()

int arcs::common_interface::ForceControl::softFloatEnable ( )

启用软浮动功能。

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.ForceControl.softFloatEnable","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ speedChangeDisable()

int arcs::common_interface::ForceControl::speedChangeDisable ( )

停用 FC SpeedChange 功能。

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: speedChangeDisable(self: pyaubo_sdk.ForceControl) -> int

Lua函数原型: speedChangeDisable() -> nil

JSON-RPC请求示例: {"jsonrpc":"2.0","method":"rob1.ForceControl.speedChangeDisable","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例: {"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":0}

◆ speedChangeEnable()

int arcs::common_interface::ForceControl::speedChangeEnable ( double ref_force )

speedChangeEnable 用于激活 FC SpeedChange 功能，并设置期望的参考力和恢复行为。当 FC SpeedChange 功能被激活时，机器人速度会根据测量信号与参考值的接近程度自动降低或提高。

参数

ref_force 参考力

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: speedChangeEnable(self: pyaubo_sdk.ForceControl, arg0: float) -> int

Lua函数原型: speedChangeEnable(ref_force: number) -> nil

◆ speedChangeTune()

int arcs::common_interface::ForceControl::speedChangeTune	(	int	speed_levels,
		double	speed_ratio_min
	)

speedChangeTune 用于将 FC SpeedChange 系统参数设置为新值。

参数

speed_levels	速度级别
speed_ratio_min	最小速度比例

返回: 成功返回0；失败返回错误码 AUBO_BUSY AUBO_BAD_STATE -AUBO_INVL_ARGUMENT -AUBO_BAD_STATE

异常

arcs::common_interface::AuboException

Python函数原型: speedChangeTune(self: pyaubo_sdk.ForceControl, arg0: int, arg1: float) -> int

Lua函数原型: speedChangeTune(speed_levels: number, speed_ratio_min: number) -> nil

◆ toolContact()

int arcs::common_interface::ForceControl::toolContact ( const std::vector< bool > & direction )

检测工具和外部物体的接触

参数

direction 预期的接触方向，如果所有的元素为0，表示检测所有方向的接触

返回: 返回从当前点回退到碰撞开始点的周期步数，如果返回值为0，表示没有接触

类成员变量说明

◆ d_

void* arcs::common_interface::ForceControl::d_ { nullptr }

protected

在文件 force_control.h 第 2379 行定义.

该类的文档由以下文件生成:

include/aubo/robot/force_control.h

Public 成员函数

Protected 属性

详细描述

构造及析构函数说明

◆ ForceControl()

◆ ~ForceControl()

成员函数说明

◆ fcCalDynamicModel()

◆ fcDisable()

◆ fcEnable()

◆ fcSetSensorLimits()

◆ fcSetSensorThresholds()

◆ getActualJointPositionsHistory()

◆ getDynamicModel()

◆ getFcSensorLimits()

◆ getFcSensorThresholds()

◆ isCondFullfiled()

◆ isFcEnabled()

◆ isSoftFloatEnabled()

◆ resetDamping()

◆ resetLpFilter()

◆ setCondActive()

◆ setCondAdvanced()

◆ setCondCylinder()

◆ setCondDistance()

◆ setCondForce()

◆ setCondOrient()

◆ setCondPlane()

◆ setCondSphere()

◆ setCondTcpSpeed()

◆ setDamping()

◆ setDynamicModel()

◆ setDynamicModel1()

◆ setDynamicModelContact()

◆ setDynamicModelInsert()

◆ setDynamicModelSearch()

◆ setLpFilter()

◆ setSoftFloatParams()

◆ setSupvForce()

◆ setSupvOrient()

◆ setSupvPosBox()

◆ setSupvPosCylinder()

◆ setSupvPosSphere()

◆ setSupvReoriSpeed()

◆ setSupvTcpSpeed()

◆ setTargetForce()

◆ softFloatDisable()

◆ softFloatEnable()

◆ speedChangeDisable()

◆ speedChangeEnable()

◆ speedChangeTune()

◆ toolContact()

类成员变量说明

◆ d_