6. 移动

【移动】界面可以操控机器人移动，并对机器人状态进行仿真展示。

• 仿真模型：实时查看机器人运行状态，可设置坐标系、TCP。用户可以通过模型右上角的 改变模型的大小。当【坐标系】选择为【视角】时，还可通过触屏调整模型的角度。
• 模式选项卡：选择控制机器人的模式，在不同的模式下操控机器人。

• 坐标系：在下拉菜单中选择展示仿真模型的坐标系。系统默认提供视角、基座、工具三种坐标系。

  • 视角：用户可通过手动拖动模型或点击仿真页面右上角的操作图标将仿真模型调整到真实机械臂角度。

  • 基座：在基座坐标系下，显示位置姿态信息，进行位置姿态控制。

  • 工具：表示在工具坐标系下，显示位置姿态信息，进行位置姿态控制。

• 激活的工具中心点（TCP）：查看激活的工具中心点（TCP），即当前模型使用的工具中心点。TCP 的设置请参见 “5.1.4 工具中心点”。