2.3 拖动示教

拖动示教模式下，用户可以手动将机器人拉伸到目标位姿，该模式下不可进行其他操作。如果机器人的位姿接近关节极限或安全平面，机器人会产生排斥力。

当机器人进入拖动示教模式时，界面顶部工具栏出现 “拖动示教” 的提示，界面内弹出 “拖动示教”弹窗。

2.3.1 进入拖动示教模式：示教按钮

用户可通过 “移动>拖动示教” 进入【拖动示教】页面，长按【拖动示教】按钮至图标变为彩色，进入拖动示教模式，即可拖动机器人到目标位姿。再次长按【拖动示教】按钮至图标变为灰色，退出拖动示教模式，机器人保持位姿，不可被拖动。

2.3.2 进入拖动示教模式：I/O 动作

用户设置 I/O 后，当该 I/O 接收到有效信号时即可进入拖动示教模式，拖动机器人到目标位姿，该 I/O 口的有效信号消失后即退出拖动示教模式。I/O 部分的设置操作请参见 “5.1.2 I/O 设置”。