4.1.3 变量

【变量】界面显示正在运行工程的基坐标系、工具坐标系、路点关节角、工具末端 TCP 位姿以及程序中所有的变量和值，与 “主页>变量” 的显示一致。

变量种类

• 程序变量：该变量仅适用于正在运行的程序，且变量值在程序停止后即丢失，属于常规程序变量。
• 安装变量：该变量可以用于多个程序，且变量名和变量值在机器人安装期间持续存在，属于保持型变量。
• 脚本变量：该变量来自脚本文件，可被赋予不同的变量类型。脚本变量不出现在【编程】界面或【配置】界面中。机器人程序使用脚本变量来存储有关路点的信息。

变量类型

• bool：定义一个布尔型变量，其变量值为 true/false，单击变量值后选项赋值。

• integer：定义一个整型变量，其变量值为整数，在变量值后输入框内输入赋值。

• float：定义一个浮点型变量，其变量值为浮点数值，在变量值后输入框内输入赋值。

• string：定义一个字符串型变量，其变量值为字符串类型值，在变量值后输入框内输入赋值。

• pose：定义一个位置型变量，其变量值为机器人路点信息。

  pose 变量包含 6 位参数，分两种情况：

  • 在直线运动下，pose 变量的前 3 位为位置参数，单位为 mm，后 3 位为姿态参数，单位为 rad。
  • 在关节运动下，pose 变量的 6 位参数分别为六个关节的角度，单位为弧度。