4.3.3 方向

【方向】命令，指定相对于特征或 TCP 的运动，机器人按其指定方向进行相对移动，直到满足【直到】命令的停止条件或达到【方向】中设置的最大距离停止。

注意： 1. 【方向】必须在【直线运动】命令下使用。 2. 【方向】命令需搭配【直到】命令使用。

设置

• 特征：设置该节点运动时所使用的特征。可使用【移动】节点的共享特征，也可自定义特征。
• 方向：设置在指定特征下，机器人移动的方向，方向可以是坐标系的轴向，也可以自定义方向。
  • 最大距离：设置机器人在该方向上可运行的最大距离。

    注意：如果【直到】命令的停止条件的距离大于【最大距离】，则以【最大距离】为运动的最远点。

• 共享参数：使用【直线运动】节点中设置的相关参数。用户也可自定义【方向】节点内的【工具速度】、【工具加速度】的值。

添加【方向】

1. 在【基础】程序节点下单击【移动】，在程序树上添加【移动】节点，设置【移动】节点为【直线运动】。
2. 在【基础】程序节点下单击【方向】 ，在【直线运动】节点下添加【方向】 节点。
3. 在程序树选中【方向】 节点，在【命令】界面设置参数。
4. 用户可通过添加【直到】 来设置停止方向移动的条件，【直到】命令请参见 “4.3.5 直到”。