4.3.2 路点

【路点】命令，是机器人的工具中心点（TCP）将要到达的位置点，通过设置路点可以设置机器人移动的具体位置。通常机器人的工具中心点（TCP）的运动轨迹由两个或多个路点来构成。【路点】节点可配置【固定位置】、【变量位置】、【相对位置】三种类型。

注意：【路点】必须置于【移动】节点下。

1. 固定位置

【固定位置】，通过操作机器人移动界面或拖动机器人来设置【路点】位姿。

• 示教：即引导机器人根据应用的特征定位姿态。以下为向机器人示教一个路点的操作步骤：

  1. 在程序树上插入一个【移动】程序节点。

  2. 在【移动】程序节点界面，通过【设置工具中心点（TCP） 】下拉菜单设置 TCP；通过【特征】下拉菜单选择一个特征。

  3. 在【移动】程序节点下，插入【路点】节点。插入后可在【路点】节点界面的右上方选择路点类型。

  4. 在【固定位置】界面，单击【设置路点】，切换至机器人示教界面，可使用界面的【位置/姿态控制按键】移动机器人，或者使用示教模式手动将移动机器人到目标路点。设置完毕后，单击【确定】按钮保存【路点】的位姿。

• 【路点】命名与切换

  • 默认路点名称为 “路点_n”，n 的初始值为 0，每新增一个路点即为 n+1
  • 修改路点名称：单击【重命名】可对路点名称进行修改，但不支持重名的路点。
  • 链接：单击 图标或单击【链接】，选择程序中的路点，即可使用目标路点的位姿。

• 交融参数：交融的主要参数为交融半径，此外【路点】中的还有其他参数会影响交融轨迹。如果不设置交融参数，机器人将在每个路点位置处停止（即【在该点停止】）。

  • 交融半径（关节运动和样条曲线不可选择【使用共享交融半径】）。
  • 交融起始位置和结束位置的移动类型（关节运动、直线运动、样条曲线）。
  • 时间：设置上个路点运行到此路点的总移动时间（单位：s），该设置将影响机器人的速度。若设置不合理的总移动时间可能会造成机器人的运动参数超出机器人的参数范围，AUBO STUDIO 会对此进行优化，请以机器人运行时参数为准。
  • 机器人的速度（关节速度/关节加速度、工具速度/工具加速度）。

• 交融轨迹

  • 【关节运动】下的交融：设置交融参数后，系统会在关节空间生成一条平滑的曲线，

    

  • 【直线运动】下的交融：设置交融参数后，将在交融位置规划一个圆弧路径，方向与两条轨迹之间的平滑插值交融。

    

2. 变量位置

【变量位置】，通过配置变量来设置【路点】位姿。【变量位置】常用于批量更改相同路点的参数，以节省编程时间。

• 使用变量：单击【使用变量】下拉框，选择变量。变量设置请参见 “4.3.6 赋值”、“5.1.7 变量”。
• 变量类型：设置该变量的类型。
  • 位姿类型：变量的六个参数对应六个关节角，关节角采用弧度制。例如：i_变量_1= {0, -0.261796, 1.74532, 0.436316, 1.5708, 0}。
  • 关节类型：变量的六个参数代表机器人位姿，单位为 m。例如：i_变量_1={0.548871, -0.1215, 0.263199, 3.14159, 0, 1.5708}。

3. 相对位置

【相对位置】，通过两个给定位置（源路点、目标路点）之间的差距来定义该【路点】位姿。相对位置】路点前必须至少有一个【固定位置】路点或【变量位置】路点，否则机器人将发生不可预测的错误。

• 距离：指源点路点和目标路点之间的笛卡尔距离。
• 角度：指源点路点和目标路点之间方向变化的旋转矢量的长度。
• 【路点】重命名与选择：单击【重命名】或路点名称，对源点路点或目标路点进行重命名。
• 单击【链接】或 图标展开路点列表，选择路点。
• 设置源路点、设置目标路点：单击后切换至机器人示教界面，使用界面的【位置/姿态控制按键】移动机器人，或者使用示教模式人为移动机器人到目标路点。设置完毕后，单击【确定】按钮保存源路点或目标路点的位姿。
• 移至此处：单击后切换至【移动】界面，长按【自动】可将机器人移动到该路点的位姿。