VNC 远程连接控制器

1 Linux 环境

1.1 本地下载 VNC Viewer 软件

本地需要一个 VNC 客户端，用来远程连接服务器端的 VNC（在不安装 Web 版本 VNC 情况下）。

VNC 客户端下载地址：https://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer/

这里以 Ubuntu 16.04.7 LTS 为例，下载 VNC-Viewer-6.22.515-Linux-x64.deb 安装包。

拷贝 VNC-Viewer-6.22.515-Linux-x64.deb 到本地虚拟机上，直接安装：

dpkg -i VNC-Viewer-6.22.515-Linux-x64.deb

打开（安装）即可使用，可以不需要注册账号。

1.2 本地通过 VNC 远程控制

打开 VNC Viewer 软件，添加连接，设置如下：

右击，选择 New connection，输入目标设备的 IP 地址:5900 如：

172.19.10.228:5900

名称随意设置

点击 OK

双击目标设备

密码为 bestcobot

至此，即可完成 VNC 远程控制。

2 Windows 环境

2.1 本地下载 VNC Viewer 软件

Windows 环境下需要安装 VNC 客户端，用来远程连接服务器端的 VNC。

VNC 客户端下载地址：**https://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer/**。

这里以 Windows 10 为例，下载 VNC-Viewer-6.22.826-Windows.exe 安装包。

双击安装包进行 VNC Viewer 的安装，打开即可使用，可以不需要注册账号。

2.2 本地通过 VNC 远程控制

打开 VNC Viewer 软件，添加连接，设置如下：

右击，选择 New connection，输入目标设备的 IP 地址:5900 如：

172.19.10.228:5900

名称随意设置，点击 OK：

双击目标设备，密码为 bestcobot：

至此，即可完成 VNC 远程控制。

3 常见问题

3.1 未连接示教器或外接显示器导致 VNC 使用卡顿

3.1.1 硬件解决方案

问题原因：由于没有外接显示器，X 服务器没有启动合适的分辨率和刷新率。

解决方法：在控制柜上插入 HDMI 显卡欺骗器，并设置系统的默认分辨率。

推荐显卡欺骗器型号：ULT-unite DP/HDMI 显卡欺骗器 (https://detail.tmall.com/item.htm?abbucket=20&id=733226743007&ns=1&priceTId=2147829417175989219046173e5a87&skuId=5246185967834&spm=a21n57.1.item.4.6a0f523cqYwqWk)

操作步骤：

1. 将 HDMI 显卡欺骗器插入到控制柜上，重启控制柜：

2. VNC 远程连接设备后，终端输入如下指令，查看当前显示器的名称，以下图为例，显示器的名称是 HDMI-3：

export DISPLAY=:0
xrandr

3. 设置显示器的分辨率默认为 1280x800：

打开 /etc/profile 文件，在文件的末尾添加以下内容：（注意这里以显示器的名称是 HDMI-3 为例）：

xrandr --newmode "1280x800_60.00" 83.50 1280 1352 1480 1680 800 803 809 831 -hsync +vsync
xrandr --addmode HDMI-3 1280x800_60.00
xrandr --output HDMI-3 --mode 1280x800_60.00

保存并关闭 /etc/profile 文件，通过运行以下命令手动使更改生效：

source /etc/profile

3.1.2 软件解决方案

解决方法：创建一个虚拟显示器。

风险点：安装虚拟显示器后，该操作不可逆，设备开启后在原来设备上外接显示器将不会显示桌面，退化为终端模式。

操作步骤：

1. 安装 xserver-xorg-video-dummy 驱动

sudo apt update
sudo apt install xorg-video-abi-20 xserver-xorg-core
sudo apt install xserver-xorg-video-dummy

2. 配置虚拟显示器

创建或编辑 /etc/X11/xorg.conf 文件，添加以下内容：

Section "Device"
    Identifier  "Configured Video Device"
    Driver      "dummy"
EndSection

Section "Monitor"
    Identifier  "Configured Monitor"
    HorizSync    31.5-48.5
    VertRefresh  50-70
EndSection

Section "Screen"
    Identifier "Default Screen"
    Monitor    "Configured Monitor"
    Device     "Configured Video Device"
    DefaultDepth 24
    SubSection "Display"
        Depth 24
        Modes "1920x1080"
    EndSubSection
EndSection

3. 重启设备

4 应用示例：新 C 控制柜通过 VNC 实现示教

4.1 方法一：外接显示屏查看 IP，再连接 VNC

1. 通过 HDMI 连接线外接显示屏，使用鼠标即可操作。

   外接显示屏详细方法请参考《38 控制器外接屏操作指南》

2. 若想使用 VNC 远程示教，需要笔记本与控制柜连接到同一局域网。

   可以用路由器使用有线网络连接至控制柜，笔记本连接到路由器的 WiFi，再通过外接显示屏进入软件界面，在 主页-设置-系统-网络 中查看新 C 控制柜所分配到的动态 IP。

   

3. 查到控制柜的 IP 地址后，即可使用 VNC 远程操控。

   

4.2 方法二：连接控制柜自发 AP 查看 IP，再连接 VNC

1. 笔记本连接控制柜的自发 WiFi（默认密码：12345678）：

   

2. 查看自发 WiFi 的 IP 地址：

   

3. 查看到 IP 地址后，即可使用 VNC 添加连接，输入 IP 地址，连接控制机械臂：