基于末端力传感器的碰撞检测功能

一、功能概述

通过末端传感器检测末端工具及工件是否发生碰撞，相比传统基于电流的碰撞检测更加快速和灵敏；

该功能在0.32.1及以上版本进行了优化

二、使用方式

1、0.32.1之前的版本

1. 将force_collision.lua文件拷贝到/root/arcs_ws/program中

   

2. 在项目工程中加载force_collision.lua脚本

   

3. 开启碰撞检测并输入期望的碰撞力阈值

   

4. 关闭碰撞检测

   

5. 取放料过程中不进行碰撞检测

   

2、0.32.1-alpha.69及以上版本

优化项：

1. 添加了末端碰撞阈值辨识功能；
2. 末端碰撞阈值与碰撞等级关联；
3. 添加了使能/失能末端碰撞功能的接口；

末端碰撞阈值辨识

1. 进行阈值辨识前需要先编写运行轨迹和安装实际负载

2. 将 cal_end_collision_threshold.lua文件拷贝到/root/arcs_ws/program中

   

3. 在项目工程中加载cal_end_collision_threshold.lua脚本

4. 在运行轨迹前添加开始记录轨迹数据

5. 在运行轨迹后添加计算末端碰撞阈值

6. 运行工程完成阈值计算功能

7. 重启，加载末端碰撞阈值

末端碰撞功能在工程中的使用方法

1. 调整碰撞等级，实现不同的碰撞灵敏度，1级灵敏度最低，10级灵敏度最高
2. 运行轨迹前使能末端碰撞功能
3. 运行轨迹后失能末端碰撞功能，防止其他运行过程中发生误碰撞

三、注意事项

1. 实际应用中需要注意负载变化，例如机加工上下料中取放料之后的负载需要通过以下方式更新负载；