如何安装 ARCS 系统

请在技术支持指导下操作此教程，未经授权的操作可能对系统或硬件造成损坏，从而导致失去保修资格。

1.制作 U 盘系统启动盘

以 Windows 10 家庭中文版系统为例

1.准备一个空 U 盘

准备第一个8G以上空U盘，用于制作系统盘（制作后U盘格式为:exFAT）和存放ISO镜像文件

2.下载 Ventoy

Ventoy 使用简单，支持 Windows 和 Linux，这里以 Windows 版为例。

下载地址：https://aubocdn.aubo-robotics.cn/build_system/ventoy-1.0.73-windows.zip

插入U盘，以ventoy-1.0.73-windows.zip 版本为例，解压后运行 Ventoy2Disk.exe 可执行文件，选择你的U盘设备，如下图所示：

点击安装开始Ventoy的安装，需要注意的是，安装的时候，U 盘将会被格式化，里面所有的数据都会丢失，所以 U 盘里面的文件记得先备份，不要选错 U 盘。

3.下载 xubuntu 镜像

xubuntu 16.04 下载地址：https://aubocdn.aubo-robotics.cn/build_system/iso/xubuntu-16.04.3-rt94-amd64.iso

xubuntu 22.04 5.15.137 内核版本下载地址：https://aubocdn.aubo-robotics.cn/build_system/iso/xubuntu-22.04.3-rt71-amd64.iso

xubuntu 22.04 6.1.158 内核版本下载地址：https://aubocdn.aubo-robotics.cn/build_system/iso/xubuntu-22.04.3-rt58-amd64.iso

将 ISO 镜像文件拷贝进 U 盘即可, 可以拷贝到 U 盘根目录下, 也可以拷贝到指定目录下. 需要注意的是 ISO 文件名不要有中文, 目录也不要有中文, 也不要将 ISO 文件放到太深层的目录下, U 盘启动盘制作完毕。

2.安装操作系统

安装 xubuntu-16.04.3

1.示教器关机，将制作好系统启动盘的 U 盘插在控制柜上

2.插上键盘，启动示教器，待示教器出现如下图案时

立即连续点击键盘上 Delete 按键直至进入 BIOS 中（不同设备进入 BIOS 的方式不同）

切换到 Boot 页面，选择 Hard Drive BBS Priorities 回车

选择启动项 Boot Option #1 切换为插入的 U 盘名称（这里以我插入的 U 盘 Lenovo 为例），回车

完成设置后，切换到 Save & Exit 选择 Save Changes and Reset ，回车后选择 Yes 示教器关机

3.安装 xubuntu

再次启动示教器，选择 xubuntu-16.04.3-rt94-amd64.iso，回车，进行 xubuntu 系统的安装

安装过程如下：

选择 Install Xubuntu

选择清空磁盘空间进行 xubuntu 的安装

注意：这里选择系统安装在控制柜硬盘上，不要选插入的 U 盘

选择地区，点击 Continue

Your name、Your computer's name、Pick a username、Choose a password、Confirm your password 可均设为 aubo ，设置完后点击 Continue

等待 xubuntu 系统安装完成，如果熄屏可轻触下屏幕

待出现下面图片时，点击 Restart Now，示教器关闭，立即从控制柜上拔出U盘

再次启动示教器，输入登录密码 aubo，即可进入 xubuntu 界面，完成 xubuntu 的安装

安装 xubuntu-22.04.3

1.示教器关机，将制作好系统启动盘的 U 盘插在控制柜上

2.插上键盘，连接显示器，待显示器出现如下图案时

立即连续点击键盘上 Delete 按键直至进入 BIOS 中（不同设备进入 BIOS 的方式不同）

切换到 Boot 页面，移动到 Boot Option 内插入U盘名称位置按下 + 号调整启动位置，置于系统盘之上，键盘按下 F4 选择 yes 保存并退出

3.安装 xubuntu

再次启动示教器，选择 xubuntu-22.04.3-rt71-amd64.iso，回车，进行 xubuntu 系统的安装

安装过程如下：

选择 Install Xubuntu

选择英文语系，单机 continue

选择Normal installation进行安装，否则可能出现缺少依赖库；

取消 Download updates while installing xubuntu 加快安装速度，单击 continue

选择 Erase disk and install Xubuntu 单击 continue

注意：这里选择系统安装在控制柜硬盘上，不要选插入的 U 盘

点击 continue

选择地区，点击 Continue

Your name、Your computer's name、Pick a username、Choose a password、Confirm your password 可均设为 aubo ，设置完后点击 Continue

等待 xubuntu 系统安装完成，如果熄屏可轻触下屏幕

待出现下面图片时，点击 Restart Now，示教器关闭，立即从控制柜上拔出U盘

点击屏幕，敲击回车即可进入系统

再次启动示教器，输入登录密码 aubo，即可进入 xubuntu 界面，完成 xubuntu 的安装

3.环境部署

准备第二个8G以上U盘，U盘格式：FAT32，用于存放初始化环境包，arcs安装包，固件升级包

xubuntu 16.04.3 初始化环境

下载地址：https://download.aubo-robotics.cn/deploy/build_system/

PS: 此时未安装触摸屏驱动,请先用鼠标操作

拷贝 setup_ubuntu16.04_x.x.x.zip 文件到目标设备上，鼠标右击选择 Extract Here 解压缩

点击 env_deploy 进入到文件夹内，右击打开终端

输入如下指令后回车：

sudo chmod +x setup_xubuntu.sh

密码输入：aubo

继续输入如下指令后回车：

sudo ./setup_xubuntu.sh

等到脚本执行完成。。。

出现如下图片，表示环境配置成功

关机重新启动示教器,可完成环境部署和触摸屏驱动安装生效,进入到 root 用户下

xubuntu 22.04.3 初始化环境

下载地址：https://download.aubo-robotics.cn/deploy/build_system/

PS: 此时未安装触摸屏驱动,请先用鼠标操作

拷贝 setup_ubuntu22.04_x.x.x.zip 文件到目标设备上，鼠标右击选择 Extract Here 解压缩

点击 env_deploy 进入到文件夹内，右击打开终端

输入如下指令后回车：

sudo chmod +x setup_xubuntu.sh

密码输入：aubo

继续输入如下指令后回车：

sudo ./setup_xubuntu.sh

等到脚本执行完成。。。

出现如下图片，表示环境配置成功

关机重新启动示教器,可完成环境部署和触摸屏驱动安装生效,进入到 root 用户下

net-profiled 网络配置参数（生产装机说明）

net-profiled 用于根据控制柜型号和网卡情况配置网络。参数文件为 /etc/default/net-profiled，由初始化环境包安装。生产装机通常保持默认值；只有在网卡型号或现场网络方案明确不同时，才按照技术支持的要求修改。

配置生效时机

需要注意，执行 setup_xubuntu.sh 时，其中的 net-profiled 安装步骤只负责安装并启用 net-profiled.service 和 net-profiled-port-wait.service，不会在脚本结束时立即应用网络配置。因此，脚本刚执行完成、且 aubo_control 尚未启动时，网络配置不会发生变化。

设备启动时的处理顺序如下：

net-profiled.service 首次运行时，如果启用了 ENABLE_AUBO_CONTROL_MODE=1 但 aubo_control 尚未就绪或未返回控制柜型号， net-profiled 会提示“跳过网络配置”并正常退出，不会修改当前网络。
net-profiled-port-wait.service 会在后台等待 NET_PROFILED_WAIT_HOST 与 NET_PROFILED_WAIT_PORT（默认 127.0.0.1:9012）可连接。端口打开后，等待 NET_PROFILED_WAIT_DELAY 秒，再重启一次 net-profiled.service，此时才会重新查询 aubo_control 并应用对应网络模式。
如果在 NET_PROFILED_WAIT_TIMEOUT（默认 60 秒）内端口始终未打开，本次启动不会自动应用配置。此时应先确认 aubo_control 已正常运行，再手动执行 sudo systemctl restart net-profiled.service；也可以将 NET_PROFILED_WAIT_TIMEOUT 临时设为 0（重启等待服务或设备后生效），让等待服务不超时。

修改 /etc/default/net-profiled 后，必须在 aubo_control 已就绪时重启 net-profiled.service，或重启设备等待上述启动流程，配置才会生效。若仅重启 net-profiled.service 但 aubo_control 仍未就绪，脚本仍会跳过配置。排查生效情况时可查看：

bash

systemctl status aubo_control.service net-profiled.service net-profiled-port-wait.service
journalctl -u net-profiled.service -u net-profiled-port-wait.service --no-pager

变量	默认值	说明
`ENABLE_AP_BRIDGE`	`0`	检测到 Wi-Fi 网卡时，是否允许配置 AP bridge（无线热点与有线网卡桥接）。`0` 为关闭，`1` 为开启。启用 `ENABLE_AUBO_CONTROL_MODE=1` 后，`cb_G*` 型控制柜会由型号识别逻辑自动开启此模式。
`ENABLE_DHCP`	`0`	未检测到 Wi-Fi 网卡时，是否在固定网卡上启用 DHCP 服务。此项是手动开关，默认不启用；只有关闭自动型号识别（`ENABLE_AUBO_CONTROL_MODE=0`）后，设为 `1` 才会生效。此时使用 `NIC` 指定的网卡，未指定时默认为 `enp4s0`。
`ENABLE_AUBO_CONTROL_MODE`	`1`	是否通过本机 `aubo_control` 查询控制柜型号并自动选择网络模式。设为 `1` 时，服务未就绪或查询不到型号会跳过网络配置，不会强行修改当前网络。
`AUBO_CONTROL_JSONRPC_URL`	`http://127.0.0.1:9012/jsonrpc`	查询 `aubo_control` 的 JSON-RPC 地址。除非控制服务端口被定制，否则不要修改。
`AUBO_CONTROL_TIMEOUT`	`2`	查询 `aubo_control` 时的连接和请求超时时间，单位为秒。值越小，启动等待越短，但服务启动较慢时更容易查询失败。
`NET_PROFILED_WAIT_HOST`	`127.0.0.1`	启动等待服务检测的目标地址，通常为本机回环地址。
`NET_PROFILED_WAIT_PORT`	`9012`	启动等待服务检测的 TCP 端口，默认对应 `aubo_control` 的端口。端口打开后才会触发一次 `net-profiled` 重启。
`NET_PROFILED_WAIT_DELAY`	`1`	检测到端口打开后，等待多少秒再重启 `net-profiled`，单位为秒。用于给 `aubo_control` 留出初始化时间。
`NET_PROFILED_WAIT_INTERVAL`	`1`	启动等待服务两次检测之间的间隔，单位为秒。
`NET_PROFILED_WAIT_TIMEOUT`	`60`	启动等待的最长时间，单位为秒。超时后跳过本次延迟重启；设为 `0` 表示一直等待。
`NET_PROFILED_CONNECT_TIMEOUT`	`1`	每次检测目标端口建立连接的超时时间，单位为秒。
`MANUAL_ENABLE_AP_BRIDGE`	`0`	手动强制启用 AP bridge，并跳过 `aubo_control` 型号识别。设为 `1` 后优先级最高；仅在技术支持明确要求时使用。
`NIC`	空	手动指定有线网卡名称。Wi-Fi 存在时，它作为 AP bridge 的有线侧；无 Wi-Fi 且 `ENABLE_DHCP=1` 时，它作为固定 DHCP 网卡。为空时按场景自动选择。
`CB_G_BRIDGE_NIC`	`enp1s0`	`cb_G*` 型控制柜在未指定 `NIC` 时使用的有线网卡。若现场网卡名称不是 `enp1s0`，应由技术支持确认后修改。
`AP_WLAN_IFACE`	空	手动指定 AP 模式使用的物理 Wi-Fi 网卡。为空时自动检测；不能填写虚拟接口 `ap0`。
`EXTRA_UNMANAGED_NICS`	空	在 AP bridge 或固定网卡 DHCP 模式下，指定不由 NetworkManager 管理的额外网卡。多个接口可用空格、逗号或分号分隔，例如 `enp2s0 usb1`。只填写确实需要由其他服务管理的接口。
`FORCE_NET_PROFILED`	`0`	是否强制重新应用网络配置。默认 `0` 时，如果上次目标状态未变化则跳过重复配置；排查问题时可临时设为 `1`，配置完成后应恢复为 `0`。

生产现场配置方法

根据需要实现的功能修改 /etc/default/net-profiled。未在表中列出的变量保持默认值。

现场需求	需要设置的配置	实现效果
G系列控制柜装机	无需修改，保持 `ENABLE_AUBO_CONTROL_MODE=1`	系统从 `aubo_control` 读取控制柜型号；识别为 `cb_G*` 且检测到 Wi-Fi 网卡后自动启用 AP bridge。默认使用 `enp1s0` 作为桥接的有线网卡，并自动选择物理 Wi-Fi 网卡。
非G系列控制柜按标准方式装机	无需修改，保持 `ENABLE_AUBO_CONTROL_MODE=1`	系统识别控制柜型号后使用基础网络配置，不启用 `net-profiled` 提供的 AP bridge 或固定网口 DHCP。
非G系列控制柜需要开启 AP bridge	设置 `MANUAL_ENABLE_AP_BRIDGE=1`，ENABLE_AUBO_CONTROL_MODE=0；网卡名称不符合默认规则时，同时设置 `NIC=<有线网卡名>` 和 `AP_WLAN_IFACE=<物理 Wi-Fi 网卡名>`	跳过 `aubo_control` 型号识别，直接将指定的有线网卡和 Wi-Fi 热点接入 `br0`，并通过 `dnsmasq` 分配地址。`AP_WLAN_IFACE` 不能填写 `ap0`。
IS 焊接安卓有线版本（固定接口提供dhcp）	必须确保这四项为如下配置：`ENABLE_AUBO_CONTROL_MODE=0`、`ENABLE_AP_BRIDGE=0`、`MANUAL_ENABLE_AP_BRIDGE=0`、`ENABLE_DHCP=1`	关闭控制柜型号自动识别和 AP bridge，在默认有线网卡 `enp4s0` 上启用固定 DHCP。网卡地址默认为 `10.0.0.1/24`，向外部设备分配 `10.0.0.100`～`10.0.0.200`。如果网卡名称不是 `enp4s0`，还需设置 `NIC=<实际有线网卡名>`。
设备存在多个有线或 Wi-Fi 网卡，需要固定使用某个接口	AP bridge 场景设置 `NIC=<有线网卡名>`、`AP_WLAN_IFACE=<物理 Wi-Fi 网卡名>`；固定 DHCP 场景设置 `NIC=<有线网卡名>`	避免系统自动选择到错误的网卡。可先执行 `ip link` 确认实际网卡名称。
某些网卡需要交给其他程序管理	设置 `EXTRA_UNMANAGED_NICS="<网卡1> <网卡2>"`	在 AP bridge 或固定 DHCP 模式下，指定网卡不再由 NetworkManager 管理。不要把日常上网或远程维护使用的网卡误填入此项。
配置未重新应用，需要强制执行一次	临时设置 `FORCE_NET_PROFILED=1`，重启 `net-profiled` 服务；执行完成后恢复为 `0`	忽略上一次保存的网络状态，重新生成并应用配置。此项仅用于排查问题，不应长期设为 `1`。

除 IS 焊接安卓有线版本按上例关闭自动型号识别外，其他版本若自动型号识别未生效，应先确认 aubo_control 和端口 9012 是否正常。只有在确认现场需要手动网络模式后，才修改模式开关。

检查配置时可执行：

bash

cat /etc/default/net-profiled
systemctl status net-profiled.service net-profiled-port-wait.service
sudo systemctl restart net-profiled.service

查看Ubuntu版本

终端输入如下指令后查看打印：

lsb_release -a

Description 为完整的版本描述字符串；Release 为版本号

查看初始化脚本版本

终端输入如下指令后查看打印：

cat /etc/default/setup_env

问题解决

初始化脚本提示 rtw89 驱动冲突

如果执行 setup_xubuntu.sh 时出现以下报错：

请在终端依次执行以下三条命令，删除冲突的 Realtek rtw89 驱动文件并更新模块依赖和启动镜像：

bash

rm -f /usr/lib/modules/6.1.158-rt58/kernel/drivers/net/ethernet/realtek/rtw89_*
depmod -a
update-initramfs -u -k $(uname -r)

三条命令执行完成后执行reboot重启设备。重启进入系统后，回到初始化环境包解压目录，再次执行：

bash

sudo ./setup_xubuntu.sh

等待脚本执行完成并显示成功提示，确认初始化脚本的剩余步骤已全部执行完毕。

触屏校准问题

重启之后发现触屏校准不对，可以重新安装 pmLinux，进入 env_deploy 目录执行以下命令 text

cd ./pmLinux-Ubuntu16.04
# 如果安装了 22.04 将 16.04 替换为 22.04 进入目录后执行下面命令
./install.sh

echo 127.0.0.1 $(hostname) >> /etc/hosts

之后再重新执行下面命令安装触屏驱动

cd ./pmLinux-Ubuntu16.04
# 如果安装了 22.04 将 16.04 替换为 22.04 进入目录后执行下面命令
./install.sh

安装完成之后执行 reboot 命令重启机器测试触屏驱动是否生效

4.安装 ARCS 软件

下载地址：https://download.aubo-robotics.cn/arcs/

从上面下载地址中选择最新版本的 ARCS 软件安装包，（这里以 arcs_update-0.29.0-alpha.87+b630244.nightly-x86_64.run 为例）

拷贝 ARCS 安装包到目标设备上，鼠标右击打开终端

输入如下指令后回车：

chmod +x arcs_update-0.29.0-alpha.87+b630244.nightly-x86_64.run

再次输入如下指令后回车：

./arcs_update-0.29.0-alpha.87+b630244.nightly-x86_64.run install

等待 ARCS 安装完毕，出现下图表示 ARCS 安装成功

再次重启示教器后即可完成 ARCS 的安装

若是新协议机械臂，选择对应机械臂类型文件，拷贝至/root/arcs_ws/config/目录，替换aubo_control.conf文件，并重命名文件

配置文件与型号的对应关系可以查看下列表格：

文件名称	新协议 / 老协议	参数名称	设备类型：控制柜	设备类型：机械臂
aubo_control.conf	新协议	新协议默认配置文件	*	*
aubo_control_C-C_i.conf	新协议	C-C_i	新C 控制柜	C系列 / i系列 / iH系列
aubo_control_C-iS.conf	新协议	C-iS	新C 控制柜	iS系列
aubo_control_C-S.conf	新协议	C-S	新C 控制柜	S系列
aubo_control_i_i.conf	新协议	i_i	改进型新协议控制柜 / Mini控制盒 / AGV控制柜	C系列 / i系列 / iH系列
aubo_control_i-iS.conf	新协议	i-iS	改进型新协议控制柜 / Mini控制盒 / AGV控制柜	iS系列
aubo_control_i-S.conf	新协议	i-S	改进型新协议控制柜 / Mini控制盒 / AGV控制柜	S系列
aubo_control_iS-C_i.conf	新协议	iS-C_i	iS 控制柜	C系列 / i系列 / iH系列
aubo_control_iS-iS.conf	新协议	iS-iS	iS 控制柜	iS系列
aubo_control_iS-S.conf	新协议	iS-S	iS 控制柜	S系列
aubo_control_S-C_i.conf	新协议	S-C_i	S 控制柜	C系列 / i系列 / iH系列
aubo_control_S-iS.conf	新协议	S-iS	S 控制柜	iS系列
aubo_control_S-S.conf	新协议	S-S	S 控制柜	S系列
aubo_control_fake.conf	仿真	fake	虚拟机	虚拟机
aubo_control_i.conf	老协议	i	*（老协议控制柜）	*（老协议机械臂）
aubo_control_OEM_CATL.conf	老协议	OEM_CATL	项目定制文件	-

配置文件说明：

配置文件名称第一个大写字指定控制柜类型，连接符号“-”后面的第二大写字母和第三个大写字母表示机械臂类型。

例如：

aubo_control_C- C_i 指定C控制机械臂柜+C系列机械臂或i系列机械臂

aubo_control_iS-C_i 指定IS控制机械臂柜+C系列机械臂或i系列机械臂

需要根据是新协议设备还是老协议设备修改配置文件aubo_control.conf中字段内容，修改不正确会影响碰撞相关功能。新协议设备： collision_detect_enable = true 老协议设备： collision_detect_enable = false 或没有此行代码或此行代码被注释掉

固件升级方法，老协议转换新协议方法参考https://docs.aubo-robotics.cn/application_notes/16-firmware-update/ 软件/固件升级操作说明

5.序列号输入

选择yes进入输入序列号页面

依次输入 机械臂序列号 robot serial number，单击下一步 next

输入 控制柜序列号 control-box serial number，单击下一步 next

单击 插入设备 Insert Device

在插入设备成功对话框，单击 OK

单击下一步 next

在 Final 页面，单击完成 Finish

在 Success对话框，单击 OK。

完成序列号的输入

6.备份还原

新 C 控制柜（主板型号：源控）：在完成以上操作后，制作母盘还需进行备份操作。

链接如下：http://arcs.pages.aubo-robotics.cn:8001/arcs_wiki/10-system-backup-and-restore/

制作母盘前清除 net-profiled 状态

制作母盘前，必须删除当前设备保存的 net-profiled 网络状态：

bash

sudo rm -f /var/lib/net-profiled/last-state

last-state 记录了当前设备已经应用的网络模式、网卡等状态。如果将该文件保留在母盘中，母盘安装到其他设备后，net-profiled 可能判断网络配置没有变化而跳过配置。删除该文件后，目标设备首次启动时会根据自身的控制柜型号、网卡和 /etc/default/net-profiled 配置重新设置网络。

删除后可执行以下命令确认文件已不存在：

bash

test ! -e /var/lib/net-profiled/last-state && echo "net-profiled 状态已清除"

注意： 删除状态文件后应直接制作母盘。制作母盘前不要重启 net-profiled.service，也不要再次进入已安装系统启动该服务，否则会重新生成 last-state，需要再次删除。

如何安装 ARCS 系统 ​

1.制作 U 盘系统启动盘 ​

2.安装操作系统 ​

安装 xubuntu-16.04.3 ​

安装 xubuntu-22.04.3 ​

3.环境部署 ​

xubuntu 16.04.3 初始化环境 ​

xubuntu 22.04.3 初始化环境 ​

net-profiled 网络配置参数（生产装机说明） ​

配置生效时机 ​

生产现场配置方法 ​

查看Ubuntu版本 ​

查看初始化脚本版本 ​

问题解决 ​

初始化脚本提示 rtw89 驱动冲突 ​

触屏校准问题 ​

4.安装 ARCS 软件 ​

5.序列号输入 ​

6.备份还原 ​

制作母盘前清除 net-profiled 状态 ​

如何安装 ARCS 系统

1.制作 U 盘系统启动盘

2.安装操作系统

安装 xubuntu-16.04.3

安装 xubuntu-22.04.3

3.环境部署

xubuntu 16.04.3 初始化环境

xubuntu 22.04.3 初始化环境

net-profiled 网络配置参数（生产装机说明）

配置生效时机

生产现场配置方法

查看Ubuntu版本

查看初始化脚本版本

问题解决

初始化脚本提示 rtw89 驱动冲突

触屏校准问题

4.安装 ARCS 软件

5.序列号输入

6.备份还原

制作母盘前清除 net-profiled 状态