ARCS 软件和固件版本升级指南

1 概述

ARCS 示教软件包括有线端（AuboStudio）和无线客户端（AuboStudio APP）两款。有线端示教软件（AuboStudio）直接安装在控制器中，用户可通过有线示教器使用；无线客户端示教软件（AuboStudio APP）安装在无线示教器（如平板）中，用户通过无线示教器给控制器发送指令。

ARCS 的示教软件和固件均可通过在线或离线的方式升级，请根据您实际的环境选择合适的升级方式完成升级操作。

在线升级：网络配置请参见《ARCS 软件网络配置说明》。
离线升级：需先下载相应的文件，如 .apk 客户端安装包、.run 软件安装包、.firm 固件升级包等，然后将下载好的文件通过示教软件或 U 盘等方式导入控制器中，然后再进行升级操作。

1.1 安装包下载链接汇总

.apk 客户端安装包：https://download.aubo-robotics.cn/android/
.run 软件安装包
- arm 版：https://download.aubo-robotics.cn/arcs/arm64/
- x86 版：https://download.aubo-robotics.cn/arcs/
.firm 固件包：https://download.aubo-robotics.cn/firmware/

注意

有线端升级：请下载 .run 软件安装包；软件版本与控制器型号对照请参见 “附录 1：ARCS 软件版本与控制器型号对照表”。
无线端升级：请下载 .apk 客户端安装包和 .run 软件安装包；软件版本与客户端版本对照请参见 “附录 2：ARCS 软件版本与 App 版本对照表”。
固件升级：请下载 .firm 固件包；关节芯片信号、关节接口连接位置、接口板烧写位置请分别参见 “附录 3：固件关系对应表”、“附录 4：机械臂关节接口连接位置”、“附录 5：控制器接口板烧写位置”。

1.2 注意事项

在 .apk 客户端安装包和 .run 软件安装包完成安装后，需重启软件才可使新版本生效。如果重启软件后新版本没有生效，可尝试手动切换版本。
在 .firm 固件升级包完成安装后，需将整个控制器断电（断 220V 电源）并重启。

注意：使用示教器上的开关机键将无法完成固件的重启，必须将整个控制器断电并重启。

2 软件升级

不同控制器型号适配的 ARCS 软件版本请参见 “附录 1：ARCS 软件版本与控制器型号对照表”；不同 ARCS 版本适配的 App 版本请参见 “附录 2：ARCS 软件版本与 App 版本对照表”。

2.1 在线升级（有线端）

保证系统能够连接外网。
- 网络配置请参见《ARCS 软件网络配置说明》。
打开 AuboStudio，单击 “主页 > 设置 > 系统 > 软件升级” 进入【软件升级】界面。软件安装包列表中显示当前所有可升级的软件版本，如果没有找到最新版本的安装包，可尝试单击【刷新】按钮刷新列表。
单击目标软件安装包后边的【下载】按钮进入【下载】界面下载安装包。
安装包下载完成后，弹出安装提示框，单击【安装】开始安装。
安装完成后，弹出【关机】或【重启】提示框，单击【确定】。
按示教器上的开关机按钮，重新开机。
开机后，单击 “主页 > 关于” 弹出【关于】提示框，检查软件版本是否更新。

2.2 离线升级（有线端）

有线端离线升级时，需提前下载好安装包，然后通过 U 盘或 SSH 远程登录控制器等方式，将安装包导入控制器内，最后在示教软件的【软件升级】界面完成软件的升级。

2.2.1 U 盘导入

前提条件：U 盘。

操作步骤：

提前下载 .run 软件安装包，将 .run 软件安装包拷贝至 U 盘 根目录 中。
- 安装包下载链接请参考本文档 “1.1 安装包下载链接汇总”。
打开 AuboStudio，连接示教软件。
将 U 盘插入控制器，在软件主界面单击 “设置 > 系统 > U 盘导入”，进入【U 盘导入】界面查看插入的 U 盘及其内部文件。
单击目标安装包后边的【导入】，将安装包导入控制器。
单击 “设置 > 系统 > 软件升级” 进入【软件升级】界面，单击【过滤器】弹出对话框。
在【过滤器】对话框中，勾选【状态】筛选条件为【本地】，勾选【类型】筛选条件为【软件】，单击【应用】返回。
在安装包列表中找到刚刚导入的安装包，单击【安装】开始升级。
等待界面提示安装完成，弹出【关机】或【重启】提示框，单击【确定】重启软件。
重新开机后，单击 “主页 > 关于” 弹出【关于】提示框，检查软件版本是否更新。

注意：请不要直接将 .run 软件安装包下载到 U 盘中使用，否则系统可能检测不到安装包。

2.2.2 SSH 远程登录拷贝

前提条件：

能连接到机器人局域网的电脑。
电脑中已安装 MobaXterm 软件。

操作步骤：

提前下载 .run 软件安装包。
- 下载链接请参考本文档 “1.1 安装包下载链接汇总”。
打开 AuboStudio，连接示教软件。
打开 MobaXterm 软件，连接到机器人。操作步骤请参见：《使用 MobaXterm 远程管理目标设备》。
- 进入到路径：/tmp/。
- 将安装包拖拽到左侧栏中，拷贝成功后，在左侧栏中可看到安装包。
单击 “设置 > 系统 > 软件升级” 进入【软件升级】界面，单击【过滤器】弹出对话框。
在【过滤器】对话框中，勾选【状态】筛选条件为【本地】，勾选【类型】筛选条件为【软件】，单击【应用】返回。
在升级包列表中找到刚刚导入的升级包，单击【安装】开始升级。
等待界面提示安装完成，弹出【关机】或【重启】提示框，单击【确定】重启软件。
重新开机后，单击 “主页 > 关于” 弹出【关于】提示框，检查软件版本是否更新。

2.3 在线升级（无线端）

保证系统能够连接外网。
- 网络配置请参见《ARCS 软件网络配置说明》。
打开 AuboStudio APP，单击 “主页 > 设置 > 系统 > 更新” 进入【更新】界面，软件安装包列表中显示当前所有可升级的软件版本和客户端版本，如果没有找到最新版本的安装包，可尝试单击【刷新】按钮刷新列表。
单击目标 .run 软件安装包后边的【下载】按钮，进入【下载】界面后下载安装包，完成后单击【退出】按钮返回【更新】界面。
安装包下载完成后，弹出安装提示框，单击【安装】按钮开始安装。
安装完成后，弹出【关机】或【重启】提示框，单击【确定】，无线示教器与控制器断连。
重新启动客户端软件（AuboStudio APP），等待控制器完成重启后，再连接机器人。
更新客户端软件（AuboStudio APP）：
备注：若无需更新客户端，请跳过该步骤。
单击 “主页 > 设置 > 系统 > 更新” 进入【更新】界面，单击目标 .apk 客户端安装包后边的【下载】按钮，系统提示下载文件，根据系统提示完成客户端安装包的下载与安装。
再次启动 AuboStudio APP，单击 “主页 > 关于” 弹出【关于】提示框，检查软件版本是否更新。
需确认以下版本信息：- App 版本对应客户端安装包版本（.apk文件）
- 控制器版本对应软件安装包版本（.run 文件）

2.4 离线升级（无线端）

无线端离线升级时，需提前下载好安装包，然后通过 U 盘、SSH 远程登录控制器或客户端的 “文件上传” 等方式，将安装包导入控制器内，最后在示教软件的【更新】界面完成软件的升级。

2.4.1 客户端 “文件上传”

提前下载 .run 软件安装包或 .apk 客户端安装包，将安装包传输到无线示教器内。
- 安装包下载链接请参考本文档 “1.1 安装包下载链接汇总”。
打开 AuboStudio APP，单击 “主页 > 设置 > 系统 > 文件上传”，选择 .run 软件安装包上传至机器人控制器中。
单击 “主页 > 设置 > 系统 > 更新” 进入【更新】界面，单击【过滤器】弹出对话框，在【过滤器】对话框。
在【过滤器】对话框中，勾选【状态】筛选条件为【本地】，勾选【类型】筛选条件为【软件】，单击【确定】返回。
在安装包列表中找到刚刚导入的安装包，单击【安装】开始安装。
等待界面提示安装完成，弹出【关机】或【重启】提示框，单击【确定】，无线示教器与控制器断连。
重新启动客户端软件（AuboStudio APP），等待控制器完成重启后，再连接机器人。
更新客户端软件（AuboStudio APP）：
备注：若无需更新客户端，请跳过该步骤。
退出 AuboStudio APP，单击本地的 .apk 客户端安装包，根据系统提示完成客户端的安装。
再次启动 AuboStudio APP，单击 “主页 > 关于” 弹出【关于】提示框，检查软件版本是否更新。
需确认以下版本信息：- App 版本对应客户端安装包版本（.apk文件）
- 控制器版本对应软件安装包版本（.run 文件）

2.4.2 U 盘导入

前提条件：U 盘。

操作步骤：

提前下载 .run 软件安装包或 .apk 客户端安装包，将 .run 软件安装包拷贝至 U 盘 根目录 中。
- 安装包下载链接请参考本文档 “1.1 安装包下载链接汇总”。
打开 AuboStudio APP，连接控制器。
将 U 盘插入控制器，在软件主界面单击 “设置 > 系统 > U 盘导入”，进入【U 盘导入】界面查看插入的 U 盘及其内部文件。
单击目标安装包后边的【导入】，将安装包导入控制器。
单击 “主页 > 设置 > 系统 > 更新” 进入【更新】界面，单击【过滤器】弹出对话框，在【过滤器】对话框。
在【过滤器】对话框中，勾选【状态】筛选条件为【本地】，勾选【类型】筛选条件为【软件】，单击【应用】返回。
在安装包列表中找到刚刚导入的安装包，单击【安装】开始安装。
等待界面提示安装完成，弹出【关机】或【重启】提示框，单击【确定】，无线示教器与控制器断连。
重新启动客户端软件（AuboStudio APP），等待控制器完成重启后，再连接机器人。
更新客户端软件（AuboStudio APP）：
备注：若无需更新客户端，请跳过该步骤。
退出 AuboStudio APP，单击本地的 .apk 客户端安装包，根据系统提示完成客户端的安装。
再次启动 AuboStudio APP，单击 “主页 > 关于” 弹出【关于】提示框，检查软件版本是否更新。
需确认以下版本信息：- App 版本对应客户端安装包版本（.apk文件）
- 控制器版本对应软件安装包版本（.run 文件）

注意：请不要直接将 .run 软件安装包下载到 U 盘中使用，否则系统可能检测不到安装包。

2.4.3 SSH 远程登录拷贝

前提条件：

能连接到机器人局域网的电脑。
电脑中已安装 MobaXterm 软件。

操作步骤：

提前下载 .run 软件安装包或 .apk 客户端安装包。
- 下载链接请参考本文档 “1.1 安装包下载链接汇总”。
打开 AuboStudio APP，连接控制器。
打开 MobaXterm 软件，连接到机器人。操作步骤请参见：《使用 MobaXterm 远程管理目标设备》。
- 进入到路径：/tmp/。
- 将安装包拖拽到左侧栏中，拷贝成功后，在左侧栏中可看到安装包。
单击 “主页 > 设置 > 系统 > 更新” 进入【更新】界面，单击【过滤器】弹出对话框，在【过滤器】对话框。
在【过滤器】对话框中，勾选【状态】筛选条件为【本地】，勾选【类型】筛选条件为【软件】，单击【应用】返回。
在安装包列表中找到刚刚导入的安装包，单击【安装】开始安装。
等待界面提示安装完成，弹出【关机】或【重启】提示框，单击【确定】，无线示教器与控制器断连。
重新启动客户端软件（AuboStudio APP），等待控制器完成重启后，再连接机器人。
更新客户端软件（AuboStudio APP）：
备注：若无需更新客户端，请跳过该步骤。
退出 AuboStudio APP，单击本地的 .apk 客户端安装包，根据系统提示完成客户端的安装。
再次启动 AuboStudio APP，单击 “主页 > 关于” 弹出【关于】提示框，检查软件版本是否更新。
需确认以下版本信息：- App 版本对应客户端安装包版本（.apk文件）
- 控制器版本对应软件安装包版本（.run 文件）

3 固件升级

3.1 在线升级

固件的在线升级是指：通过 ARCS 示教软件升级固件。

通过 ARCS 示教软件升级固件的方式与升级软件的方式类似：

方式一：控制器连接外网后，直接在 ARCS 示教软件的【软件升级/更新】界面下载固件包，通过软件界面提示完成固件升级。

方式二：提前下载固件包，通过 U 盘、SSH 远程登录控制器或客户端的 “文件上传” 等方式，然后将固件包导入控制器内，最后在示教软件的【软件升级/更新】界面完成固件升级。

3.2 离线升级

固件的离线升级是指：通过其他硬件连接机器人关节和电脑，直接将代码烧录至接口板内。

3.2.1 J-Link

准备工作

J-Link 连接线：
J-Flash 软件安装：
1. 下载链接：
  1. 官网链接：https://www.segger.com/downloads/jlink/
  2. 云盘链接：download.aubo-robotics.cn/tools/JLink_Windows_V752d_x86_64.exe
2. 下载安装包后，选择默认选项安装。
3. 安装完成后，连接 J-Link 连接线，进入【设备管理】界面查看驱动安装是否成功。
.hex 文件：不同类型芯片的 .hex 文件不同，对应关系请查阅 “附录 3：固件对应关系表”。
添加内外部固件烧录算法文件：
1. 算法文件：修改 .firm 文件后缀为 .zip，解压固件包（Linux 系统下可直接打开 .firm 文件），打开固件包内路径 firmware_update-xxx\offline_flash\jflash。
2. 将 firmware_update-xxx\offline_flash\jflash 下的 Devices 和 JLinkDevices.xml 拷贝到 C:\Program Files\SEGGER\JLink 下。（以上为默认路径，如有修改请使用修改后对应的路径）

备注： .hex 文件、“固件对应关系表” 请参见 “附录 3：固件关系对应表”。

硬件连接

连接机械臂关节的接口。不同机械臂各个关节的连接接口位置略有不同，具体请参见 “附录 5：机械臂关节接口连接位置”。
不同型号控制器的连接接口略有不同，具体请参见 “附录 4：控制器接口板烧写位置”。
J-Link 连接线连接正常，芯片上会有两个指示灯亮起，其中一个指示灯常亮，一个指示灯闪烁。如果出现至少一个指示灯不亮的情况，请检查连接线是否正常。
将控制器与笔记本通过 J-Link 连接线连接后，检查软件的驱动是否安装成功。

操作步骤

打开 J-Flash 软件。
新建工程。勾选【Create new project】，单击【Start J-Flash】。
如果打开软件后，没有出现上面的弹窗，则可以单击【File > New project】来新建一个工程。
单击【Target device】栏的图标。
下图以 S 系列控制器为例，在【Device】中输入固件芯片型号输入【STM32H7xx_W25Q64_S】，选中搜索出的芯片，单击【OK】。
单击【OK】。
单击【Target > Connect】进行连接。连接成功后，会在【Log】中打印出 Connected successfully。
如果 J-Link 连接的是 S 控制器且控制器已开机，当 J-Flash 连接成功后，S 控制器的电源指示灯会自动熄灭。这是正常现象。
为避免更新时数据丢失，先将数据进行备份。单击【Target > Manual Programming > Read back > Entire chip】开始读取数据。
数据读取完毕会出现如下提示，单击【OK】返回 J-Flash 界面。
快捷键【Ctrl】+【S】保存读取的数据，自定义文件名，选择文件后缀为 “.hex”，单击【保存】完成备份。单击 J-Flash 界面右上角的叉号关闭数据备份文件。
单击【File > Open data file】。
在firmware_update-xxx\offline_flash\app路径中选择需要烧录的 .hex 文件。下图以 S 系列控制器为例，选择【controlbox_S_h100-1.0.30+c51e2c0.hex】，单击【打开】。
打开成功后，在【Log】中打印出 Data file opened successfully。
单击【Target > Production Programming】，开始烧录。
烧录完成后，会出现如下图所示的弹窗，单击【OK】。
单击【Target > Manual Programming > Start Application】，运行已写入的应用程序。
运行成功后，【Log】中会打印 Target application started。
J-Flash 软件会自动断开连接。如果 J-Link 连接的是 S 控制器且控制器已开机，当 J-Flash 断开连接成功后，S 控制器的电源指示灯会自动亮起。
如果未执行第 12 步，则需要单击【Target > Disconnect】来断开连接，然后重启控制器。
单击示教器的主页的【上电】。
机械臂上电成功后，单击【机械臂信息】查看固件版本信息，信息无误则完成更新。
如果固件版本没更新成功，则重启控制器，再重新执行第 14 步和 15 步。

3.2.2 脱机下载器

AUBO 提醒用户：

本操作将影响机器人零点坐标，且不会进行数据备份。操作失败将导致机器人系统异常，必须返厂维修。如需执行此操作，请联系技术支持人员，严禁擅自操作。

3.3 固件版本恢复

如果固件版本升级后出现问题，需要恢复固件版本至旧版本，请使用之前备份的数据文件重新烧录。

3.4 固件烧录常见问题及解决方案

3.4.1 烧录程序失败

问题详情：在进行《3.2.1 J-Link》步骤时，已完成第 6 步连接烧录器，在第 10 步烧录程序时，弹窗报错：

解决方案：

方案1：降低烧录程序速度
设置 SWD "Init. speed" 和 "speed" 为 1000 kHz。
方案2：提高导线传输速度
如果烧录器导线较长，可剪短导线。

3.4.2 用 J-Link 烧录完 S 控制器主板固件后，长按 POWER 按钮，电源灯不亮

解决方案：检查 J-Flash 软件是否断开连接。当 J-Flash 连接成功之后，长按控制器上的 POWER 按钮，电源灯不亮。这是正常现象。断开 J-Flash 连接后，长按 POWER 按钮，电源指示灯才会亮。

3.4.3 如何判断用 J-Link 连接机械臂底座成功？

解决方案：以 C3 型号机械臂为例，当 J-Link 连接成功后，会有一个指示灯常亮，一个指示灯闪烁。如下图所示。

3.4.4 如何获取芯片的型号？

解决方案：查看芯片的丝印。以 C3 型号机械臂为例，底座的芯片如下图所示。该底座芯片型号为 GD32F405RG。如还有疑问，可联系技术人员来获取。

附录 1：ARCS 软件版本与控制器型号对照表

表：ARCS 软件版本与控制器型号对照表
软件版本	控制器系列	备注
arm	S 系列控制器
x86	改进型控制器
	iS 系列控制器
	新 C 系列控制器

附录 2：ARCS 软件版本与 App 版本对照表

表：ARCS 软件版本与 App 版本对照表
ARCS 软件版本	App 版本
0.26	0.5
0.28	0.7
0.29	0.8
0.31	0.9

附录 3：固件关系对应表

不同系列的关节芯片型号对应如下：

产品系列	关节类型	芯片型号
I、C 系列	14、17、20、25	STM32F405RG
I、C 系列	32、40	STM32F412RG
iH 系列	14、17、20、25	STM32F405RG
iH 系列	32、40	STM32F412RG
iS 系列	14、17、20、25、32、40、45	STM32G431RB
S 系列单编	14、17、20、25	GD32C103CB
S 系列双编	14、17、20、25	STM32G431RB
人形	11、17、20	STM32G431RB
一体化伺服	-	STM32F405RG

注意：此表仅供参考。更多关于 .hex 文件、芯片型号的信息请参见固件包中的 csv 文件。文件路径：firmware_update-a.b.c-xxxxxxx/config/output.csv

附录 4：机械臂关节接口连接位置

表：机械臂关节接口连接位置
机械臂关节型号	连接接口
常规关节（以 C5 为例）
iS 系列关节有主从芯片，仅更改主芯片中 bootloader 程序。
iS 系列 14 关节（M14P）
iS 系列 17 关节（M17P）
iS 系列 20 关节（M20P）
iS 系列 25 关节（M25P）
iS 系列 32 关节（M32P）
iS 系列 40 关节（M40P）

附录 5：控制器接口板烧写位置

表：控制器接口板烧写位置
控制器型号	芯片烧写口
AUBO-CB-M
AUBO-CB-AGV
iS 新版控制器 AUBO-IS-CB-M
Mini 控制器 AUBO-MINI-CB-M
Mini 控制盒 AUBO-MINI-CB-SM
S-Main-Control

ARCS 软件和固件版本升级指南 ​

1 概述 ​

1.1 安装包下载链接汇总 ​

1.2 注意事项 ​

2 软件升级 ​

2.1 在线升级（有线端） ​

2.2 离线升级（有线端） ​

2.2.1 U 盘导入 ​

2.2.2 SSH 远程登录拷贝 ​

2.3 在线升级（无线端） ​

2.4 离线升级（无线端） ​

2.4.1 客户端 “文件上传” ​

2.4.2 U 盘导入 ​

2.4.3 SSH 远程登录拷贝 ​

3 固件升级 ​

3.1 在线升级 ​

3.2 离线升级 ​

3.2.1 J-Link ​

准备工作 ​

硬件连接 ​

操作步骤 ​

3.2.2 脱机下载器 ​

3.3 固件版本恢复 ​

3.4 固件烧录常见问题及解决方案 ​

3.4.1 烧录程序失败 ​

3.4.2 用 J-Link 烧录完 S 控制器主板固件后，长按 POWER 按钮，电源灯不亮 ​

3.4.3 如何判断用 J-Link 连接机械臂底座成功？ ​

3.4.4 如何获取芯片的型号？ ​

附录 1：ARCS 软件版本与控制器型号对照表 ​

附录 2：ARCS 软件版本与 App 版本对照表 ​

附录 3：固件关系对应表 ​

附录 4：机械臂关节接口连接位置 ​

附录 5：控制器接口板烧写位置 ​

ARCS 软件和固件版本升级指南

1 概述

1.1 安装包下载链接汇总

1.2 注意事项

2 软件升级

2.1 在线升级（有线端）

2.2 离线升级（有线端）

2.2.1 U 盘导入

2.2.2 SSH 远程登录拷贝

2.3 在线升级（无线端）

2.4 离线升级（无线端）

2.4.1 客户端 “文件上传”

2.4.2 U 盘导入

2.4.3 SSH 远程登录拷贝

3 固件升级

3.1 在线升级

3.2 离线升级

3.2.1 J-Link

准备工作

硬件连接

操作步骤

3.2.2 脱机下载器

3.3 固件版本恢复

3.4 固件烧录常见问题及解决方案

3.4.1 烧录程序失败

3.4.2 用 J-Link 烧录完 S 控制器主板固件后，长按 POWER 按钮，电源灯不亮

3.4.3 如何判断用 J-Link 连接机械臂底座成功？

3.4.4 如何获取芯片的型号？

附录 1：ARCS 软件版本与控制器型号对照表

附录 2：ARCS 软件版本与 App 版本对照表

附录 3：固件关系对应表

附录 4：机械臂关节接口连接位置

附录 5：控制器接口板烧写位置