AUBO 应用笔记

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1 支持的传感器型号 ​

force_sensor_0.png 参考链接：https://alidocs.dingtalk.com/i/nodes/gwva2dxOW4KGxAd6TqwvgwPA8bkz3BRL?corpId=ding6491b0495702709c&utm_medium=im_card&iframeQuery=utm_medium%3Dim_card%26utm_source%3Dim&utm_scene=team_space&utm_source=im

2 传感器的连接方式 ​

传感器的连接方式有三种：

  1. 内置传感器

    无需部署，上电即可使用，结构简单；

  2. 外置传感器（末端485）

    即插即用，使用原生界面调试方便快捷；

  3. 外接传感器（控制柜485/usb转485）

    内置传感器驱动，需要配置驱动参数，需要部署插件；

3 传感器的部署与调试 ​

3.1 内置与外置传感器 ​

3.1.1 部署 ​

​ 无需部署；

3.1.2 调试 ​

  1. 传感器调试界面入口如下图所示，在"配置"->"一般"->"工具IO"->"工具485"中；

    类型：下拉选择“六维力传感器”；

    品牌：下拉选择传感器品牌；

    型号：下拉选择对应品牌下支持的传感器型号；

    安装偏移：用于补偿传感器坐标系与法兰坐标系的偏移；一般为0，目前只有宇立传感器需要设置偏移45°；

    选择完成后点击右上角按钮激活传感器；

    image-20251104095527903

  2. 激活后显示如下图

    激活状态灯：未激活为灰色，激活成功为绿色，激活失败为红色； 激活成功后显示出“零点校正”和“传感器调试”功能按钮； image-20251104095328177

  3. 零点校正功能

    零点校正主页显示上次校正后的偏置，如下图所示；

    image-20251104100254715

    如需重新校准可以点击右下角的“重新校准”按钮，进入下图所示界面；

    重新校准分为手动校准和自动校准功能；

    自动校准：通过自主运动到预设的三个位姿实现，使用时需要注意干涉；

    手动校准：需要根据提示示教三个位姿，并开始校准流程；

    image-20251104100343797

  4. 传感器调试功能

    传感器调试界面主要用于查看传感器数据曲线，同时拥有记录数据，回放数据，选择数据类型，数据坐标系和设置显示数据时间的功能；

    image-20251104100527251

3.2 外接传感器 ​

3.1.1 部署 ​

  1. 配置文件

    需要将如下的配置信息复制到/root/arcs_ws/configaubo_control.conf文件的最后；

    toml
    # 配置 kw_ftsensor1
[[Sensor]]
    location = "extensions/kw_ftsensor/kw_ftsensor.so"
    bundle = "kw_ftsensor"
    alias = "kw_ftsensor1"
    enable = true
    
    [Sensor.options]
        manufactory = "KunWei"
        port = "/dev/ttyUSB0"
        baudrate = 460800
        stop_bits = 1.0
        parity = "none"
	    enable_notch_filter = false

​ 注意：坤维传感器的配置是出厂自带，无需配置；

​ 其他品牌的配置文件请参考附件;

  1. 插件部署

    请参考《力控插件使用手册》的2.2章节力控插件的部署02 力控插件使用手册 · GitBook；

3.1.2 调试 ​

​ 请参考《力控插件使用手册》02 力控插件使用手册 · GitBook；

4 附件 ​

鑫精诚配置信息

toml
[[Sensor]]
    location = "extensions/xinjingcheng_ftsensor/xinjingcheng_ftsensor.so"
    bundle = "xinjingcheng_ftsensor"
    alias = "xinjingcheng_ftsensor"
    enable = true

    [Sensor.options]
        manufactory = "XinJingcheng"
        port = "/dev/ttyUSB0"
        baudrate = 115200
        stop_bits = 1.0
        parity = "none"
        enable_notch_filter = false

宇立配置信息

toml
# 配置 yuli_ftsensor
[[Sensor]]
    location = "extensions/yuli_ftsensor/yuli_ftsensor.so"
    bundle = "yuli_ftsensor"
    alias = "yuli_ftsensor"
    enable = true
    
    [Sensor.options]
        manufactory = "YuLi"
        port = "/dev/ttyUSB0"
        baudrate = 230400
        stop_bits = 1.0
        parity = "even"
	    enable_notch_filter = false