运动事件触发指南

1. 介绍

ARCS 支持运动过程中触发某个事件，最常用的事件是在涂胶领域触发某个 IO 信号。

2. 参数介绍

脚本函数:

sched.add_event(robot_index, type, distance, callback)

robot_index: 机器人序列(一般一个机器人是 1，这里按照 1 测试即可)
type: 检测类型
类型 1: 开始运动后距离
类型 2: 运动结束前距离
类型 3: 开始运动后时间
类型 4: 运动结束前时间
类型 5: 运动进度
distance: 对应的选择类型的判断值，如果是时间类型单位就是 s,如果是距离类型单位就是 m，最后一个进度对应的值范围是 0-1.
callback: 对应的出发的动作，这里写了一个出发 IO 输出

3.示例

3.1 类型 1

sched.add_event(1,1,0.18,function() setStandardDigitalOutput(0,true) end)

line5,line6 两个路点之间移动，在 line5 路点运动开始 0.18m 处触发 IO

type1

3.2 类型 2

sched.add_event(1,2,0.18,function() setStandardDigitalOutput(0,true) end)

line5,line6 两个路点之间移动，在 line6 路点运动结束前 0.18m 处触发 IO

type2

3.3 类型 3

sched.add_event(1,3,0.18,function() setStandardDigitalOutput(0,true) end)

line5,line6 两个路点之间移动，在 line5 路点运动开始 0.18s 后触发 IO

type3

3.4 类型 4

sched.add_event(1,4,0.18,function() setStandardDigitalOutput(0,true) end)

line5,line6 两个路点之间移动，在 line6 路点运动结束 0.18s 前触发 IO

type4

3.5 类型 5

sched.add_event(1,5,0.18,function() setStandardDigitalOutput(0,true) end)

line5,line6 两个路点之间移动，在运动进度达到 18%后触发 IO

type5

运动事件触发指南 ​

1. 介绍 ​

2. 参数介绍 ​

3.示例 ​

3.1 类型 1 ​

3.2 类型 2 ​

3.3 类型 3 ​

3.4 类型 4 ​

3.5 类型 5 ​