VNC 远程连接控制器

1.Linux 环境

1.1 本地下载 VNC Viewer 软件

本地需要一个VNC客户端，用来远程连接服务器端的 VNC（在不安装 Web 版本VNC情况下）

VNC客户端下载地址：https://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer/

这里以Ubuntu 16.04.7 LTS为例，下载 VNC-Viewer-6.22.515-Linux-x64.deb 安装包

拷贝 VNC-Viewer-6.22.515-Linux-x64.deb 到本地虚拟机上，直接安装

dpkg -i VNC-Viewer-6.22.515-Linux-x64.deb

打开（安装）即可使用，可以不需要注册账号

1.2 本地通过 vnc 远程控制

打开 VNC Viewer 软件，添加连接，设置如下：

右击，选择 New connection，输入目标设备的 IP地址:5900 如：

172.19.10.228:5900

名称随意设置

点击 OK

双击目标设备

密码为 bestcobot

至此，即可完成 VNC 远程控制

2.Windows 环境

2.1 本地下载 VNC Viewer 软件

Windows 环境下需要安装 VNC 客户端，用来远程连接服务器端的 VNC

VNC 客户端下载地址：https://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer/

这里以 Windows 10 为例，下载 VNC-Viewer-6.22.826-Windows.exe 安装包

双击安装包进行 VNC Viewer 的安装

打开即可使用，可以不需要注册账号

2.2 本地通过 vnc 远程控制

打开 VNC Viewer 软件，添加连接，设置如下：

右击，选择 New connection，输入目标设备的 IP地址:5900 如：

172.19.10.228:5900

名称随意设置

点击 OK

双击目标设备

密码为 bestcobot

至此，即可完成 VNC 远程控制

3.常见问题

3.1 未连接示教器或外接显示器导致VNC使用卡顿

3.1.1 硬件解决方案

问题原因: 由于没有外接显示器，X服务器没有启动合适的分辨率和刷新率

解决方法: 在控制柜上插入HDMI显卡欺骗器,并设置系统的默认分辨率

推荐显卡欺骗器型号： ULT-unite DP/HDMI显卡欺骗器 (https://detail.tmall.com/item.htm?abbucket=20&id=733226743007&ns=1&priceTId=2147829417175989219046173e5a87&skuId=5246185967834&spm=a21n57.1.item.4.6a0f523cqYwqWk)

操作步骤:
1.将HDMI显卡欺骗器插入到控制柜上,重启控制柜

2.VNC远程连接设备后,终端输入如下指令,查看当前显示器的名称,以下图为例,显示器的名称是HDMI-3

xrandr

3.设置显示器的分辨率默认为1280x800
打开 /etc/profile 文件
在文件的末尾添加以下内容:(注意这里以显示器的名称是HDMI-3为例)

xrandr --newmode "1280x800_60.00" 83.50 1280 1352 1480 1680 800 803 809 831 -hsync +vsync
xrandr --addmode HDMI-3 1280x800_60.00
xrandr --output HDMI-3 --mode 1280x800_60.00

保存并关闭文件/etc/profile
通过运行以下命令手动使更改生效

source /etc/profile

3.1.2 软件解决方案

解决方法: 创建一个虚拟显示器
风险点: 安装虚拟显示器后,该操作不可逆,设备开启后在原来设备上外接显示器将不会显示桌面,退化为终端模式。

操作步骤:
1.安装xserver-xorg-video-dummy驱动

sudo apt update
sudo apt install xorg-video-abi-20 xserver-xorg-core
sudo apt install xserver-xorg-video-dummy

2.配置虚拟显示器
创建或编辑/etc/X11/xorg.conf文件，添加以下内容：

Section "Device"
    Identifier  "Configured Video Device"
    Driver      "dummy"
EndSection

Section "Monitor"
    Identifier  "Configured Monitor"
    HorizSync    31.5-48.5
    VertRefresh  50-70
EndSection

Section "Screen"
    Identifier "Default Screen"
    Monitor    "Configured Monitor"
    Device     "Configured Video Device"
    DefaultDepth 24
    SubSection "Display"
        Depth 24
        Modes "1920x1080"
    EndSubSection
EndSection

3.重启设备

4.应用示例：新C控制柜通过 VNC 实现示教

4.1 方法一：外接显示屏查看 IP，再连接 VNC

通过 HDMI 连接线外接显示屏，使用鼠标即可操作

外接显示屏详细方法请参考《38 控制器外接屏操作指南》
若想使用 VNC 远程示教，需要笔记本与控制柜连接到同一局域网

可以用路由器使用有线网络连接至控制柜，笔记本连接到路由器的wifi，再通过外接显示屏进入软件界面，在主页-设置-系统-网络中查看新C控制柜所分配到的动态IP
查到控制柜的IP地址后，即可使用VNC远程操控

4.2 方法二：连接控制柜自发 AP 查看IP，再连接 VNC

笔记本连接控制柜的自发WiFi（默认密码：12345678）
查看自发WiFi的IP地址
查看到IP地址后，即可使用VNC添加连接，输入IP地址，连接控制机械臂

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