如何安装ARCS系统

1.制作 U 盘系统启动盘

以 Windows 10 家庭中文版系统为例

1.准备一个空 U 盘

2.下载 Ventoy

Ventoy 使用简单，支持 Windows 和 Linux，这里以 Windows 版为例。

下载地址：https://aubocdn.aubo-robotics.cn/build_system/ventoy-1.0.73-windows.zip

插入U盘，以ventoy-1.0.73-windows.zip 版本为例，解压后运行 Ventoy2Disk.exe 可执行文件，选择你的U盘设备，如下图所示：

点击安装开始Ventoy的安装，需要注意的是，安装的时候，U 盘将会被格式化，里面所有的数据都会丢失，所以 U 盘里面的文件记得先备份，不要选错 U 盘。

3.下载 xubuntu 镜像

xubuntu 16.04 下载地址：https://aubocdn.aubo-robotics.cn/build_system/iso/xubuntu-16.04.3-rt94-amd64.iso

xubuntu 22.04 下载地址：https://aubocdn.aubo-robotics.cn/build_system/iso/xubuntu-22.04.3-rt71-amd64.iso

将 ISO 镜像文件拷贝进 U 盘即可, 可以拷贝到 U 盘根目录下, 也可以拷贝到指定目录下. 需要注意的是 ISO 文件名不要有中文, 目录也不要有中文, 也不要将 ISO 文件放到太深层的目录下, U 盘启动盘制作完毕。

2.安装操作系统

安装 xubuntu-16.04.3

1.示教器关机，将制作好系统启动盘的 U 盘插在控制柜上

2.插上键盘，启动示教器，待示教器出现如下图案时

立即连续点击键盘上 Delete 按键直至进入 BIOS 中（不同设备进入 BIOS 的方式不同）

切换到 Boot 页面，选择 Hard Drive BBS Priorities 回车

选择启动项 Boot Option #1 切换为插入的 U 盘名称（这里以我插入的 U 盘 Lenovo 为例），回车

完成设置后，切换到 Save & Exit 选择 Save Changes and Reset ，回车后选择 Yes 示教器关机

3.安装 xubuntu

再次启动示教器，选择 xubuntu-16.04.3-rt94-amd64.iso，回车，进行 xubuntu 系统的安装

安装过程如下：

选择 Install Xubuntu

选择清空磁盘空间进行 xubuntu 的安装

注意：这里选择系统安装在控制柜硬盘上，不要选插入的 U 盘

选择地区，点击 Continue

Your name、Your computer's name、Pick a username、Choose a password、Confirm your password 可均设为 aubo ，设置完后点击 Continue

等待 xubuntu 系统安装完成，如果熄屏可轻触下屏幕

待出现下面图片时，点击 Restart Now，示教器关闭，立即从控制柜上拔出U盘

再次启动示教器，输入登录密码 aubo，即可进入 xubuntu 界面，完成 xubuntu 的安装

安装 xubuntu-22.04.3

1.示教器关机，将制作好系统启动盘的 U 盘插在控制柜上

2.插上键盘，连接显示器，待显示器出现如下图案时

立即连续点击键盘上 Delete 按键直至进入 BIOS 中（不同设备进入 BIOS 的方式不同）

切换到 Boot 页面，移动到 Boot Option 内插入U盘名称位置按下 + 号调整启动位置，置于系统盘之上，键盘按下 F4 选择 yes 保存并退出

3.安装 xubuntu

再次启动示教器，选择 xubuntu-22.04.3-rt94-amd64.iso，回车，进行 xubuntu 系统的安装

安装过程如下：

选择 Install Xubuntu

选择英文语系，单机 continue

取消 Download updates while installing xubuntu 加快安装速度，单击 continue

选择 Erase disk and install Xubuntu 单击 continue

注意：这里选择系统安装在控制柜硬盘上，不要选插入的 U 盘

点击 continue

选择地区，点击 Continue

Your name、Your computer's name、Pick a username、Choose a password、Confirm your password 可均设为 aubo ，设置完后点击 Continue

等待 xubuntu 系统安装完成，如果熄屏可轻触下屏幕

待出现下面图片时，点击 Restart Now，示教器关闭，立即从控制柜上拔出U盘

点击屏幕，敲击回车即可进入系统

再次启动示教器，输入登录密码 aubo，即可进入 xubuntu 界面，完成 xubuntu 的安装

3.环境部署

xubuntu 16.04.3 初始化环境

下载地址：https://aubocdn.aubo-robotics.cn/build_system/setup_ubuntu_1.0.1-76676d9.zip

PS: 此时未安装触摸屏驱动,请先用鼠标操作

拷贝 setup_ubuntu_1.0.1-76676d9.zip 文件到目标设备上，鼠标右击选择 Extract Here 解压缩

点击 env_deploy 进入到文件夹内，右击打开终端

输入如下指令后回车：

sudo chmod +x setup_xubuntu.sh

密码输入：aubo

继续输入如下指令后回车：

sudo ./setup_xubuntu.sh

等到脚本执行完成。。。

出现如下图片，表示环境配置成功

关机重新启动示教器,可完成环境部署和触摸屏驱动安装生效,进入到 root 用户下

xubuntu 22.04.3 初始化环境

注意：始化系统包名称中包含 ubuntu 22.04 的是 22.04.3 初始化系统包，不可用于 ubuntu 16.04。文件名称中没有包含 22.04 的也不能用于 22.04.3 初始化环境，下面以 setup_ubuntu22.04_1.0.0-4a41ebb.zip 举例，实际情况请下载最新初始化系统包

下载地址：https://download.aubo-robotics.cn/deploy/build_system/

PS: 此时未安装触摸屏驱动,请先用鼠标操作

拷贝 setup_ubuntu22.04_1.0.0-4a41ebb.zip 文件到目标设备上，鼠标右击选择 Extract Here 解压缩

点击 env_deploy 进入到文件夹内，右击打开终端

输入如下指令后回车：

sudo chmod +x setup_xubuntu.sh

密码输入：aubo

继续输入如下指令后回车：

sudo ./setup_xubuntu.sh

等到脚本执行完成。。。

出现如下图片，表示环境配置成功

关机重新启动示教器,可完成环境部署和触摸屏驱动安装生效,进入到 root 用户下

问题解决

触屏校准问题

重启之后发现触屏校准不对，可以重新安装 pmLinux，进入 env_deploy 目录执行以下命令 text

cd ./pmLinux-Ubuntu16.04
# 如果安装了 22.04 将 16.04 替换为 22.04 进入目录后执行下面命令
./install.sh

安装过程中出现 resolve host connection timed out 错误，执行以下命令，如果没有出现该错误则不用执行

echo 127.0.0.1 $(hostname) >> /etc/hosts

之后再重新执行下面命令安装触屏驱动

cd ./pmLinux-Ubuntu16.04
# 如果安装了 22.04 将 16.04 替换为 22.04 进入目录后执行下面命令
./install.sh

安装完成之后执行 reboot 命令重启机器测试触屏驱动是否生效

4.安装 ARCS 软件

下载地址：https://download.aubo-robotics.cn/arcs/

从上面下载地址中选择最新版本的 ARCS 软件安装包，（这里以 arcs_update-0.29.0-alpha.87+b630244.nightly-x86_64.run 为例）

拷贝 ARCS 安装包到目标设备上，鼠标右击打开终端

输入如下指令后回车：

chmod +x arcs_update-0.29.0-alpha.87+b630244.nightly-x86_64.run

再次输入如下指令后回车：

./arcs_update-0.29.0-alpha.87+b630244.nightly-x86_64.run install

等待 ARCS 安装完毕，出现下图表示 ARCS 安装成功

再次重启示教器后即可完成 ARCS 的安装

若是新协议机械臂，选择对应机械臂类型文件，拷贝至/root/arcs_ws/config/目录，替换aubo_control.conf文件，并重命名文件

配置文件与型号的对应关系可以查看下列表格：

文件名称	新协议 / 老协议	参数名称	设备类型：控制柜	设备类型：机械臂
aubo_control.conf	新协议	新协议默认配置文件	*	*
aubo_control_C-C_i.conf	新协议	C-C_i	新C 控制柜	C系列 / i系列 / iH系列
aubo_control_C-iS.conf	新协议	C-iS	新C 控制柜	iS系列
aubo_control_C-S.conf	新协议	C-S	新C 控制柜	S系列
aubo_control_i_i.conf	新协议	i_i	改进型新协议控制柜	C系列 / i系列 / iH系列
aubo_control_i-iS.conf	新协议	i-iS	改进型新协议控制柜	iS系列
aubo_control_i-S.conf	新协议	i-S	改进型新协议控制柜	S系列
aubo_control_iS-C_i.conf	新协议	iS-C_i	iS 控制柜	C系列 / i系列 / iH系列
aubo_control_iS-iS.conf	新协议	iS-iS	iS 控制柜	iS系列
aubo_control_iS-S.conf	新协议	iS-S	iS 控制柜	S系列
aubo_control_S-C_i.conf	新协议	S-C_i	S 控制柜	C系列 / i系列 / iH系列
aubo_control_S-iS.conf	新协议	S-iS	S 控制柜	iS系列
aubo_control_S-S.conf	新协议	S-S	S 控制柜	S系列
aubo_control_fake.conf	仿真	fake	虚拟机	虚拟机
aubo_control_i.conf	老协议	i	*（老协议控制柜）	*（老协议机械臂）
aubo_control_OEM_CATL.conf	老协议	OEM_CATL	项目定制文件	-

配置文件说明：

配置文件名称第一个大写字指定控制柜类型，连接符号“-”后面的第二大写字母和第三个大写字母表示机械臂类型。

例如：

aubo_control_C- C_i 指定C控制机械臂柜+C系列机械臂或i系列机械臂

aubo_control_iS-C_i 指定IS控制机械臂柜+C系列机械臂或i系列机械臂

需要根据是新协议设备还是老协议设备修改配置文件aubo_control.conf中字段内容，修改不正确会影响碰撞相关功能。新协议设备： collision_detect_enable = true 老协议设备： collision_detect_enable = false 或没有此行代码或此行代码被注释掉

固件升级方法，老协议转换新协议方法参考https://docs.aubo-robotics.cn/application_notes/16-firmware-update/ 软件/固件升级操作说明