视觉偏移示例

1.自定义坐标系固定,点位偏移

1. 通过配置——一般——坐标系中，新建一个点坐标系(take_photo)

可理解为是基于该点进行偏移, 坐标系选择以点的方式创建，则方向和工具坐标系一致

1. 通过配置——一般——变量中，新建变量offset用来存储偏移后移动到的点位位姿（offset={0,0,0,0,0,0}）

   这里假设 offset_x,offset_y,offset_z 是相机识别到的实物相对于模板偏移的x,y,z三个方向的偏移值

   

2. 编写工程: 在需要偏移的路点中，运动属性选择该点的坐标系为take_photo，路点选择变量位置，偏移功能使用位姿类型，单位是（m,rad）

   

   

   

3. 工程说明: 此工程是模拟一个最小的视觉偏移应用示例，点位偏移的值可依据视觉系统识别获取到的值，设置的偏移基准点是take_photo

2.自定义坐标系,坐标系偏移

1. 通过配置——一般——坐标系中，新建一个点坐标系(ref_coord)

   可理解为以ref_coord点为参考坐标系, 坐标系选择以点的方式创建，则方向和工具坐标系一致

   

2. 编写工程: 在需要偏移的路点中，运动属性选择该点的坐标系为ref_coord,这里设置了三个路点

   

   

3. 将自定义坐标系ref_coord进行偏移,使得设置的三个路点也跟随偏移

   自定义坐标系ref_coord的位姿可通过脚本获取

   

   

   本示例中将坐标系ref_coordX+方向+0.2m,Z-方向+0.2m,如下图所示:

   

   

4. 工程说明: 此工程是模拟一个最小的视觉偏移应用示例，坐标系偏移的值可依据视觉系统识别获取到的值，设置的偏移坐标系是ref_coord