Aubo SDK

概述

Aubo SDK 提供了一套完整的接口来控制和管理机器人系统。SDK 采用分层架构设计，通过 AuboApi (主入口) 作为主入口，提供对各个功能模块的访问。

目录

• 快速开始
• SDK 架构
• 核心模块
• 使用示例
• 命名空间
• 错误处理
• 支持的编程语言

快速开始

基本使用流程

// 1. 获取主 API 接口
auto rpc_cli = std::make_shared<RpcClient>();
 
// 2. 获取机器人列表
auto robot_names = rpc_cli->getRobotNames();
auto robot_name = robot_names.front();
 
// 3. 获取机器人接口
auto robot = rpc_cli->getRobotInterface(robot_name);
 
// 4. 获取具体功能模块
auto motion = robot->getMotionControl();
auto state = robot->getRobotState();

SDK 架构

层次结构

AuboApi (主入口)
├── 系统级接口
│   ├── SystemInfo (系统信息)
│   ├── RuntimeMachine (运行时管理)
│   ├── RegisterControl (寄存器操作)
│   ├── Math (数学工具)
│   ├── SyncMove (同步运动控制和轴组管理)
│   └── Trace (日志与弹窗)
├── 设备接口
│   ├── RobotInterface (机器人)
│   │   ├── RobotConfig (机器人配置管理)
│   │   ├── MotionControl (运动规划与控制)
│   │   ├── ForceControl (力控功能)
│   │   ├── IoControl (IO输入输出控制)
│   │   ├── RobotAlgorithm (机器人算法工具)
│   │   ├── RobotManage (机器人生命周期管理)
│   │   └── RobotState (机器人状态查询)
│   ├── AxisInterface (外部轴)
│   └── GripperInterface (夹爪)
└── 通信接口
    ├── Socket (网络通信)
    └── Serial (串口通信)

核心模块

功能	接口	文件	主要功能说明
机器人运动	MotionControl	robot/motion_control.h	路径规划，关节运动、直线运动、圆弧运动控制，速度与加速度参数设置，等效半径配置
机器人配置	RobotConfig	robot/robot_config.h	机器人本体参数管理，工具坐标系（TCP）设置，用户坐标系设置，负载及质心参数配置
机器人状态	RobotState	robot/robot_state.h	实时关节角度与末端位姿查询，机器人运行状态获取，错误与异常状态查询
机器人管理	RobotManage	robot/robot_manage.h	机器人上电、使能、断电控制，急停、暂停与恢复操作，运行模式切换
IO 控制	IoControl	robot/io_control.h	数字 IO 读写，模拟 IO 读写，IO 参数与模式配置
力控	ForceControl	robot/force_control.h	力/扭矩传感器配置，力控运动接口，阻抗控制与柔顺控制
算法工具	RobotAlgorithm	robot/robot_algorithm.h	坐标系变换计算，正/逆运动学求解，碰撞检测与空间约束判断
外部轴	AxisInterface	axis_interface.h	外部轴上电与启动管理，外部轴运动控制，外部轴安装位姿与标定设置
夹爪	GripperInterface	gripper_interface.h	夹爪设备扫描与添加，夹爪连接与状态管理，夹爪开合与动作控制
系统信息	SystemInfo	system_info.h	控制器软件版本查询，硬件信息获取，系统整体运行状态
运行时	RuntimeMachine	runtime_machine.h	任务创建与删除，脚本运行与管理，断点设置与程序控制
寄存器	RegisterControl	register_control.h	布尔寄存器、整数寄存器、浮点寄存器的读写操作
数学工具	Math	math.h	矩阵运算，四元数运算，坐标与姿态变换相关数学工具
网络通信	Socket	socket.h	TCP 客户端通信接口，网络连接与会话管理
串口通信	Serial	serial.h	串口数据读写，波特率及通信参数配置
同步运动	SyncMove	sync_move.h	多设备同步运动控制，同步时序管理，外部轴轴组管理
告警日志	Trace	trace.h	告警信息查询，系统日志记录与导出

使用示例

获取机器人状态

auto rpc_cli = std::make_shared<RpcClient>();
auto robot = rpc_cli->getRobotInterface("rob1");
auto state = robot->getRobotState();
 
// 获取关节角度
auto joint_angles = state->getJointState();

执行运动

auto motion = robot->getMotionControl();
 
// 设置运动参数
motion->setEqradius(0.8);
 
// 执行关节运动
std::vector<double> target_pose = {0, -1.57, 1.57, 0, 0, 0};
motion->moveJoint(target_pose, 0.5, 0.5);

控制 IO

auto io = robot->getIoControl();
 
// 设置数字输出
io->setStandardDigitalOutput(0, true);
 
// 读取数字输入
bool input_state = io->getStandardDigitalInput(0);

命名空间

所有接口都定义在以下命名空间中：

namespace arcs {
namespace common_interface {
    // 所有接口定义
}
}

错误处理

大多数接口方法返回整数错误码，其中 0 表示成功，负数表示错误。某些接口可能抛出 AuboException 异常。

支持的编程语言

• C++
• Python
• Lua
• JSON-RPC

相关文件

• type_def.h - 类型定义
• global_config.h - 全局配置
• error_stack/ - 错误处理相关