相机应用

1. 通讯介绍

目前机械臂和视觉设备（相机）通讯，有两种方式：

机械臂与相机通过TCP/IP通信，通过在程序树添加 lua 脚本触发相机拍照并获取数据，获取的数据类型有两种含义：

(1)机械臂直接获取需要的目标点位----绝对坐标；

(2)机械臂获取需要偏移的距离----相对坐标；

相机与 PLC 连接并触发拍照，PLC 与机械臂通过 Modbus、Profinet等通讯协议进行通讯，拍照后由PLC把需要偏移的数值发给机械臂，根据相对位置进行X 、Y、RZ的偏移。

2. ARCS中相机通讯的方式

ARCS中可以使用socket通信来实现机器人与相机的TCP/IP通讯，在AUBO开发者官网中提供了相关示例

应用示例 | AUBO 开发者

通讯脚本模板

-- 示例相机使用TCP/IP方式进行通讯，进行拍照接收和发送数据
-- 导入 LuaSocket 模块
local socket = require("socket")

-- 设置超时时间（单位：秒）
local timeout_seconds = 5

-- 封装成函数，传参 server_ip、server_port、message
function send_and_receive(server_ip, server_port, message)
    -- 创建 TCP 客户端 socket
    local client = socket.tcp()  -- 创建 TCP 套接字
    client:settimeout(timeout_seconds)  -- 设置超时时间，防止阻塞

    -- 尝试连接服务器
    local success, err = client:connect(server_ip, server_port)
    if not success then
        textmsg("连接服务器失败: " .. tostring(err))
        return nil  -- 连接失败则直接退出脚本
    end

    textmsg("已连接到服务器: " .. server_ip .. ":" .. server_port)

    -- 要发送的消息内容，查看对应相机的通讯协议
    local bytes, send_err = client:send(message .. "\n")  -- 添加换行符以便服务器识别为一整行
    if not bytes then
        textmsg("发送失败: " .. tostring(send_err))
        client:close()
        textmsg("已断开与服务器的连接。")
        return nil
    else
        textmsg("发送成功: " .. message)
    end

    -- 接收服务器返回的数据（按行读取）
    local response, recv_err = client:receive("*a") -- *a读取全部数据，*l读取单行数据
    if response then
        textmsg("收到服务器回复: " .. response)

        -- 可根据内容进行判断
        if response == "OK" then
            textmsg("服务器确认收到信息。")
        else
            textmsg("服务器返回未知信息。")
        end
    else
        textmsg("接收失败: " .. tostring(recv_err))
    end

    -- 关闭连接
    client:close()
    textmsg("已断开与服务器的连接。")

    return response  -- 返回服务器回复
end


-- 设置服务器 IP 和端口
local server_ip = "192.168.1.100"
local server_port = 8080
-- 要发送的消息内容，查看对应相机的通讯协议
local message = "Hello Server"

local response = send_and_receive(server_ip, server_port, message)
if response then
    -- 可以根据返回内容继续处理
end

伟景相机通讯示例（仅供参考）

Modbus主站通讯，通过plc做为数据的中转站，将数据发送给plc，或收到PLC发送的数据

Modbus通讯参考：29 ARCS Modbus使用说明 · AUBO 应用笔记

modbus主站读写寄存器浮点数.lua

--示例modbodbus主站读写浮点数
function writeModbusFloat(value, lowSignalName, highSignalName)
    local word = math.float2words(value)
    local low_word = word[1]
    local high_word = word[2]
    modbusSetOutputSignal(highSignalName, high_word)
    modbusSetOutputSignal(lowSignalName, low_word)
end

function readModbusFloat(lowSignalName, highSignalName)
    return math.words2float(modbusGetSignalStatus(lowSignalName), modbusGetSignalStatus(highSignalName))
end

--示例modbus主站读取寄存器地址Modbus_0，Modbus_14的值，并赋值给变量P1，注意浮点数的读写需要占用两个寄存器地址
P1 = readModbusFloat("Modbus_0", "Modbus_1")
--示例modbus主站寄寄存器地址Modbus_0，Modbus_1写入-3.14，注意浮点数的读写需要占用两个寄存器地址
writeModbusFloat(-3.14, "Modbus_0", "Modbus_1")

使用从站通讯（modbus从站与Profinet从站都可用），通过plc做为数据的中转站，将数据发送给plc，或收到PLC发送的数据

从站读写通用寄存器浮点数.lua

--从站通用寄存器读写浮点数
function writeModbusFloat(value, low, high)
    local word= math.float2words(value)
    local high_word=word[1]
    local low_word=word[2]
    setInt16Register(high, high_word)
    setInt16Register(low, low_word)
end

function readModbusFloat(low, high)    
    return math.words2float(getInt16Register(high), getInt16Register(low))
end
--示例从站往通用寄存器地址300，301写入-3.14，注意浮点数的读写需要占用两个通用寄存器地址
writeModbusFloat(-3.14, 0, 1)
--示例从站读取通用寄存器地址300，301的值，注意浮点数的读写需要占用两个通用寄存器地址
P1=readModbusFloat(0, 1)

3. 偏移实现

通过自定义坐标系实现偏移

参考示例：40 视觉偏移示例 · AUBO 应用笔记
通过方向-直达节点实现偏移
0.31分支版本相对于变量或路点实现偏移

70 相机应用

相机应用

1. 通讯介绍

2. ARCS中相机通讯的方式

3. 偏移实现

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