远程主机实现密钥登录（MobaXterm）

在机器人开发过程中，通过 SSH 登录控制柜可以更直观地掌握控制柜当前状态，更便捷地进行问题诊断、日志拷贝、配置修改等操作。MobaXterm 是目前市面主流的远程访问工具，可以免费下载个人版试用；下面将具体说明如何使用 MobaXTerm 通过 SSH 登录控制柜。

1 控制柜启用SSH连接

下面以 ARCS v0.29 为例进行说明。

  1. 从示教器主页进入 设置 功能

  2. 选择 安全-安全外壳，勾选 启用SSH访问，并配置端口和验证方法。

    下图示例中配置 端口 为 8822，同时勾选 基于密码 和 基于密钥 两种验证方法

2 通过 SSH 登录控制柜

基于密码认证和基于密钥认证是SSH服务器端对客户端的两种认证方式：

  • 基于密码（password）认证

    • 优点：使用门槛较低，无需前期配置

    • 缺点：有密码被暴力破解的风险，因此通常禁用 root 账户登录

  • 基于密钥（publickey）认证

    • 优点：安全性高，适用于 root 账户远程登录

    • 缺点：使用门槛较高，需要了解密钥对的原理和使用方式

下面以MobaXterm Home Edition v24.2 为例分别说明密码验证登录和密钥验证登录的方法。

2.1 密码验证登录

  1. 打开 MobaXTerm ，在界面上方工具栏选择 Session 创建新的远程会话

  2. 在弹窗中选择 SSH 会话

  3. Remote host 输入远程主机IP，Port 输入 第1步: 控制柜启用SSH连接 中配置的端口号，之后点击 OK

  4. 会话创建成功，输入要登录的用户名；一般使用root用户登录

    输入密码；root的密码默认为root或者bestcobot

    登录成功

2.2 密钥验证登录

2.2.1 生成密钥对

密钥对包括两个文件：私钥文件（Private Key）, 公钥文件（Public Key）

  • 私钥文件

    相当于门钥匙，作为登录远程主机的关键。

    （私钥文件不能外泄，否则远程主机有严重的安全风险）

  • 公钥文件

    相当于门锁，只要有钥匙就可以打开。公钥文件可以发布到任何地方，不需要保密。

使用 MobaXTerm 生成密钥对的操作如下：

  1. 在MoxbaXterm软件中点击Tools

  2. 选择MobaKeyGen(SSH key generator)，打开操作界面

  3. 点击Generate 按钮，开始生成密钥对

  4. 移动鼠标可以产生更多随机数，从而加速过程

  5. 生成需要约一分钟

  6. 密钥对生成完毕

2.2.2 保存公钥和私钥

  1. 新建名为ProLinux的文件夹，用来保存公钥文件和私钥文件。

  2. 选中Public key for pasting into Open SSH server（~/.ssh/authorized_keys file) 框中的所有内容鼠标右击，选择复制

  3. 双击进入刚才创建的ProLinux文件夹，新建文本文档，修改文件名为mk.pub

  4. 选中并右击mk.pub文件，选择 >打开方式（H）>记事本

  5. 粘贴公钥内容（之前复制的内容）

  6. 单击文件，选择保存

  7. 回到MobaXterm SSH Key Generator界面

    单击Save private key按钮，开始保存私钥文件操作，未设置私钥密码，MobaXterm会弹出警告，选择是(Y)忽略

  8. 进入刚才创建的ProLinux文件夹，在文件名(N):中填写私钥文件名，此处以【mk】为例

    单击保存按钮，保存私钥文件

  9. 查看密钥文件

    按照步骤操作完毕后，会得到两个文件

    • mk.pub

    • mk.ppk

2.2.3 上传公钥

  1. 选中mk.pub按Ctrl+C复制文件，再将其文件名改为authorized_keys

  2. 先用 第2.2节: 密码验证登录 的方法登录主机，这里以172.30.10.103(root)为例，把authorized_keys文件上传到/tmp/目录下，因为示教器新增密钥时默认打开的是此目录

  3. 在目录树中看到authorized_keys即为上传成功，之后关闭连接标签

2.2.4 启动私钥

  1. 右击172.30.10.103(root)选择 Edit session 编辑远程主机配置参数

  2. 弹出设置界面

    选择 Advanced SSH settings 标签, 找到User private key参数，单击输入框尾部的文件图标，打开mk.ppk私钥文件

  3. 设置效果如图所示，单击 OK 保存配置

2.2.5 scope界面上传公钥文件

  1. 这里以示教器端为例，从示教器主页进入 设置 功能

  2. 选择 安全-安全外壳，点击 新增

  3. 弹窗显示默认 /tmp 目录，选择 authorized_keys.pub 打开

  4. 界面显示添加密钥成功

2.2.6 测试密钥登录

在 MobaXterm 主界面User sessions列表中双击172.30.10.103(root)

如果登录成功，说明密钥登录成功

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