#include <vector>
#include <thread>
#include <aubo/global_config.h>
#include <aubo/type_def.h>

force_control.h 的引用(Include)关系图:

此图展示该文件直接或间接的被哪些文件引用了:

类
class	arcs::common_interface::ForceControl
	力控接口抽象类更多...

命名空间
namespace	arcs

namespace	arcs::common_interface

类型定义
using	arcs::common_interface::ForceControlPtr = std::shared_ptr< ForceControl >

详细描述

力控接口

力控的限制当机器人处于力控模式时，以下功能不可用：

• 碰撞检测（选项 613-1）
• SoftMove（选项 885-1）
• 跟踪功能，如输送带跟踪（选项 606-1）、光学跟踪（6601）和焊接引导（815-2）
• 传感器同步或模拟同步
• 世界区域（选项 608-1）
• 独立轴（选项 610-1）
• 路径偏移（选项 612-1）
• 弧焊选项
• PickMaster 选项
• 关节软伺服（指令 SoftAct）
• 当机器人以 MultiMove 协调模式（选项 604-1）运行时，不能激活力控。
• 如果力控与 SafeMove（选项 810-2）或电子位置开关（选项 810-1）一起使用，必须使用操作安全范围功能。请参阅这些选项的相关手册。
• RAPID 指令如 FCAct、FCDeact、FCConditionWaitWhile 和 FCRefStop 只能从运动任务的普通级别调用。

应用：抛光、打磨、清洁
FC Pressure
设置轨迹坐标系的 z 方向为力控轴，spring 设置为 0
在还没接触前设置输出力为 0，spring 设置为固定值（根据 vel 确定）
离开接触面：设置输出力为 0，spring 设置为固定值
活塞装配
Forward clutch hub
设置力控终止模式

基于末端力传感器的拖动示教
spring = 0; force_ref = 0; 参考轨迹点任意

在文件 force_control.h 中定义.

类

命名空间

类型定义

详细描述