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函数
MathPtr	arcs::common_interface::AuboApi::getMath ()
	Math (数学工具) 获取纯数学相关接口
SystemInfoPtr	arcs::common_interface::AuboApi::getSystemInfo ()
	SystemInfo (系统信息) 获取系统信息
RuntimeMachinePtr	arcs::common_interface::AuboApi::getRuntimeMachine ()
	RuntimeMachine (运行时管理) 获取运行时接口
RegisterControlPtr	arcs::common_interface::AuboApi::getRegisterControl ()
	RegisterControl (寄存器操作) 对外寄存器接口
std::vector< std::string >	arcs::common_interface::AuboApi::getRobotNames ()
	获取机器人列表
RobotInterfacePtr	arcs::common_interface::AuboApi::getRobotInterface (const std::string &name)
	RobotInterface(机器人模块) 根据名字获取 RobotInterfacePtr 接口
std::vector< std::string >	arcs::common_interface::AuboApi::getAxisNames ()
	获取外部轴列表
AxisInterfacePtr	arcs::common_interface::AuboApi::getAxisInterface (const std::string &name)
	AxisInterface (外部轴) 获取外部轴接口
SocketPtr	arcs::common_interface::AuboApi::getSocket ()
	Socket (socket网络通信) 获取 socket
SerialPtr	arcs::common_interface::AuboApi::getSerial ()
	Serial (串口通信) 获取Serial串口
SyncMovePtr	arcs::common_interface::AuboApi::getSyncMove (const std::string &name)
	SyncMove (同步运动控制和轴组管理) 获取同步运动接口
TracePtr	arcs::common_interface::AuboApi::getTrace (const std::string &name)
	Trace (日志与弹窗) 获取告警信息接口
GripperInterfacePtr	arcs::common_interface::AuboApi::getGripperInterface ()
	GripperInterface (夹爪) 获取通用夹爪接口

详细描述

AuboApi

函数说明

getAxisInterface()

AxisInterfacePtr arcs::common_interface::AuboApi::getAxisInterface

(

const std::string &

name

)

AxisInterface (外部轴) 获取外部轴接口

参数

name

返回

getAxisNames()

std::vector< std::string > arcs::common_interface::AuboApi::getAxisNames

(

)

获取外部轴列表

getGripperInterface()

GripperInterfacePtr arcs::common_interface::AuboApi::getGripperInterface

(

)

GripperInterface (夹爪) 获取通用夹爪接口

返回

GripperInterfacePtr对象的指针

getMath()

MathPtr arcs::common_interface::AuboApi::getMath

(

)

Math (数学工具) 获取纯数学相关接口

返回

MathPtr对象的指针

Python函数原型

getMath(self: pyaubo_sdk.AuboApi) -> pyaubo_sdk.Math

C++示例

auto rpc_cli = std::make_shared<RpcClient>();
MathPtr ptr = rpc_cli->getMath();

getRegisterControl()

RegisterControlPtr arcs::common_interface::AuboApi::getRegisterControl

(

)

RegisterControl (寄存器操作) 对外寄存器接口

返回

RegisterControlPtr对象的指针

Python函数原型

getRegisterControl(self: pyaubo_sdk.AuboApi) -> pyaubo_sdk.RegisterControl

C++示例

auto rpc_cli = std::make_shared<RpcClient>();
RegisterControlPtr ptr = rpc_cli->getRegisterControl();

getRobotInterface()

RobotInterfacePtr arcs::common_interface::AuboApi::getRobotInterface

(

const std::string &

name

)

RobotInterface(机器人模块) 根据名字获取 RobotInterfacePtr 接口

参数

name

机器人名字

返回

RobotInterfacePtr对象的指针

Python函数原型

getRobotInterface(self: pyaubo_sdk.AuboApi, arg0: str) -> pyaubo_sdk.RobotInterface

C++示例

auto rpc_cli = std::make_shared<RpcClient>();
auto robot_name = rpc_cli->getRobotNames().front();
RobotInterfacePtr ptr = rpc_cli->getRobotInterface(robot_name);

getRobotNames()

std::vector< std::string > arcs::common_interface::AuboApi::getRobotNames

(

)

获取机器人列表

返回

机器人列表

Python函数原型

getRobotNames(self: pyaubo_sdk.AuboApi) -> List[str]

C++示例

auto rpc_cli = std::make_shared<RpcClient>();
auto robot_name = rpc_cli->getRobotNames().front();

JSON-RPC请求示例

{"jsonrpc":"2.0","method":"getRobotNames","params":[],"id":1}

JSON-RPC响应示例

{"id":1,"jsonrpc":"2.0","result":["rob1"]}

getRuntimeMachine()

RuntimeMachinePtr arcs::common_interface::AuboApi::getRuntimeMachine

(

)

RuntimeMachine (运行时管理) 获取运行时接口

返回

RuntimeMachinePtr对象的指针

Python函数原型

getRuntimeMachine(self: pyaubo_sdk.AuboApi) -> pyaubo_sdk.RuntimeMachine

C++示例

auto rpc_cli = std::make_shared<RpcClient>();
RuntimeMachinePtr ptr = rpc_cli->getRuntimeMachine();

getSerial()

SerialPtr arcs::common_interface::AuboApi::getSerial

(

)

Serial (串口通信) 获取Serial串口

返回

SerialPtr对象的指针

Python函数原型

getSerial(self: pyaubo_sdk.AuboApi) -> arcs::common_interface::Serial

C++示例

auto rpc_cli = std::make_shared<RpcClient>();
SerialPtr ptr = rpc_cli->getSerial();

getSocket()

SocketPtr arcs::common_interface::AuboApi::getSocket

(

)

Socket (socket网络通信) 获取 socket

返回

SocketPtr对象的指针

Python函数原型

getSocket(self: pyaubo_sdk.AuboApi) -> arcs::common_interface::Socket

C++示例

auto rpc_cli = std::make_shared<RpcClient>();
SocketPtr ptr = rpc_cli->getSocket();

getSyncMove()

SyncMovePtr arcs::common_interface::AuboApi::getSyncMove

(

const std::string &

name

)

SyncMove (同步运动控制和轴组管理) 获取同步运动接口

返回

SyncMovePtr对象的指针

getSystemInfo()

SystemInfoPtr arcs::common_interface::AuboApi::getSystemInfo

(

)

SystemInfo (系统信息) 获取系统信息

返回

SystemInfoPtr对象的指针

Python函数原型

getSystemInfo(self: pyaubo_sdk.AuboApi) -> pyaubo_sdk.SystemInfo

C++示例

auto rpc_cli = std::make_shared<RpcClient>();
SystemInfoPtr ptr = rpc_cli->getSystemInfo();

getTrace()

TracePtr arcs::common_interface::AuboApi::getTrace

(

const std::string &

name

)

Trace (日志与弹窗) 获取告警信息接口

返回

TracePtr对象的指针