5.2.1 I/O
该界面内可设置安全 I/O，单击安全 I/O 下拉菜单即可修改，编辑完成后需单击配置管理工具栏的【保存】进行保存。
- 部分控制器类型不支持自定义安全 I/O 的功能，固定安全 I/O 的功能定义请参见硬件用户手册。
- C 系列、iS 系列控制器类型支持将未被赋值的安全 I/O 用做普通 I/O。
- 双路安全 I/O 口须同时接收到使能信号才能触发安全 I/O 的功能。
- 控制器 I/O 的数量可能影响部分安全 I/O 功能的使用，具体请以实物为准。
安全 I/O 功能说明
| 功能 | 触发方式 | 描述 | 注意 |
|---|---|---|---|
| 未赋值 | - | - | - |
| 紧急停止 | 逻辑低 | 电平触发。保持逻辑高信号，当置为逻辑低时，触发 “外部紧急停止”。 | - |
| 安全停止 | 逻辑低 | 电平触发。保持逻辑高信号，当信号置为逻辑低时触发安全停止。 | 可与安全重置同时使用。 |
| 安全重置 | 上升沿 | 边缘触发。“安全停止” 信号恢复为逻辑高后，再将该信号由逻辑低转为逻辑高，在上升沿触发安全重置，机器人将解除安全停止状态并继续运动。 | 须与安全停止同时配置。 |
| 缩减模式 | 逻辑高 | 电平触发。置为逻辑高时触发，机器人进入缩减模式，机械臂将按照缩减参数进行移动。缩减参数详情请参见 “5.2.2 关节限制”。 | 缩减参数与安全限值共同生效。 |
| 使能装置 | 逻辑低 | 电平触发。保持逻辑高信号，机器人正常运行。
当信号置为逻辑低时，界面提示触发安全停止。 恢复逻辑高信号，机器人将解除安全停止并继续运动。 |
* 配置 “使能装置” 后，控制器上的双路 I/O 需同时收到有效信号后，才可以正常控制机器人。
* 手动模式下有效。 |
| 操作模式 | 逻辑高：手动模式
逻辑低：自动模式 |
电平触发。切换机器人的操作模式。 | * I/O 未配置 “操作模式” 时，可以通过软件界面切换操作模式。
* I/O 配置 “操作模式” 后，只能通过操作模式 I/O 进入手动模式。 |
| 拖动示教 | 逻辑高 | 电平触发。置为逻辑高时，机器人进入拖动示教模式。 | - |
| 自动安全停止 | 逻辑低 | 电平触发。自动模式下，此信号通常保持逻辑高，当信号置为逻辑低时触发安全停止。 | * 须与 ”使能装置“ 同时配置。
* 可与 ”自动模式安全重置“ 同时使用。 * 自动模式下有效。 |
| 自动安全重置 | 上升沿 | 边缘触发。自动模式下，“自动模式安全停止” 信号恢复逻辑高后，再将该信号由逻辑低转为逻辑高，上升沿触发安全重置，机器人将解除安全停止状态并继续运动。 | * 须与 “自动模式安全停止” 同时配置。
* 自动模式下有效。 |
| 功能 | 输出信号 | 描述 |
|---|---|---|
| 系统紧急停止 | 逻辑高 | 当机器人固有的急停装置触发时，机器人进入机器人紧急停止状态时，置为逻辑高。 |
| 系统未紧急停止 | 逻辑高 | 机器人未处于机器人紧急停止状态时，置为逻辑高。 |
| 逻辑低 | 机器人进入机器人紧急停止状态时，置为逻辑低。 | |
| 机器人运动中 | 逻辑高 | 机械臂位姿发生改变时，置为逻辑高。 |
| 机器人未移动 | 逻辑高 | 机械臂位姿未发生改变时，置为逻辑高。
* 当电机速度（不包含减速器）处于 ± 5 RPM 区间时，视为机械臂位姿未发生改变。 |
| 缩减模式 | 逻辑高 | 机器人处于缩减模式时，置为逻辑高。 |
| 逻辑低 | 机器人处于非缩减模式时，置为逻辑低。 | |
| 非缩减模式 | 逻辑高 | 机器人处于非缩减模式时，置为逻辑高。 |
| 逻辑低 | 机器人处于缩减模式时，置为逻辑低。 | |
| 机器人未停止 | 逻辑高 | 当触发系统紧急停止、安全停止或防护停止时，从系统接收到停止信号到信号解除期间，该输出口置为逻辑高。 |
| 安全原点 | 逻辑高 | 机器人处于安全原点位置时，置为逻辑高。 |