2.3 拖动示教

拖动示教模式下，用户可以手动将机器人拉伸到目标位姿，该模式下不可进行其他操作。如果机器人的位姿接近关节极限或安全平面，机器人会产生排斥力。

当机器人进入拖动示教模式时，界面顶部状态栏出现 “拖动示教” 的提示。

2.3.1 进入拖动示教模式：【移动】界面

用户可通过 “移动 > 拖动示教” 进入【拖动示教】页面，长按【拖动示教】按钮至图标变为彩色，进入拖动示教模式，可拖动机器人到目标位姿。单击【拖动示教】按钮，图标变为灰色，退出拖动示教模式，机器人保持位姿，不可被拖动。

2.3.2 进入拖动示教模式：I/O 动作

用户设置 I/O 后，当该 I/O 接收到有效信号时即可进入拖动示教模式，拖动机器人到目标位姿，当该 I/O 口的有效信号消失后即退出拖动示教模式。I/O 部分的设置请参见 “5.1.2 I/O 设置”。

2.3.3* 进入拖动示教模式：控制手柄自定义按键

该功能仅部分型号控制器支持，具体请参见硬件用户手册。

当控制器配有控制手柄时，可在软件 “配置 > 手柄设置” 设置手柄自定义按键的功能，具体请参见 “5.1.12* 手柄设置”。

2.4.4* 进入拖动示教模式：机械臂末端按钮

该功能仅部分型号机械臂支持，具体请参见硬件用户手册。

当机械臂末端装有拖动示教按钮时，用户可按住机械臂末端的拖动示教按钮，进入拖动示教模式，即可拖动机器人到目标位姿。松开按钮，退出拖动示教模式，机器人保持位姿。