5.1.6 工具 I/O

机器人末端工具配备一个 8 引脚连接器，可为机器人末端使用的工具（如夹持器等）提供电源和控制信号。如下图所示，用户通过管脚 3/4/5/7 可配置 4 路数字 I/O，通过管脚 6/8 配置模拟输入，模拟电压范围为 0 V ~ 10 V；管脚 2 可配置 0 V、12 V 和 24 V三种输出电压。

            

【工具 I/O】界面可设置末端工具的控制方式、电源电压、数字 I/O 的通信方向。工具末端各 I/O 口的功能设置请参见 “5.1.2 I/O 设置”，I/O 口的状态监控请参见 “7.1 机器人”。

• I/O 接口控制： 选择工具 I/O 的控制方式，允许用户在用户控制和 AuboCap 控制之间切换。
• 工具 I/O 配置： 设置工具 I/O 接口的电压输出和通信方向。

• 控制者：切换工具 I/O 接口的控制者。
• 工具电压输出：设置当工具数字 I/O 口作为输出接口时输出的电压。建议用户在每次使用前均配置一次。
• ：当工具数字 I/O 口为 状态时，该接口作为输入口；当工具数字 I/O 口为 状态时，该接口作为输出口。