解决启用手柄功能但未接入手柄导致的无法解除急停的方法

示教器界面显示急停状态时，排除掉示教器急停按钮/控制柜急停按钮/控制柜急停IO/软件配置急停IO情况后，可能是由于启动了手柄导致的。

例如改进型控制柜默认不启用手柄，启用手柄后，如果未连接手柄，会出现界面显示触发急停且无法恢复的情况，可通过以下方法禁用手柄功能。

确认急停触发源

• 搜索 aubo_control 日志，查找 rob1 - robot emergency stop trigger is X

• 将X转换为4位二进制，从左往右每位分别表示以下触发源

  | 第一位| 第二位 | 第三位| 第四位 | | ----- | ----- | ----- | ----- | | 固定IO | 手柄急停 | 示教器急停 | 控制柜急停|

  例如：X 为4，转换为4位二进制是 0100，表示手柄急停触发；X 为6，转换为4位二进制是 0110，表示手柄急停和示教器急停触发

改进型控制柜手柄急停触发的解除方法

• 修改 /opt/arcs/{ARCS_VERSION}/aubo_description/config/cb_i.conf 中 intergated = true，之后重启控制柜

  

• 进入 配置-手柄设置

  

• 选择 脱离控制手柄使用，之后点击 应用，急停解除

  

• 修改 /opt/arcs/{ARCS_VERSION}/aubo_description/config/cb_i.conf 中 intergated = false，还原配置，重启控制柜