增量编码器测试流程

1.配置

1.硬件配置

1.增量编码器（is控制柜只支持差分型编码）

2.电源(is控制柜电源输出电压为24v，如编码器支持电压不是24v，则需外接电源对编码器进行供电，上图中编码器电源电压为5v)

2.运行环境配置

1.sdk运行环境（可参考运行环境要求 · aubo_sdk 文档 (aubo-robotics.cn)）

2.最新aubo sdk软件包（下载链接：Index of /sdk (aubo-robotics.cn)）

2.测试步骤

1.接线

1.按照编码器厂商的使用手册对应控制柜的A、B、Z接口进行接线

2.电源接线，图中编码器供电电压为5v，所以红色接5v，黑色接0v

2.使用sdk调用编码器接口

sdk的使用可参考aubo sdk 文档与ARCS SDK API 文档 ：

AUBO SDK 简介 · aubo_sdk 文档 (aubo-robotics.cn)

ARCS SDK API: 首页 (aubo-robotics.cn)

使用sdk循环调用获取脉冲数getEncTickCount( )接口，返回编码器脉冲数。

3.观察编码器返回值

运行sdk，用手转动编码器旋钮，观察编码器脉冲数返回值一圈为10000，初始位置为0，如往右为增，则往左为减，反之同理，若编码器朝一个方向转为0以下则为负。