GripperInterface (夹爪)

通用夹爪API接口 更多...

函数
std::vector< std::string >	arcs::common_interface::GripperInterface::gripperGetSupportedModels ()
	获取支持的所有夹爪
ResultWithErrno2	arcs::common_interface::GripperInterface::gripperScanDevices (const std::string &model, const std::string &device_name)
	扫描该型号下的所有设备
std::vector< std::string >	arcs::common_interface::GripperInterface::gripperGetNames ()
	获取已添加的夹爪
int	arcs::common_interface::GripperInterface::gripperAdd (const std::string &name, const std::string &model)
	添加夹爪
int	arcs::common_interface::GripperInterface::gripperDelete (const std::string &name)
	删除夹爪
int	arcs::common_interface::GripperInterface::gripperRename (const std::string &name, const std::string &new_name)
	修改夹爪名
int	arcs::common_interface::GripperInterface::gripperConnect (const std::string &name, const std::string &device_name)
	夹爪连接
int	arcs::common_interface::GripperInterface::gripperDisconnect (const std::string &name)
	夹爪断开连接
bool	arcs::common_interface::GripperInterface::gripperIsConnected (const std::string &name)
	夹爪是否连接
int	arcs::common_interface::GripperInterface::gripperSetWorkMode (const std::string &name, int work_mode)
	设置工作模式
int	arcs::common_interface::GripperInterface::gripperGetWorkMode (const std::string &name)
	获取工作模式
int	arcs::common_interface::GripperInterface::gripperSetMountPose (const std::string &name, const std::vector< double > &pose, bool enable_collision)
	设置夹爪安装偏移
int	arcs::common_interface::GripperInterface::gripperEnable (const std::string &name, bool enable)
	使能夹爪
bool	arcs::common_interface::GripperInterface::gripperIsEnabled (const std::string &name)
	夹爪是否使能
int	arcs::common_interface::GripperInterface::gripperSetPosition (const std::string &name, const double position)
	设置运动参数
int	arcs::common_interface::GripperInterface::gripperMove (const std::string &name)
	开始运动
int	arcs::common_interface::GripperInterface::gripperStop (const std::string &name)
	停止运动
std::string	arcs::common_interface::GripperInterface::gripperGetHardwareVersion (const std::string &name)
	获取夹爪状态
int	arcs::common_interface::GripperInterface::gripperResetSlaveId (const std::string &name, const int slave_id)
	重置modbus从站ID
int	arcs::common_interface::GripperInterface::gripperGetStatusCode (const std::string &name)
	获取夹爪状态

详细描述

通用夹爪API接口

函数说明

gripperAdd()

int arcs::common_interface::GripperInterface::gripperAdd	(	const std::string &	name,
		const std::string &	model )

添加夹爪

参数

name	用户自定义名字，唯一
model	夹爪品牌及型号

返回

成功返回0，失败返回错误码

gripperConnect()

int arcs::common_interface::GripperInterface::gripperConnect	(	const std::string &	name,
		const std::string &	device_name )

夹爪连接

参数

name
device_name	设备名

返回

成功返回0，失败返回错误码

gripperDelete()

int arcs::common_interface::GripperInterface::gripperDelete

(

const std::string &

name

)

删除夹爪

参数

name

用户自定义名字

返回

成功返回0，失败返回错误码

gripperDisconnect()

int arcs::common_interface::GripperInterface::gripperDisconnect

(

const std::string &

name

)

夹爪断开连接

参数

name

返回

成功返回0，失败返回错误码

gripperEnable()

int arcs::common_interface::GripperInterface::gripperEnable	(	const std::string &	name,
		bool	enable )

使能夹爪

参数

name

返回

gripperGetHardwareVersion()

std::string arcs::common_interface::GripperInterface::gripperGetHardwareVersion

(

const std::string &

name

)

获取夹爪状态

参数

name

返回

注解

位置，速度，夹持力，旋转角度，旋转速度，旋转扭矩的单位与Set接口一致

gripperGetNames()

std::vector< std::string > arcs::common_interface::GripperInterface::gripperGetNames

(

)

获取已添加的夹爪

返回

gripperGetStatusCode()

int arcs::common_interface::GripperInterface::gripperGetStatusCode

(

const std::string &

name

)

获取夹爪状态

参数

name

返回

状态

gripperGetSupportedModels()

std::vector< std::string > arcs::common_interface::GripperInterface::gripperGetSupportedModels

(

)

获取支持的所有夹爪

返回

gripperGetWorkMode()

int arcs::common_interface::GripperInterface::gripperGetWorkMode

(

const std::string &

name

)

获取工作模式

参数

name

返回

返回工作模式

gripperIsConnected()

bool arcs::common_interface::GripperInterface::gripperIsConnected

(

const std::string &

name

)

夹爪是否连接

参数

name

返回

已连接返回true，未连接返回false

gripperIsEnabled()

bool arcs::common_interface::GripperInterface::gripperIsEnabled

(

const std::string &

name

)

夹爪是否使能

参数

name

返回

gripperMove()

int arcs::common_interface::GripperInterface::gripperMove

(

const std::string &

name

)

开始运动

参数

name

返回

gripperRename()

int arcs::common_interface::GripperInterface::gripperRename	(	const std::string &	name,
		const std::string &	new_name )

修改夹爪名

参数

name
new_name	新名字

返回

成功返回0，失败返回错误码

gripperResetSlaveId()

int arcs::common_interface::GripperInterface::gripperResetSlaveId	(	const std::string &	name,
		const int	slave_id )

重置modbus从站ID

参数

name
slave_id	从站Id

返回

gripperScanDevices()

ResultWithErrno2 arcs::common_interface::GripperInterface::gripperScanDevices	(	const std::string &	model,
		const std::string &	device_name )

扫描该型号下的所有设备

参数

model	夹爪品牌型号
device_name	设备名

返回

成功返回设备列表和0，失败返回错误码

gripperSetMountPose()

int arcs::common_interface::GripperInterface::gripperSetMountPose	(	const std::string &	name,
		const std::vector< double > &	pose,
		bool	enable_collision )

设置夹爪安装偏移

参数

name
isVisibled	是否显示
pose	末端（不包括手指）相对法兰的位姿

返回

成功返回true，失败返回false

gripperSetPosition()

int arcs::common_interface::GripperInterface::gripperSetPosition	(	const std::string &	name,
		const double	position )

设置运动参数

参数

name
position	位置，单位：m/Pa
velocity_percent	速度，单位：，范围：[0, 1]
force	夹持力，单位：N
angle	旋转角度，单位：rad
r_velocity_percent	旋转速度，单位：，范围：[0, 1]
torque_percent	旋转扭矩，单位：，范围：[0, 1]

返回

gripperSetWorkMode()

int arcs::common_interface::GripperInterface::gripperSetWorkMode	(	const std::string &	name,
		int	work_mode )

设置工作模式

参数

name
work_mode	工作模式

返回

成功返回0，失败返回错误码

gripperStop()

int arcs::common_interface::GripperInterface::gripperStop

(

const std::string &

name

)

停止运动

参数

name

返回