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函数
int	arcs::common_interface::AxisInterface::poweronExtAxis ()
	通电
int	arcs::common_interface::AxisInterface::poweroffExtAxis ()
	断电
int	arcs::common_interface::AxisInterface::enableExtAxis ()
	使能
int	arcs::common_interface::AxisInterface::setExtAxisMountingPose (const std::vector< double > &pose)
	设置外部轴的安装位姿(相对于世界坐标系)
int	arcs::common_interface::AxisInterface::moveExtJoint (double pos, double v, double a, double duration)
	运动到指定点，旋转或者平移
int	arcs::common_interface::AxisInterface::speedExtJoint (double v, double a, double duration)
	制定目标运动速度
int	arcs::common_interface::AxisInterface::stopExtJoint (double a)
	停止外部轴运动
int	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisType ()
	获取外部轴的类型 0代表是旋转 1代表平移
int	arcs::common_interface::AxisInterface::setExtAxisType (int type)
	设置外部轴的类型
AxisModeType	arcs::common_interface::AxisInterface::getAxisModeType ()
	获取当前外部轴的状态
std::vector< double >	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisMountingPose ()
	获取外部轴安装位姿
std::vector< double >	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisPose ()
	获取相对于安装坐标系的位姿，外部轴可能为变位机或者导轨
double	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisPosition ()
	获取外部轴位置
double	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisVelocity ()
	获取外部轴运行速度
int	arcs::common_interface::AxisInterface::setExtAxisVelocity (double velocity)
	设置外部轴运行速度
double	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisAcceleration ()
	获取外部轴运行加速度
int	arcs::common_interface::AxisInterface::setExtAxisAcceleration (double acc)
	设置外部轴运行加速度
double	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisCurrent ()
	获取外部轴电流
double	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisTemperature ()
	获取外部轴温度
double	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisBusVoltage ()
	获取外部轴电压
double	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisBusCurrent ()
	获取外部轴电流
double	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisMaxPosition ()
	获取外部轴最大位置(物理极限)
int	arcs::common_interface::AxisInterface::setExtAxisMaxPositionLimit (double q)
	设置外部轴最大位置(软件/算法限制)
double	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisMaxPositionLimit ()
	获取外部轴最大位置(软件/算法限制)
double	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtMinPosition ()
	获取外部轴最小位置(物理极限)
int	arcs::common_interface::AxisInterface::setExtMinPositionLimit (double q)
	设置外部轴最小位置(软件/算法限制)
double	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtMinPositionLimit ()
	获取外部轴最小位置(软件/算法限制)
double	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisMaxVelocity ()
	获取外部轴最大速度(物理极限)
int	arcs::common_interface::AxisInterface::setExtAxisMaxVelocityLimit (double v)
	设置外部轴最大速度(软件/算法限制)
double	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisMaxVelocityLimit ()
	获取外部轴最大速度(软件/算法限制)
double	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisMaxAcceleration ()
	获取外部轴最大加速度(物理极限)
int	arcs::common_interface::AxisInterface::setExtAxisMaxAccelerationLimit (double acc)
	设置外部轴最大加速度(软件/算法限制)
double	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisMaxAccelerationLimit ()
	获取外部轴最大加速度(软件/算法限制)
int	arcs::common_interface::AxisInterface::followAnotherAxis (const std::string &target_name, double phase, double err)
	跟踪另一个外部轴的运动(禁止运动过程中使用)
int	arcs::common_interface::AxisInterface::stopFollowAnotherAxis ()
	stopFollowAnotherAxis(禁止运动过程中使用)
int	arcs::common_interface::AxisInterface::getErrorCode ()
	getErrorCode(获取外部轴错误码)
int	arcs::common_interface::AxisInterface::clearAxisError ()
	重置外部轴错误
int	arcs::common_interface::AxisInterface::setReductionRatio (double ratio)
	设置外部轴减速比
double	arcs::common_interface::AxisInterface::getReductionRatio ()
	获取外部轴减速比

详细描述

外部轴API接口

函数说明

◆ clearAxisError()

int arcs::common_interface::AxisInterface::clearAxisError ( )

重置外部轴错误

返回

◆ enableExtAxis()

int arcs::common_interface::AxisInterface::enableExtAxis ( )

使能

◆ followAnotherAxis()

int arcs::common_interface::AxisInterface::followAnotherAxis	(	const std::string &	target_name,
		double	phase,
		double	err )

跟踪另一个外部轴的运动(禁止运动过程中使用)

参数

target_name	目标的外部轴名字
phase	相位差
err	跟踪运行的最大误差

返回

◆ getAxisModeType()

AxisModeType arcs::common_interface::AxisInterface::getAxisModeType ( )

获取当前外部轴的状态

返回: 当前外部轴的状态

◆ getErrorCode()

int arcs::common_interface::AxisInterface::getErrorCode ( )

getErrorCode(获取外部轴错误码)

◆ getExtAxisAcceleration()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisAcceleration ( )

获取外部轴运行加速度

返回: 外部轴运行加速度

◆ getExtAxisBusCurrent()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisBusCurrent ( )

获取外部轴电流

返回: 外部轴电流

◆ getExtAxisBusVoltage()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisBusVoltage ( )

获取外部轴电压

返回: 外部轴电压

◆ getExtAxisCurrent()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisCurrent ( )

获取外部轴电流

返回: 外部轴电流

◆ getExtAxisMaxAcceleration()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisMaxAcceleration ( )

获取外部轴最大加速度(物理极限)

返回: 外部轴最大加速度

◆ getExtAxisMaxAccelerationLimit()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisMaxAccelerationLimit ( )

获取外部轴最大加速度(软件/算法限制)

返回: 外部轴最大加速度

◆ getExtAxisMaxPosition()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisMaxPosition ( )

获取外部轴最大位置(物理极限)

返回: 外部轴最大位置

◆ getExtAxisMaxPositionLimit()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisMaxPositionLimit ( )

获取外部轴最大位置(软件/算法限制)

返回: 外部轴最大位置

◆ getExtAxisMaxVelocity()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisMaxVelocity ( )

获取外部轴最大速度(物理极限)

返回: 外部轴最大速度

◆ getExtAxisMaxVelocityLimit()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisMaxVelocityLimit ( )

获取外部轴最大速度(软件/算法限制)

返回: 外部轴最大速度

◆ getExtAxisMountingPose()

std::vector< double > arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisMountingPose ( )

获取外部轴安装位姿

返回: 外部轴安装位姿

◆ getExtAxisPose()

std::vector< double > arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisPose ( )

获取相对于安装坐标系的位姿，外部轴可能为变位机或者导轨

返回: 相对于安装坐标系的位姿

◆ getExtAxisPosition()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisPosition ( )

获取外部轴位置

返回: 外部轴位置

◆ getExtAxisTemperature()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisTemperature ( )

获取外部轴温度

返回: 外部轴温度

◆ getExtAxisType()

int arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisType ( )

获取外部轴的类型 0代表是旋转 1代表平移

◆ getExtAxisVelocity()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisVelocity ( )

获取外部轴运行速度

返回: 外部轴运行速度

◆ getExtMinPosition()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtMinPosition ( )

获取外部轴最小位置(物理极限)

返回: 外部轴最小位置

◆ getExtMinPositionLimit()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtMinPositionLimit ( )

获取外部轴最小位置(软件/算法限制)

返回: 外部轴最小位置

◆ getReductionRatio()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getReductionRatio ( )

获取外部轴减速比

返回

◆ moveExtJoint()

int arcs::common_interface::AxisInterface::moveExtJoint	(	double	pos,
		double	v,
		double	a,
		double	duration )

运动到指定点，旋转或者平移

参数

pos
v
a
duration

返回

◆ poweroffExtAxis()

int arcs::common_interface::AxisInterface::poweroffExtAxis ( )

断电

◆ poweronExtAxis()

int arcs::common_interface::AxisInterface::poweronExtAxis ( )

通电

◆ setExtAxisAcceleration()

int arcs::common_interface::AxisInterface::setExtAxisAcceleration ( double acc )

设置外部轴运行加速度

参数

acc

返回

◆ setExtAxisMaxAccelerationLimit()

int arcs::common_interface::AxisInterface::setExtAxisMaxAccelerationLimit ( double acc )

设置外部轴最大加速度(软件/算法限制)

参数

acc

返回

◆ setExtAxisMaxPositionLimit()

int arcs::common_interface::AxisInterface::setExtAxisMaxPositionLimit ( double q )

设置外部轴最大位置(软件/算法限制)

参数

q

返回

◆ setExtAxisMaxVelocityLimit()

int arcs::common_interface::AxisInterface::setExtAxisMaxVelocityLimit ( double v )

设置外部轴最大速度(软件/算法限制)

参数

v

返回

◆ setExtAxisMountingPose()

int arcs::common_interface::AxisInterface::setExtAxisMountingPose ( const std::vector< double > & pose )

设置外部轴的安装位姿(相对于世界坐标系)

参数

pose

◆ setExtAxisType()

int arcs::common_interface::AxisInterface::setExtAxisType ( int type )

设置外部轴的类型

参数

type	0代表是旋转 1代表平移

◆ setExtAxisVelocity()

int arcs::common_interface::AxisInterface::setExtAxisVelocity ( double velocity )

设置外部轴运行速度

返回

◆ setExtMinPositionLimit()

int arcs::common_interface::AxisInterface::setExtMinPositionLimit ( double q )

设置外部轴最小位置(软件/算法限制)

参数

q

返回

◆ setReductionRatio()

int arcs::common_interface::AxisInterface::setReductionRatio ( double ratio )

设置外部轴减速比

返回

◆ speedExtJoint()

int arcs::common_interface::AxisInterface::speedExtJoint	(	double	v,
		double	a,
		double	duration )

制定目标运动速度

参数

v
a
duration

返回

◆ stopExtJoint()

int arcs::common_interface::AxisInterface::stopExtJoint ( double a )

停止外部轴运动

参数

a

返回

◆ stopFollowAnotherAxis()

int arcs::common_interface::AxisInterface::stopFollowAnotherAxis ( )

stopFollowAnotherAxis(禁止运动过程中使用)

	AUBO SDK 0.26.0