AxisInterface (外部轴)

外部轴API接口 更多...

函数
int	arcs::common_interface::AxisInterface::poweronExtAxis ()
	通电
int	arcs::common_interface::AxisInterface::poweroffExtAxis ()
	断电
int	arcs::common_interface::AxisInterface::enableExtAxis ()
	使能
int	arcs::common_interface::AxisInterface::setExtAxisMountingPose (const std::vector< double > &pose)
	设置外部轴的安装位姿(相对于世界坐标系)
int	arcs::common_interface::AxisInterface::moveExtJoint (double pos, double v, double a, double duration)
	运动到指定点， 旋转或者平移
int	arcs::common_interface::AxisInterface::speedExtJoint (double v, double a, double duration)
	制定目标运动速度
int	arcs::common_interface::AxisInterface::stopExtJoint (double a)
	停止外部轴运动
int	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisType ()
	获取外部轴的类型 0代表是旋转 1代表平移
AxisModeType	arcs::common_interface::AxisInterface::getAxisModeType ()
	获取当前外部轴的状态
std::vector< double >	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisMountingPose ()
	获取外部轴安装位姿
std::vector< double >	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisPose ()
	获取相对于安装坐标系的位姿，外部轴可能为变位机或者导轨
double	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisPosition ()
	获取外部轴位置
double	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisVelocity ()
	获取外部轴运行速度
double	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisAcceleration ()
	获取外部轴运行加速度
double	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisCurrent ()
	获取外部轴电流
double	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisTemperature ()
	获取外部轴温度
double	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisBusVoltage ()
	获取外部轴电压
double	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisBusCurrent ()
	获取外部轴电流
double	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisMaxPosition ()
	获取外部轴最大位置
double	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtMinPosition ()
	获取外部轴最小位置
double	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisMaxVelocity ()
	获取外部轴最大速度
double	arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisMaxAcceleration ()
	获取外部轴最大加速度
int	arcs::common_interface::AxisInterface::followAnotherAxis (const std::string &target_name, double phase, double err)
	跟踪另一个外部轴的运动(禁止运动过程中使用)
int	arcs::common_interface::AxisInterface::stopFollowAnotherAxis ()
	stopFollowAnotherAxis(禁止运动过程中使用)
int	arcs::common_interface::AxisInterface::getErrorCode ()
	获取外部轴错误码
int	arcs::common_interface::AxisInterface::clearAxisError ()
	重置外部轴错误

详细描述

外部轴API接口

函数说明

clearAxisError()

int arcs::common_interface::AxisInterface::clearAxisError

(

)

重置外部轴错误

返回

enableExtAxis()

int arcs::common_interface::AxisInterface::enableExtAxis

(

)

使能

followAnotherAxis()

int arcs::common_interface::AxisInterface::followAnotherAxis	(	const std::string &	target_name,
		double	phase,
		double	err )

跟踪另一个外部轴的运动(禁止运动过程中使用)

参数

target_name	目标的外部轴名字
phase	相位差
err	跟踪运行的最大误差

返回

getAxisModeType()

AxisModeType arcs::common_interface::AxisInterface::getAxisModeType

(

)

获取当前外部轴的状态

返回

当前外部轴的状态

getErrorCode()

int arcs::common_interface::AxisInterface::getErrorCode

(

)

获取外部轴错误码

返回

外部轴错误码

getExtAxisAcceleration()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisAcceleration

(

)

获取外部轴运行加速度

返回

外部轴运行加速度

getExtAxisBusCurrent()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisBusCurrent

(

)

获取外部轴电流

返回

外部轴电流

getExtAxisBusVoltage()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisBusVoltage

(

)

获取外部轴电压

返回

外部轴电压

getExtAxisCurrent()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisCurrent

(

)

获取外部轴电流

返回

外部轴电流

getExtAxisMaxAcceleration()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisMaxAcceleration

(

)

获取外部轴最大加速度

返回

外部轴最大加速度

getExtAxisMaxPosition()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisMaxPosition

(

)

获取外部轴最大位置

返回

外部轴最大位置

getExtAxisMaxVelocity()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisMaxVelocity

(

)

获取外部轴最大速度

返回

外部轴最大速度

getExtAxisMountingPose()

std::vector< double > arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisMountingPose

(

)

获取外部轴安装位姿

返回

外部轴安装位姿

getExtAxisPose()

std::vector< double > arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisPose

(

)

获取相对于安装坐标系的位姿，外部轴可能为变位机或者导轨

返回

相对于安装坐标系的位姿

getExtAxisPosition()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisPosition

(

)

获取外部轴位置

返回

外部轴位置

getExtAxisTemperature()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisTemperature

(

)

获取外部轴温度

返回

外部轴温度

getExtAxisType()

int arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisType

(

)

获取外部轴的类型 0代表是旋转 1代表平移

getExtAxisVelocity()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtAxisVelocity

(

)

获取外部轴运行速度

返回

外部轴运行速度

getExtMinPosition()

double arcs::common_interface::AxisInterface::getExtMinPosition

(

)

获取外部轴最小位置

返回

外部轴最小位置

moveExtJoint()

int arcs::common_interface::AxisInterface::moveExtJoint	(	double	pos,
		double	v,
		double	a,
		double	duration )

运动到指定点， 旋转或者平移

参数

pos
v
a
duration

返回

poweroffExtAxis()

int arcs::common_interface::AxisInterface::poweroffExtAxis

(

)

断电

poweronExtAxis()

int arcs::common_interface::AxisInterface::poweronExtAxis

(

)

通电

setExtAxisMountingPose()

int arcs::common_interface::AxisInterface::setExtAxisMountingPose

(

const std::vector< double > &

pose

)

设置外部轴的安装位姿(相对于世界坐标系)

参数

pose

speedExtJoint()

int arcs::common_interface::AxisInterface::speedExtJoint	(	double	v,
		double	a,
		double	duration )

制定目标运动速度

参数

v
a
duration

返回

stopExtJoint()

int arcs::common_interface::AxisInterface::stopExtJoint

(

double

a

)

停止外部轴运动

参数

a

返回

stopFollowAnotherAxis()

int arcs::common_interface::AxisInterface::stopFollowAnotherAxis

(

)

stopFollowAnotherAxis(禁止运动过程中使用)