5.1.5 负载

有效负载，包括末端负载质量和重心。例如当机器人取料卸料时，机器人末端的载荷以及重心会发生变化。因此，为了更好的发挥机器人的性能，需对末端载荷、重心进行设置。惯量，是在坐标系中指定的，其原点位于有效负载的重心（CoG）处，且轴与工具法兰轴对齐。可根据具有用户指定质量的球的惯量计算默认惯量，球的质量密度为 1 g/cm³。

【负载】界面可以定义或切换有效负载。用户可以定义多个有效负载，且必须至少定义一个有效负载。每个有效负载须包含负载质量、重心等参数（CoG），才能使机器人发挥最佳性能。

• 负载可视化：仿真当前设置下机器人的状态。
• 有效负载：设置有效负载、重心等。
• 工具法兰：显示工具法兰的中心点。

• 当前默认：当前默认有效负载。
• 默认：设置为默认有效负载。
• 新增：新增有效负载。
• 重命名：重命名当前选择的有效负载。
• 删除：删除选择的有效负载。
• 现在设置：立即生效当前设置的有效负载。
• 测量：有效负载辨识向导，用户跟随向导操作使机器人自动计算有效负载和重心 (CoG)。

设置有效负载

• 方法一：手动输入有效负载和重心的值。
• 方法二：使用有效负载辨识向导来确定有效负载和重心。