4.5.2 码垛

【码垛】命令，创建码垛任务或卸垛任务。用户通过配置参数来实现码垛和卸垛任务，该命令是让机器人对不同模式的多层中的不同物品执行可重复操作的模板。

• 网格图形：码垛的行列信息。
• 顶点：码垛的图形的四个顶点，单击【角1】~【角4】依次设置四个角的位姿。
• 完成码垛顶点的设置后，【码垛】节点块内将生成在每个点处需进行的操作。其中机器人码垛的起点是工作点。
  • 接近点：末端工具的起点。
  • 工作点：码垛的第一个点。
  • 工具动作：末端工具的动作。
  • 退出点：末端工具的终点。