SDK PC端与机器人通信设置

SDK PC 端可以通过两种方式实现与机器人通信：

  1. 无线网络通讯：无线网络通讯是通过无线局域网（Wi-Fi）与机器人进行通信的方法。 要使用无线网络通讯，需要配置 PC 和机器人相应的网络设置，让它们处于同一个无线局域网（Wi-Fi）下。 PC 端可以通过无线网络向机器人发送指令、接收数据并与其进行交互等。
  2. 有线网络通讯：有线网络通讯是通过有线连接（以太网）与机器人进行通信的方式。 要使用这种通讯方式，需要用网线连接 PC 与控制柜，并设置 IP 地址、子网掩码和网关，使它们处于同一个网段下。 PC 端可以通过有线网络向机器人发送指令、接收数据并与其进行交互等。

无线网络通讯

可参考如下步骤，来实现机器人和 PC 的无线网络通讯：

  1. 用网线将控制柜与路由器连接起来。

  2. 在示教器中将网络设置为 DHCP，网络详细设置 里面的 IP地址 就是机器人的 IP。 下图里的机器人IP地址是 172.30.10.100。

    image-20230526165512131

  3. 在 PC 端，连接和机器人相同的 Wi-Fi 。

  4. 在 PC 的终端里，测试网络的连通性。

    • Windows 操作系统：

      • 方法1：使用 ping 命令。打开 cmd，输入 ping 172.30.10.100。如下图所示，通信成功。

        image-20230524132608629

      • 方法2：使用 telnet 命令。打开 cmd，输入 telnet 172.30.10.100 30004。如下图所示，通信成功。

        image-20230529152639753

        如果出现下图中的提示，则说明 telnet 没有开启。

        image-20230529154641765

        按照如下图所示操作，开启 telnet 即可。

        image-20230529155305081

    • Linux 操作系统：

      • 方法1：使用 ping 命令。打开 terminal，输入 ping 172.30.10.100。如下图所示，通信成功。

        image-20230524132342803

      • 方法2：使用 telnet 命令。打开 terminal，输入 telnet 172.30.10.100 30004。如下图所示，通信成功。

        image-20230529151236493

有线网络通讯

可参考如下步骤，来实现机器人和 PC 的有线网络通讯：

  1. 用网线将控制柜与 PC 连接起来。

  2. 在示教器中将网络设置为 静态地址、 网络详细设置 里面的 IP地址 就是机器人的 IP。下图里的机器人 IP 是192.168.1.100。 子网掩码 必须设置为 255.255.255.0。 网关 的IP地址中的主机地址部分通常被设置为1。例如 IP地址是192.168.1.100，那么它的 默认网关 要设置为 192.168.1.1。

    image-20230526170307123

  3. 在 PC 端，设置 IP 地址、 子网掩码和网关，使其与机器人在同一个网段下。 机器人和 PC 的IP 地址前缀必须是相同的，例如 机器人IP地址是192.168.1.100，那么它的 IP地址前缀 就是192.168.1，PC 端的 IP地址前缀 必须是 192.168.1。 机器人和 PC 的 子网掩码 都必须是 255.255.255.0。 机器人和 PC 的 网关 必须是相同的，网关的IP地址中的主机地址部分通常被设置为1。例如 IP地址是192.168.1.100，那么它的网关要设置为 192.168.1.1。
    下面分别介绍如何在 Windows 操作系统 和 Linux 操作系统 中进行配置。

    • Windows 操作系统：

      • 在 PC 里找到 以太网 ---> 选中 ---> 右键 ---> 点击 属性。 　　　image-20230526170959057

      • 选中 Internet 协议版本4（TCP/IPv4） ---> 点击 属性。 image-20230526171210837

      • 如下图所示，设置 IP 地址、子网掩码和网关 ---> 点击 确定。 图中，主机的 IP 地址为 192.168.1.55，机器人的 IP 地址为192.168.1.100，它们处在同一个网段。 image-20230526172007104

    • VMware 虚拟机：

      • 在 PC 的主机 里面，设置以太网的 IP 地址、 子网掩码 和 网关，使主机与机器人处于同一网段下。

      • 打开 虚拟网络编辑器，选中 VMnet0，点击 更改设置。 image-20230526172454003

      • 选中 VMnet0，选择桥接至 Realtek PCIe GbE Family Controller，点击 确定。 image-20230526172658601

      • 打开 虚拟机设置，设置 网络适配器里 的 网络连接 为 桥接模式。 image-20230526173018654

      • 设置虚拟机的IP地址，使其与机器人在同一个网段。 下图中，虚拟机的IP地址是 192.168.1.33，机器人的 IP 地址是192.168.1.100，它们处于同一网段中。
        image-20230526173739197

  4. 在 PC 的终端里，测试网络的连通性。

    • Windows 操作系统：打开 cmd，输入 ping 192.168.1.100。如下图所示，通信成功。 image-20230526173540933
    • Linux 操作系统：打开 terminal，输入 ping 192.168.1.100。如下图所示，通信成功。 image-20230526173821327

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