5.2.1 I/O

该界面内可设置安全 I/O，单击安全 I/O 下拉菜单即可修改，编辑完成后需单击顶部工具栏的【保存】进行保存。

注意： 1. 部分控制柜类型不支持自定义安全 I/O 的功能定义，固定安全 I/O 的功能定义请参见硬件用户手册。 2. 双路安全 I/O 口须同时接收到使能信号才能触发安全 I/O 的功能。

安全 I/O 功能说明

表：安全输入口功能

功能	触发方式	描述	注意
未赋值	\-	无动作	\-
紧急停止	断开/未连接使能信号	此信号通常为使能状态 ，当信号断开时触发紧急停止。	\-
安全停止	断开/未连接使能信号	此信号通常为使能状态 ，当信号断开时触发安全停止。	可与安全重置同时使用。
安全重置	短时接入使能信号	安全停止信号恢复后，使能安全重置，机器人将解除安全停止状态并继续运动。	需与安全停止同时配置。
缩减模式	连接使能信号	使能缩减模式，机械臂将按照缩减参数进行移动。缩减参数请参见 “5.2.2 关节限制”。	缩减参数与安全限值共同生效。
使能装置	连接使能信号	使能装置信号使能，机器人正常运行。 使能装置信号失能，界面弹窗提示触发安全停止。 恢复使能，机器人将解除安全停止并继续运动。	\* 配置使能装置后，控制柜上的双路 I/O 需同时收到有效信号后，才可以正常控制机器人。 \* 使能装置仅在手动模式下有效。
操作模式	使能：手动模式 失能：自动模式	切换机器人的操作模式（手动/自动）。	\* I/O 未配置操作模式时，可以在示教器界面通过输入密码切换手动/自动模式。 \* I/O 配置操作模式后，只能通过操作模式 I/O 进入手动模式。
拖动示教	连接使能信号	进入拖动示教模式。	\-
自动模式安全停止	断开/未连接使能信号	自动模式下，此信号通常为使能状态 ，当信号断开时触发安全停止。	仅在自动模式下有效，需配置使能装置，可与自动模式安全重置同时使用。
自动模式安全重置	短时接入使能信号	自动模式下，安全停止信号恢复后，使能安全重置，机器人将解除安全停止状态并继续运动。	仅在自动模式下有效，需与自动安全停止同时配置。